1、差八强度校核数据齿轮接触强度极限应力齿轮抗弯疲劳基本值齿轮接触疲劳强度许用值齿轮弯曲疲劳强度许用值齿轮接触强度极限应力齿轮抗弯疲劳基本值齿轮接触疲劳强度许用值齿轮弯曲疲劳强度许用值接触强度用安全系数弯曲强度用安全系数接触强度计算应力接触疲劳强度校核满足齿轮弯曲疲劳强度计算应力齿轮弯曲疲劳强度计算应力齿轮弯曲疲劳强度校核满足齿轮弯曲疲劳强度校核满足九强度校核相关系数齿形做特殊处理特殊处理齿面经表面硬化不硬化齿形般润滑油粘度有定量点馈不允许小齿轮齿面粗糙度载荷类型静载荷齿根表面粗糙度刀具基本轮廓尺寸圆周力齿轮线速度使用系数动载系数齿向载荷分布系数综合变形对载荷分布的影响安装精度对载荷分布的影响齿间载荷分布系数节点区域系数材料的弹性系数接触强度重合度系数ε接触强度螺旋角系数重合螺旋角系数ε接。
2、驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。工业机器人的发展及国内外发展趋势工业机器人的发展历程早在年美国乔治德沃尔首次设计出第台电子程序可编的工业机器人，并于年发表了该项专利。年美国通用汽车公司投入使用，标志着第代机器人诞生。从此机器人开始成为人类生活中的现实。之后日本使工业机器人得到迅速的发展。目前，日本已成为世界上工业机器人产量和拥有量最多的国家。年代，世界上生产技术的高度自动化和集成化，使工业机器人得以进步发展，并在这个时代起着十分重要的作用。第代机器人，般指工业。
3、有第,危险恶劣环境作业机器人主要有防暴高压带电清扫星球检测油汽管道等机器人第二,医用机器人主要有脑外科手术辅助机器人,遥控操作辅助正骨等第三,仿生机器人主要有移动机器人,网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化低成本高可靠性和易于集成。二工业机器人在工业生产中的应用工业机器人在工业生产中能代替人做些单调频繁和重复的长时间作业，或是危险恶劣环境下的作业齿轮齿厚上偏差齿轮齿厚下偏差齿轮齿距累积公差齿轮齿圈径向跳动公差齿轮公法线长度变动公差齿轮齿距极限偏差齿轮齿形公差齿轮齿切向综合公差齿轮齿径向综合公差齿轮齿向公差齿轮切向综合公差齿轮径向综合公差齿轮基节极限偏差齿轮螺旋线波度公差齿轮轴向齿距极限偏差齿轮齿向公差齿轮方向轴向平行度公差齿轮方向轴向平行度公差齿轮齿厚上偏差齿轮齿厚下偏差中心距极限。
4、节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人眼睛，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自的，或者说并不是简单的叠加在起，从而构成个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示。图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。。
5、沿，经过几年的研究，取得了大批科研成果，成功地研制出了批特种机器人。从年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进大步，先后研制出了点焊弧焊装配喷漆切割搬运包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了批机器人应用工程，形成了批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。中国工业机器人经过七五攻关计划九五攻关计划和计划的支持已经取得了较大进展,工业机器人市场也已经成熟,应用上已经遍及各行各业。虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的个重要瓶颈。我国未来工业机器人技术发展的重。
6、疲劳寿命系数润滑油膜影响系数工作硬化系数接触强度尺寸系数齿向载荷分布系数齿间载荷分布系数抗弯强度重合度系数ε抗弯强度螺旋角系数抗弯强度重合螺旋角系数ε寿命系数齿根圆角敏感系数齿根表面状况系数尺寸系数齿轮复合齿形系数齿轮应力校正系数齿轮复合齿形系数齿轮应力校正系数导轨的选择本次设计的三轴伺服驱动机器人机构是要求定位精度高，重现性好，故可以选择直线导轨。直线的定位精度高，重现性好低摩擦阻力，可长时间维持精度直线导轨的滚动摩擦力可减小至滑动导轨摩擦阻力的，尤其润滑结构简单，润滑容易，润滑效果优良，摩擦接触面的磨耗最底因此可以长时间维持行走精度。可承受四方向的高负荷能力几何力学结构的最佳设计，可同时承受径向反径向与横方向的负荷，并保持行走精度，同时可轻易藉由施于预压与滑块数量，就可以提高起性能。
7、大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成些简单重复性作业。遥控操作机制每步动作都要靠操作人员发出。年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。我国机器人研究工作起步较晚，从七五开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几。
