1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....在安装了设计电路后，通过电动机做功来带动链条传动，来实现自行走轮椅行走加速减速刹车的各项功能。三机械结构设计链条传动设计双电机组合带动链条，以电动机产生动力，电带动电动机上的杆和锥齿轮，通过链条的连接机构，而带动车轮连杆上的链轮，这样形成个整体机构过程。开启电源后，当控制器发出运行命令时，信号通过单片机电路与电动机连接，电动机开始启动，通过链条的传动，带动车轮向前或者向后行驶。电动机的选用本设计用的是双电机组合，所以在选择电动机时，依照自行走轮椅运行时最大速度，来选择电动机。选择的电动机是电动机转速车轮的转速则实际功率传动比驱动电路设计在本设计系统中，选用的是公司的电机专用驱动芯片。该芯片的主要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为内含两个桥的高电压大电流全桥式驱动器......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....故在设计中采用电压负反馈和电流补偿的控制方法。如果忽略电枢压降,则直流电动机的转速近似与电枢两端电压成正比,所以电压负反馈基本上能够代替转速负反馈的作用。采用电压负反馈和电流补偿控制的调速系统原理图如图所示图电压负反馈和电流补偿控制的调速系统原理图其中,分别为电动机两端的电压。它们同时被送入的采样通道中,在软件中对进行差分得到电机两端的电压。这样可以消除由于电源电压波动等因素引起的电机端电压的误差。是采样电阻,之所以有两个采样电阻,是因为文中所讨论的电动轮椅控制系统采用双极性模式,可在四象限运行。由如图所示的桥可知,可分别检测电机的正反向电流。对应的系统控制方框图如图所示。总体方案在多次观察了普通轮椅之后，发现在普通轮椅的座位底部安装双电动机，然后把链条安装在双电动机的连杆上，利用单片机来输出输入信号，在单片机和双电动机的电路连接下，使整个设计机构有个完整的回路。从而实现这款自行走轮椅的运行......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....河北工业大学张培，张志坚，高修峰十六位单片机微处理器原理及应用凌阳北京清华大学出版社侯嫒彬，袁益民，崔汉平凌阳单片机原理及其毕业设计精选北京科学出版社，李守轩轮椅机器人语音识别控制系统的研究与实现南昌南昌人学，李守轩，张华，刘继忠基的智能轮椅语音控制系统的设计计算机工程，罗亚非凌阳位单片机应用基础北京北京航空航天大学出版社，何湘智语音识别的研究与进展计算机与现代化荆嘉敏，刘加，刘润生基于的语音识别技术在嵌入式系统中的应用电子技术应用赵力语音信号处理北京机械工业出版社，王富中，黄文浩基于语音识别技术的智能控制系统设计自动化与仪器，孙骁苗，周东辉，栗欣等移动机器人的多传感器测距系统设计，吴银凤，刘光聪红外线接收电路及其应用无线屯陈宁智能体机器人动态路径规划研究武汉，华中科技大学杨武强，张华，刘继忠种机器人超卢避障测距系统的研制电声技术，黄素平智能轮椅导航与多传感器信息融合研究湖南......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....席裕庚未知环境下移动机器人安全路径规划的种神经网络方法自动化学报。，张颖，吴成东，原宝龙机器人路径规划方法综述控制工程，李玲，邹大勇，谢维达基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划长沙电力学院学报。谢宏斌，刘国栋，李春光基于遗传算法的机器人动态路径规划的仿真武汉工业学院学报，刘成良，张凯，付庄神经网络在机器人路径规划中的应用研究机器人，李磊，叶涛，谭民移动机器人技术研究现状与未来机器人何友，王国宏，陆大淦，彭应宁传感器信息融合及其应用北京电子工业出版社，袁军，王敏，黄心汉，陈锦江智能系统多传感器信息融合研究进展控制理论与应用王琳多传感器信息融合技术及其应用匕京，华北电力大学崔健语音识别技术的研究及应用沈阳，东北大学，蔡莲红，黄德智现代语音技术基础与应用北京清华大学出版社，王炳锡，屈丹，彭煊实用语音识别基础北京国防工业出版社鲁涛，原魁，朱海兵智能轮椅研究现状及发展趋势机器人技术与应用，......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....上海交通人学张纯刚机器人滚动路径规划的理论与方法研究上海交通大学博士学位论文杜军君智能机器人路径规划算法及实验研究上海，上海交通大学胡盛斌，罗均，龚振邦用于移动机器人避障的超卢测距系统机电体化，年曾德怀，谢存禧，张铁，黄瑞华行走机器人的超声波测距系统的研究机械科学与技术朱克华轮椅机器人导航系统研究南昌，南昌大学吴东晖智能移动机器人的视觉导航技术浙江，浙江大学附录主要尺寸及结构参数外形尺寸长宽高轴距，轮距离地间隙,转弯半径重量最大载荷，前后轮规格。