1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....增大超声波的发射强度，驱动信号输出采用两个反相器并联的方式。上拉电阻用以提高反相器的驱动能力，同时增加超声波换能器的阻尼，缩减超声波换能器的自由振荡时间。超声波接收电路由红外线检波接收组成。考虑到红外调频信号的载波频率与测距用超声波频率相近，故我们选择该红外线检波接收制作接收电路。超声波在空气中的传播速度与环境温度有着如下的关系由以上关系可知，当环境温度发生变化时，若按照超声波传播速度恒定对传感器进行标定，在需要精确测距时，定会产生很大的测量误差。因此，我们加入了温度传感器，实时检测环境温度，在采集现场温度的同时，对超声波传感器的测量值进行补偿。红外避障单元红外避障单元的原理图如下图红外避障单元原理图由于超声波换能器自由振荡现象的存在，因此该传感器对于较近的距离存在检测盲区。因此我们选用红外接触开关来弥补在该长度上......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....反之熄灭。温度检测单元温度检测单元的原理图如下图温度检测单元原理图此单元完成现场温度检测的同时，亦为超声波测距模块所使用的超声波传播速度提供温度补偿。信号线接上拉电阻，以稳定输出电平，保证数据读取的可靠性。湿度检测单元湿度检测单元的原理图如下考虑到下位机监测机器人系统有限的硬件资源，我们选择了支持单总线数据格式的集成温湿度传感器作为我们的环境湿度变送器。该传感器的量程为，测量精度为。能够在保证检测精度的前提下，有效地减小传感器的体积，达到微型化的要求。速度检测单元速度检测单元的原理图如下图速度检测单元原理图采用霍尔元件完成速度的检测。由于车体的有效负荷较大，因此转速相对较低，为了提高转速检测的分辨率，故在轮缘上均布片磁钢，以提高每个转动周期内有效计数脉冲的个数。由于轮毂承重处为轮缘，并且轮胎是中空的，为了有效利用车体空间......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....由此亦知，我们之前的推断完全正确。解决方案换用更大容量的电池，以为两只电机提供可靠的驱动电流。换用了之前的模型用电池后，电机的工作完全正常。总结无线遥控现场检测机器人主要针对些特殊场合，如煤矿井下狭窄空间浓烟多雾现场以及其他不方便人类进入的场地。作为检测机器人类，应用领域更为广泛。无线遥控现场检测机器人通过无线通信方式对机器人进行控制，利用其配有的各类传感器进行信息采集，反馈有用信号给控制器，从而方便人们使用。本系统在遥控方面做到启停加减速和方向等控制，能够循迹和避障，通过传感器对温度速度和距离进行检测并反馈，上下位机间实现无线通信。无线遥控现场检测机器人除了广泛应用外，还有许多自身的优点。它可以面对比较恶劣的环境，如气体浓度较大真空等。另外，它对信号的采集较为方便和准确，便于分析和进步处理。在必要情况下可以采集图像......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....系统调试系统调试的主要工作在于三个模块两两之间的通信以及操作指令的传递和解释执行的调试。在系统组装与调试的过程中，我们遇到了如下的几个主要问题模块选择高波特率进行通信时，通信不稳定我们最初始终使用的波特率进行上位机与下位机之间的通讯。但是此时上位机与下位机之间的通讯极不稳定表现为仅在极少数情况下，下位机在上电复位之后能够与上位机之间建立有效的通讯联系。我们考虑了可能的故障原因，最后注意到，我们在焊接下位机的控制板时，多处使用了用焊锡直接走线的锡桥接法。这样的接法，在较高的频率时，会为系统引入很多的分布参数与寄生参数，从而导致高频通信的不稳定。解决方案重新设置波特率，将波特率降低为，此时上下位机之间可以可靠通讯。单片机端口内阻问题的研究在最初设计红外端口脉冲点亮的电路时，考虑到这样个事实单片机的端口无法直接驱动诸如的负载......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....该传感器可实现红外调频发射与接收，通过调节外部可调电位器，可以实现检测阈值的改变。我们总共为车体布置了三个接触开关，三个开关以车体正前方为中心轴对称布置，间隔度，可以实现对前方度扇区内障碍物的有效避障。