8、珠与珠道之间负向间隙给予预压，这样能够提高直线导轨的刚性和消除间隙。按照预压力的大小可以分为不同的预压等级。如台湾上银公司提供六种标准预压，预压力从有间隙到不等。值为动额定负荷。本次设计所选用的是直线电机型号的导轨，具体结构及部分尺寸如下图所示第五章结论本次设计课题是个三轴伺服驱动机器人机构设计。工业机器人在工业生产中起到极其重要的作用，今天的机器人已经广泛应用于工业生产上。机器人的广泛应用，工业中机器人的应用极大提高了劳动生产率，提高了产品质量，降低了成本，还极大的减轻了人的劳动强度，改善了劳动条件，对机器人课题的研究渐渐成为了人类必不可少的工作，因此对本次课题的设计意义深远。主要工作及结论学会了对三轴伺服驱动机器人机构设计的基本方法与步骤，对三轴伺服机器人的结构有更深刻的了解对设计。
9、的研究，取得了大批科研成果，成功地研制出了批特种机器人。我国工业机器人起步于年代初期，经过多年的发展，大致经历了个阶段年代的萌芽期，年代的开发期和年代的适用化期。年代是世界科技发展的个里程碑人类登上了月球，实现了金星火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于年开始研制自己的工业机器人。进入年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。七五期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂点焊弧焊和搬运机器人。年国家高技术研究发展计划计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的。
10、到的运行距离。直线导轨副使用钢珠作为滚动体的额定寿命，在基本动额定负荷下为。基本动额定负荷所谓基本动额定负荷是指批相同规格的直线导轨副，在负荷方向和大小均等的状态下，经过运行后，的直线导轨其滚道表面不产生疲劳损坏剥离或点蚀时的最高负荷。基本静额定负荷所谓基本静额定负荷是指在负荷方向和大小均等的状态下，在受到最大应力的接触面处，钢珠与滚道表面的总永久变形量恰为钢珠直径万分之时的静负荷。般直线导轨副的精度分为普通级高级精密级超精密级和超高精密级五种。主要检测指标般有三个，是滑块面对滑轨面的平行度，二是滑块面对滑轨面的平行度如图所示，三是行走平行度，所谓行走平行度是指将直线导轨固定在基准座平面上，使滑块沿行程行走时，导轨与滑块基准面之间的平行度误差图预压力所谓预压力是预先给予钢珠负荷力，利用。
11、作有了更深的理解，端正了对设计工作的态度在选择机构的重要零部件时，学会了正确查询资料的方法了解了设计的过程，更理解了设计是个反复的过程。调研并熟悉课题及有关资料，写出开题报告三轴伺服驱动机器人机构联系尺寸图设计三轴伺服驱动机器人机构装配图设计三轴伺服驱动机器人机构主要部件设计部分典型零件的设计翻译有关英文资料撰写毕业设计论文二存在的问题由于缺乏工作经验，对机械结构的设计不完善，所设计的结构还有很多不足，也许从种角度来说不是很合理本次设计驱动方面有两种，是电机驱动是气缸驱动，对气缸驱动的部分还有很多不明白的地方，对气缸的选择设计工作做得不到位，还需要更多的实践去加强。致谢本次设计三轴伺服驱动机器人机构设计工作是在我的导师金茜工程师的精心指导和悉心关怀下完成的，在我的学业和设计说明书的指导。
12、负荷能力。适合高速化之应用组装容易并具互换之特性直线导轨的合理选用常用结构按照滚珠在导轨和滑块之间的接触牙型对直线导轨副进行分类，主要有歌德式牙型和圆弧式牙型如图所示。图歌德式也称作两列式，圆弧式也称作四列式。由于圆弧式牙型其接触角垂直于回转轴线的直线与滚珠中心和沟槽接触点连线的夹角在传动中易变动，产生间隙与侧向力变动，安装容易。而歌德式牙型其接触角能保持不变，刚性也比较稳定。般而言直线导轨的常用结构以这两种类型为主。两者主要区别如下表所示。表主要性能指标通常，直线导轨副的选用必须根据使用条件负载能力和预期寿命选用。但由于直线导轨的寿命分散性较大，为了便于选用直线导轨副，必须先清楚以下几个重要概念。额定寿命所谓额定寿命是指批相同的产品，在相同的条件及额定负荷下，有未曾发生表面剥离现象而。
参考资料：
1、该文档不包含其他附件(如表格、图纸)，本站只保证下载后内容跟在线阅读一样，不确保内容完整性，请务必认真阅读。
2、有的文档阅读时显示本站（www.woc88.com）水印的，下载后是没有本站水印的（仅在线阅读显示），请放心下载。
3、除PDF格式下载后需转换成word才能编辑，其他下载后均可以随意编辑、修改、打印。
4、有的标题标有”最新”、多篇，实质内容并不相符，下载内容以在线阅读为准，请认真阅读全文再下载。
5、该文档为会员上传，下载所得收益全部归上传者所有，若您对文档版权有异议，可联系客服认领，既往收入全部归您。
毕业论文：SC900三轴伺服驱动机器人设计
