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1、的形式对于割草机性能有重要的影响，固结式刀片结构简单，制造容易，但草坪表面必须清洁无杂物，否则刚性刀片会将石头等障碍物抛向操作者或周围。活络式刀片用铰接方式与刀盘连接，即刀片可绕铰接点任意转动，刀盘旋转时，在离心力作用下刀片甩开，当遇到障碍时刀片可绕铰接轴转动而让开障碍物。而且活络式刀片适用于各品种草。故在遥控割草机中，选用。

2、活络式刀片，如图所示。刀片刃口平面的另侧制成向上翘起的风扇翼片形，使刀片构成混流式风机的叶轮，与台壳内腔的形状相配合，在剪草时形成轴向径向和切向气流。轴向气流能将草株吸起直立，增强了草株的抗弯力，有利于切割。图刀片.割草机割草部分驱动机的选择割草机割草部分的驱动机般选用单缸四行程或二行程小汽油机，功率多为，四行程发动机虽然重。

3、量较二行程的大，但由于其工作稳定性高噪声低油耗小排放的污染少，正逐步替代二行程发动机，已成为。旋刀式割草机的主要机型。四行程汽油机的转速般为，发动机全部采用风冷。汽油机功率选择与割草机器人的前进速度以及割幅等有关。割草机的功率包括旋转切割器切割功率和行走系统的行走功率即旋转切割机在平坦的草地上的切割功率可用下式计算式中机器前。

4、速度机器割幅切割每平方米面积的草所需要功率经资料查得机器前进速度约为.，割幅．计算得．由以上电机计算功率可得因上式中未考虑传动功率和空转所需的功率。因此单圆盘旋转割草机最低所需总功率.经计算并结合整机性能后选型为本田垂直轴通用汽油机该汽油机参数如表所示。表汽油机参数产品编号品名本田垂直轴通用汽油机发动机型号发动机型式单缸四冲。

5、程强制空气冷却气缸直径活塞行程压缩比点火方式晶体管磁体点火无触点起动方式手拉反冲起动排量净重.尺寸.长宽高标定功率最大扭矩.,输出轴直径安装尺寸.遥控割草机车体设计综合遥控割草机的工作特点和需求，遥控割草机车体需具有以下特点底盘距地平面高度约为为了车轮能接触地表，车轮宽度尽可能要小作为原理样机，车体应拆卸方便，利于调试车体要。

6、定的刚度车体重量要轻内有高速旋转的电机，要留有空间散热。根据上述特点，对遥控割草机车体进行设计。车体主要由硬质铝合金板件拼接而成，各板件依靠连接件与螺栓连接。采用该结构的特点是便于拆卸，结构简单，并且硬质铝合金强度适中，密度小，能满足设计的质量和刚度要求。结合所选电机的输出转矩，设计机器人车体的车轮直径为，厚度为，平面底盘，。

7、可满足底盘距地平面高度约为的设计要求。另外在遥控割草机车轮内外两侧还铣出对称的深槽，用于增大摩擦，可确保机器人在地表稳定运行。设计机器人总体尺寸长宽高为，总重量约为包括电瓶重量，割草机底盘距离地面高度为。，驱动车轮直径为，两驱动轮轮距。。割草机从动轮直径为，导向轮和两后驱轮之间的距离为。.草坪修剪高度调节机构的设计修剪高度调。

8、节范围的确定草坪的修剪高度指的是修剪后草坪茎叶的高度。常见草坪的修剪高度范围如表所示。依据表中数据同时考虑到割草刀片的安全性，确定割草机器人的刀片高度调节范围为。表常见草坪草参考修剪高度草坪草种凉爽季节高温逆境胁迫下匍匐剪股颖细弱剪股颖绒毛剪股颖草地早熟禾普通早熟禾多年生黑麦聋年生黑麦草苇壮羊茅羊茅紫羊茅硬羊茅无芒雀麦冰草高。

9、调节机构原理现在四连杆式调节机构的设计多采用比对设计或试凑法，但未见有对其做出理论分析与论述的。本文针对这问题，对四连杆调节机构的运动参数进行分析，得出其相互间的数学模型。四连杆式草坪割草机割茬高度调节机构如图所示。调节机构的固定铰接支承点固定在机器罩壳上，可绕轴心转动，即图中的两点。当扳动调节手柄时，后轮摆臂时，后轮摆臂绕。

10、转动，并通过活动铰接点及连杆带动前轮摆臂绕转动，从而使割草机前后轮的轮心和相对地面同时有升起或和跟降落的趋势，带动机器罩壳上的固定支承点和随起降，达到高度调节的目的。及与的连线则构成四连杆调节机构。调高机构的计算不考虑地面约束时，理论上要求和两点的起降高度应相等。但是若结构参数选择不当，会造成和两点间同时变化的高度差距较大，。

11、割刀旋转平面与地面产生倾斜，影响作业效率和质量。使割刀旋转平面与地面倾斜有前倾和后倾两种情况，前倾时前低后高按机器前进方向，后倾相反。．前轮．前轮摆臂传动轴及割刀．发动机．后轮摆臂．机器罩壳．后轮图四连杆草坪割草机割茬高度调节机构简图.割刀旋转平面前倾时，产生的割茬横截面如图中所示，为凹陷波浪状后倾时为凸起的波浪状后倾时为凸。

12、起的波浪状，如图中所示。凸起或凹陷部位的最大高度差计算如下式中割刀旋转平面半径割刀旋转平面与地面的倾角。图推导示意图.如图所示，分别以两点为原点选择坐标系，和则将其转换为，系的坐标另将式代入求得因结果表达式很繁杂，故用函数符号表示。故点与轴的夹角则点的坐标为割草机前后轮变化的高度差为令由上面的数学推导可知，在给定的调节区间内。

参考资料：

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