1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....并根据该条件设定系统的运动。刘锦阳等利用有限元法对柔性梁进行离散，基于速度变分原理，导出大范围自由运动的柔性梁的刚柔耦合动力学方程。薛纭等以超细长弹性杆为对象，从变分原理出发导出拉格朗日方程，建立了动力学模型。在本文的研究中，采用拉格朗日方程法对系统进行建模。万方数据中国计量学院硕士学位论文凯恩方程法凯恩方程不仅有矢量力学的特点，也有分析力学的特点，其从相对能量的角度入手，利用约束质点系的达朗伯原理，引入系统的广义主动力力矩和广义惯性力力矩，式中，和分别称为系统对应于第个独立速度的广义主动力和广义惯性力。将这个方程与系统的个非完整约束方程联立求解，即可得到广义坐标的方程组，确定系统的运动规律。广义主动力即拉格朗日方程中系统对应于广义坐标的广义力，广义惯性力由系统的动能表示。对于完整系统，凯恩方程与第二类拉格朗日方程式等价。凯恩方程消除方程中的内力项......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....机械手臂能否快速有效的识别碰撞故障类型，将是后续机械手臂的能够有效控制的前提。接触碰撞问题在接触碰撞建模过程中，有三类方法冲量方法方法约束变形方万方数据中国计量学院硕士学位论文法。冲量方法假设接触碰撞的物体为刚体，在碰撞过程中，物体不发生形变。利用动量守恒定律，用冲量将碰撞发生的过程描述为个不连续离散的过程，解决碰撞前和碰撞后系统在速度上的变化。赵振等提出了步进冲量法，将碰撞过程离散成多步，给出了多刚体系统碰撞的跳断规律。王剑锋等通过动量冲量方法和能量恢复系数的新概念，给出不同碰撞类型的发生条件，利用含摩擦的平面两自由度系统碰撞问题验证假设。冲量方法计算效率高，但是无法反映碰撞过程中力的关系。世纪末期，针对弹性体的接触问题，提出了经典的碰撞模型。方法利用弹簧阻尼器的变形过程来描述碰撞发生时物体的变形过程，具有较高的计算效率，在工程中应用比较广泛......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....贠今天等采用开关变结构控制，基于视觉反馈的位置控制和应变反馈的力控制，在未确定的环境中跟随目标物体并达到预定精度。这些方法依赖安装于机器人本体或者环境的各类传感器的精确检测，利用监测数据控制机械手臂的运动，保证机械手臂安全的运行，但是这种方法万方数据中国计量学院硕士学位论文对传感器依赖过大，成本过高，旦传感器失效或者进入无传感器区域，则不再生效，区域限制性比较强。另些研究集中在控制算法的研究上。柔顺控制是保证接触碰撞后机械手臂安全运行的个重要方法。等将粘弹性大阻尼材料用于柔性机械手臂的振动控制，使手臂具有定的被动柔顺等给出了减振运动规划模型，通过减小臂杆的全局振动达到稳定状态等通过混合阻抗控制驱动器来完成机械手对人体的按摩工作党进等通过设计控制器，环境变化时，通过实时切换控制策略来完成系统对环境的适应等利用具有跟踪能力的自适应阻抗控制算法对运动轨迹进行跟踪......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名签字日期年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解中国计量学院有关保留使用学位论文的规定。特授权中国计量学院可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。保密的学位论文在解密后适用本授权说明学位论文作者签名导师签名签字日期年月日签字日期年月日万方数据致谢时间飞逝，转眼间两年半的硕士研究生生涯已经接近尾声。在这毕业之际，对那些曾经给予我关心和帮助的老师同学朋友及亲人致以衷心的感谢，感谢他们使我懂得如何学习与科研，如何做人与做事，正是有了他们，才有了今天我的成长与进步。首先，我要感谢我的导师王斌锐教授，本课题及硕士毕业论文是在王老师的悉心指导下完成的。您治学严谨，追求创新，敢于打破常规......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....只需进行矢量点积和叉积计算，使推导过程较为简便但是它没有给出个适用于任意系统的普遍动力学模型，广义速度的选取需要定的技巧。刘武发等利用旋量理论和凯恩方法建立三杆开链机器人的动力学方程。李新友等采用凯恩法建立并联机构的动力学模型，给出了模型简化方法。边宇枢等用凯恩方程和假设模态法推导出了柔性机器人动力学方程。张大钧等均采用凯恩方法建立柔性多体动力学模型。