循迹单元循迹单元的原理图如下图循迹单元原理图红外发射接收单元采用体化的红外发射接收管，为了保证足够的发射强度，同时减小整体功耗，故采用分时点亮，逐个扫描的驱动方式驱动红外发射管。红外发射管的限流电阻取，以保证较大的发射功率。接收红外线的光敏三极管的集电极接运算放大器的反相输入端。运算放大器采用开环运行方式，作为电压比较器使用。运算放大器的同相输入端接可调电位器的抽头，变化电位器抽头处的分压值，可以改变循迹模块的探测距离。传感器的输出端接入，方面可以稳定输出电平，保证数据读取的可靠性另方面便于传感器标定时工作状态的测试。循到黑线时......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....可多次设置反响加速减速反响减速停止循迹进入循迹模式点动进入点动控制模式避障,要定义通信交互协议,点动模式避障模式,发送完成标志接受命令的显示为下位的通信口标志测距可以开始避障控制,读口接受转速信息下位机执行主程序代码和通信机的接口左轮速度右轮速度中断计数时速度为时速度为正时速度为反定时器设置位重装产生需要时在开,发生换能器，当它的两极外加频率等于压电晶片的固有振荡频率的脉冲信号时，压电晶片会发生共振，并带动共振板振动产生超声波作为超声波接收换能器，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，在换能器两端产生固有振荡频率的方波信号。超声波发射电路主要由反相器驱动电路和超声波发射换能器构成。单片机输出的的方波信号路经两级反向器后送到超声波换能器的个电极，另路经三级反向器后送到超声波换能器的另个电极，从而实现超声波的推挽式发射......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....分别贴于轮胎内外表面的方法，将磁钢固定于轮胎中央。实测证明，这样的固定方式，可以保证霍尔元件处于有效检测前提下，为基极接入限流电阻。考虑到的电流放大系数约为，故选择的限流电阻，为基极提供约为的注入电流。之后的测试表明，此时传感器已经能够按照我们既定的目标，正常可靠地工作。使用另款电池时，电机无法正常动作在整机测试时，刚好遇到了充电电池电压不足的情况。于是我们换用了两节单节电压为的电子称用电池，为下位机供电。实际测试时，发现两只带有减速箱的电机在刚启动的刹那动作之后，便完全停止。最初我们怀疑是驱动模块出现故障。但是在控制板为之提供有效驱动信号，并且不带负载的前提下，实测发现两对输出引脚上的电平信号完全正常。我们因此推断，故障的原因可能是因为新的电池所能提供的驱动电流不足。之后我们减轻负载进行测试，将工作电机的数目由两只减少为只......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....并通过串口的无线模块将键值发送给下位机串口中断接受中断，按照定义的规则接受相应数据，存入相应寄存器。显示回送的下位模块信息以及等待键盘中断。下位通信模块超声测速模块，串口无线通信的初始化，并开启定时器。等待串口接受中断串口接受到的指令是否是给自己的对自己的模块操作，并将相应结果存入相应寄存器。通过口将指令数据传送给下位执行模块。等待串口接受中断给本模块给下位执行模块下位通信模块的定时中断部分下位执行模块定时时间到点动控制模式将下位的各个状态信息通过既定的格式发送给上位模块，用于显示。初始化定时器，用于产生路控制两个电机。并打开定时器。不断读取口的指令数据红外避障模式红外循迹模式电机控制测温，超声测距......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....同时也不会影响轮胎的正常转动，保证了良好的检测效果。系统软件设计软件总体功能整个系统分为三个模块上位通信模块，下位通信模块和下位执行模块。上位通信模块通过无线和下位通信模块交互，下位通信模块起到中间连接作用，和上位通信模块通过无线收到指令和发送数据，其再和下位执行模块进行交互，起到指令的转接和信息的采集回送。其中，上位通信模块包括有键盘检测显示和无线收发部分。下位通信模块包括有无线收发红外测距驱动超声波测距驱动和测温部分。下位执行模块包括路驱动电机循线红外头驱动和霍尔传感器测速部分。软件流程图在软件编写过程中，我们分为以下三个模块......”。