轮胎气压，电气参数电动机型号额定电压额定功率，蓄电池型号额定容量,额定电压装备数量，个。充电器电源输出电压最大输出电流，调速器最大输出电流连续工作电流,速度调节方式分级变速无级变速。电压指示，主要技术性能参数最大速度，制动性能，爬坡能力，耗电量纵向稳定性，侧向稳定性，附录说明本标准由中华人民共和国民政部提出。本标准由全国残疾人康复和专用设备标准化技术委员会归口......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。图中电源和地之间接入了去耦电容，在电机线圈两端分别接入二极管进行过流保护。四控制系统设计控制系统软件设计轮椅运动控制系统总的流程如图所示。本文设计的轮椅控制系统是纯数字化控制。系统软件采用汇编语言编写,代码运行效率高采用模块化的程序设计方法,各功能模块之间除接口变量外互相。图轮椅运动控制系统总程序流程图五总结设计总结本文以化设计，将自行走轮椅分为机械结构驱动控制三部分。重点介绍了自行走轮椅控制系统，最主要的是设计了转换平台，成功接管了智能轮椅核心控制器。利用控制器，成功实现自行走控制系统。在设计电路控制器的工作，让单片机开发板通过程序直接控制轮椅运动。展望如前所述，本课题设计自行走轮椅控制系统，基本达到了实用性的要求......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....而轴信号则可以看作是轮椅的前向和后向速度给定信号。因此,如果用户想要转向和前进,则可将轮椅的运动方向看作是和的矢量合成,如图中所示。而左右电机的速度给定和可从下式得出其中,设为速度给定最大值,代表轮椅的转向速度特性,而则代表轮椅在前向和反向的速度特性。如果以上公式的计算结果大于了轮椅最大转向速度,则用最大转向速度代替计算结果。图表示以不同角度旋转操纵杆时,轮椅的左右轮速度给定曲线。如果和的值都是正的,则轮椅向前前进转向,否则是后退转向。当轮椅向左转时,右轮正向转动,左轮反向转动或保持不变相反,当轮椅向右转时,左轮正向转动,右轮反向转动或保持不变。当个轮保持不转动而另外个轮转动时,轮椅做原地转弯。图以不同角度旋转操纵杆时轮椅的左右轮的速度曲线速度给定的曲线设计设计思路。曲线本身是个非线性函数,其合成和编程都非常复杂。曲线的形状如图虚线所示......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....然后是轮椅的加速过程,直至轮椅最大速度后,加速度为零,轮椅以恒定最大给定速度运行制动时,轮椅先以直线的斜率减速,最后在抛物线段舒缓地停止。本文用图中的个折线近似地代替曲线,用三段折线用来模拟抛物线。这使得编程非常简单,实践证明,控制效果非常理想。图轮椅速度给定的曲线示意图实现方法。利用中断时间和人体对加速度变化率的敏感特性来实现。根据人体对加速度和加速度变化率的敏感特性知,当加速度或减速度最大值不大于平均加减速度不低于加速度变化率小于时,人体的舒适感比较好。设系统的中断周期为,直线的斜率为,规定轮椅在时间内加速到速度给定最大值,则图中,三段线段斜率比值为∶∶∶∶。具体程序实现见第四节。在本系统的设计中,都被设置为可编程调节参数,用户可以根据自己的舒适性要求来进行相应调整。控制方案设计对调速系统来说,用转速负反馈可以获得比较满意的静动态性能。但是,在本文的自行走轮椅运动控制系统的设计中要实现转速负反馈是非常困难的......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....该系统需要进步的改进与完善，还存在着很多不足。在采用轮椅控制器控制电机时没有加入测速环节构成闭环反馈控制系统。由于每个用户的体重不同，且轮椅行驶的路面情况不同，根据直流电机负载特性曲线可知，轮椅的实际电机转速将会与设定值不同，这在实际应用中是不应该出现的，虽然在短时间内实现了低成本的控制，仍然无法达到最智能的效果。缺乏机器视觉技术的应用。本项目中图像传感器仅应用于路径跟踪，没有开发复杂的图像处理与识别算法，且此处仅适用于跟踪白色路面上的黑色路标，使用场合有限。应用先进的机器视觉技术能够大大提高轮椅的自主性和智能化。参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统第版北京机械工业出版社,许洪基雷光现代机械传动手册北京机械工业出版社，年月唐金松简明机械传动手册上海上海科学技术出版社，年月王中发实用机械设计北京北京理工大学出版社，年月杨景蕙机械设计北京机械工业出版社，年月张颖，吴成东，原宝龙机器人路径规划方法综述控制工程樊长虹......”。