贠超等在凯恩方法基础上，将多体系统动力学方程以标分量形式的描述转换成为矩阵形式，建立了形式的方法描述的多体系统动力学方程。殷志锋等研究了双臂空间机器人系统的拓扑结构运动学及动力学特征，并基于方法和旋量理论建立了双臂空间机器人系统动力学模型。机械手臂接触碰撞的国内外研究现状在传统的工业应用中，机械手臂般进行装配喷漆和弧焊等作业，机械手臂的故障分类研究比较多的集中于机械手臂本体的运行故障，研究物理接触故障较少。但随着机械手臂应用范围的拓展，涉及与环境的物理接触越来越多......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....在建模过程中避免了内力项的出现，相较牛顿欧拉方程法更适合于柔性体的建模。为了更好的计算方程各项，拉格朗日方程法往往与其他计算方法配合使用，如有限元法有限段法模态综合法集中质量法等，系统模型利用广义坐标来表达系统的动能和势能。等利用有限元法和拉格朗日方程法，建立了柔性系统的非线性动态模型。田野等基于有限元法研究了七自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法。王斌锐等基于拉格朗日方程法和假设模态法，求解综合关节和杆件柔性时的动力学学模型，对比了不同末端负载对柔性变形的影响。哈密顿原理与拉格朗日方程法类似，利用积分方程来设定系统的作用量，并用变分法来计算整个系统的运动方程。蔡国平等采用哈密顿原理和假设模态法对旋转运动柔性梁的动力学特性进行研究，给出了柔性梁变形耦合模型的动力学方程。对于复杂系统，拉格朗日函数和哈密顿函数的数学运算变得十分复杂，变分原理会将系统运算变得简单......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....等考虑弹性波的影响，对弹性杆与球的碰撞进行研究，通过实验验证，取得较好效果。洪嘉振等研究了作大范围运动柔性梁的碰撞动力学问题，针对碰撞的不同阶段建立不同动力学方程。但是模型无法得到弹簧刚度阻尼参数和碰撞嵌入深度的统规律。接触碰撞问题具有单边约束和接触碰撞区域未知的特点，约束变形方法从物理上对接触碰撞问题进行准确描述，针对物体的弹性变形般采用线性有限元法处理碰撞区。等考虑弹塑性的影响，基于非线性有限元理论，对碰撞做了研究。张军等基于有限元参数二次规划法，提出轮轨接触的计算方法，对各种参数下所得到的蠕滑率进行了分析。约束变形方法计算工作量较大，但是随着计算机和数值算法的改进提高，将成为解决接触碰撞问题的主要方法。控制策略问题在处理机械手臂运行过程中的接触碰撞问题时，仅仅从提高数学建模精度的角度来考虑是远远不够的，很多学者从避免碰撞发生或控制算法检测故障等角度对其进行了大量的研究。些研究集中于怎样避免机械手臂与环境的接触上......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....尽管机械手臂本体上装载有定数量的传感器，传感器数据将会是理想的故障分类目标数据。但是传感器并不能如人体肌肤的神经末梢样全面覆盖机器人机体，当机械手臂的故障发生在没有传感器感知位置或者损毁位置时，故障将不会被正确感知。而采用残余动量故障检测算法可以顺利解决上述问题。万方数据硕士学位论文基于残余动量的机械手臂故障检测与分类作者邵丹璐导师王斌锐教授学科控制理论与控制工程中国计量学院二〇四年六月万方数据，万方数据中图分类号学校代码密级公开硕士学位论文基于残余动量的机械手臂故障检测与分类作者邵丹璐导师王斌锐教授申请学位工学硕士培养单位中国计量学院学科专业控制理论与控制工程研究方向仿生机器人碰撞检测二〇四年六月万方数据独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....但是柔顺控制方法仍然需要力传感器等提供相应位置的数据，且传感器只能提供其所在位置的数据，不能提供任意位置的数据。对此，学者针对机械手臂提出了种可以检测碰撞故障分类算法，通过检测分类结果能相应调整机械手臂的运动，避免事故。等提出了种基于对比机械臂驱动器力矩和模型计算得出的参考力矩的方法，这种接触检测方法假设机械臂动力学模型是精确的等提出了种基于刚性机械臂建模，将环境故障通过数值的形式表现出来的方法，但是基于刚性机械臂建模，与真实环境有定的差距，数值的稳定性和适应性比较有限。本文的主要研究目标和内容本文的研究目标医护型服务型机器人的工作环境和人类的生活环境交织在起，与人体以及工作环境都会有经常性的接触，保证人体的安全是机器人进入人类生活环境首要遵循的条件。随着机械手臂控制复杂程度的增加，如何准确实现机械手臂的多故障分类，是保证系统能够实现控制策略切换，使得动作顺利执行的前提。故障检测分类中......”。