1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....如飞行器前后左右飞行西北师范大学本科毕业论文完成手机软件控制飞行航向，如飞行器平面顺时针旋转和逆时针旋转。四旋翼飞行控制器的设计与制作第章方案论证系统控制模块的论证与选择单片机主要用于数据信息的运算处理转速的控制等，现有以下两种方案方案采用飞控方面较常使用的系列单片机。该芯片由意法半导体公司出品，是内核的位处理器。芯片拥有和运行速度，有定时器总线等多种功能，能够满足飞控要求。方案二采用单片机最小系统板作为核心模块，此单片机接口丰富，有个位模数转换器接口，信道的脉冲宽度调制，易于扩展外围电路，很强的高级中断功能带有追踪缓存的片上单线后台调试模式，稳定性高，可靠性高，控制能力强。但是该芯片体积较大，用在微型四旋翼上比较占用空间......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....陀螺仪是种利用科氏力原理的角速度传感器，会输出个和角速度成正比的模拟电压信号加速度传感器能够准确的测量三轴加速度。但是这两个芯片在不同环境却表现出不同的温漂，而且这两个芯片外围电路较多，比较占用电路板面积。考虑选用了方案。图陀螺仪模块原理图辅助姿态控制模块磁力计和气压计在大型飞行器设计中都会加入磁力计和气压计来检测环境中的气压和地磁场，般选用三轴磁力计和高精度气压计，以使飞行器保持更好的飞行姿态。但是在本系统只需要完成基本的飞行功能，不需要加入磁力计和气压计也可飞行。若后期制作需要扩展其他功能可以加入这些模块以使系统更加丰富，功能更加齐全。西北师范大学本科毕业论文第章飞行控制理论四旋翼平衡及方向控制原理四旋翼是以调整其个电机的转速，来使四旋翼朝个方向运动起来或者进行旋转的。多旋翼可能有很多轴，或者对称或者不对称。本题目用的是四轴形状......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....通常用表示，代表方向或偏航通常用表示，代表升降或俯仰通常用表示，代表倾斜或横滚。只有经过上部分四元数计算出的四个值经过转换为欧拉角以后，才可以直观的变现出四旋翼的方位和飞行姿态。西北师范大学本科毕业论文第章系统软件设计为了体现程序的系统性和连贯性，本设计把程序分成各个模块进行分别处理，而各模块也有相应的数据接口，方便其他模块调用。这样，系统条理显得更加清晰。系统软件整体结构系统的软件结构主要分为系统初始化模块对采集数据的处理模块姿态解算模块电机输出模块等，再有为了便于系统的调试，本系统设计了相关的调试函数，主要包括串口和定时模块。飞行器通过对自身姿态参数的提取，通过合理的算法计算出下步姿态控制数据，再结合算法对电机值的输出进行恰当的分配，使飞行器在合适的误差范围内稳定飞行。系统软件流程图如图所示。图系统软件流程图其中，飞行器硬件模块包括主控模块单片机，工作频率......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....用于控制飞行器飞行的目标方向。本系统选用的是款名叫的软件，该软件可以在网络上下载到，并且会提供通信协议。图软件截图该软件布局简明，左半边可用左手向上推来控制油门大小，同时微量偏左和偏右即可控制四旋翼的航向。右半边可用右手向上下左右方向推动，以控制四旋翼向前后左右四个方向平移。中间第个按钮为连接蓝牙模块所用，在四旋翼上电后蓝牙模块未连接时，蓝牙指示灯会持续闪烁以等待连接。当该软件点击连接按钮，开启手机蓝牙并扫描设备，找到本系统设备名,点击设备进行蓝牙配对。配对成功后自动返回控制界面，此时连接按钮变为绿色。再点击第二个按钮，变为启动字样并变为绿色即可操作控制界面，进行飞行。设置按钮中有参数微调和飞行习惯设置，再未启动状态可以进行选择设置。点击退出按钮即可退出本软件。西北师范大学本科毕业论文通讯协议上述软件需要定的通讯协议才可以控制四旋翼进行飞行和姿态控制，本协议命令格式为......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....性价比不高。因此，综合考虑，我们选用方案，芯片引脚如图所示。图引脚图西北师范大学本科毕业论文电源模块的论证与选择电源模块对于个控制系统来说极其重要，关系到整个系统是否能够正常工作，因此在设计控制系统时应设计好优质的电源电路。方案采用锂电池经过正向低压降稳压芯片为单片机系统和角度传感器芯片提供电压。但是该锂电池重量重体积大，不适合飞行控制器上使用。方案二采用锂电池经过升压至后，经稳压后输出直流电压，给单片机系统和角度传感器芯片供电。该电路虽然采用升压后再稳压的复杂设计，但是锂电池只有的重量完美解决了微型四旋翼载荷小的问题。实际电路图如图所示。因此，综合考虑，我们选用了方案二。图电源模块原理图角度传感器模块的论证与选择方案采用芯片，该芯片集成了轴陀螺仪和轴四旋翼飞行控制器的设计与制作加速计。采用总线和主控芯片进行通信，具有集成度高体积小使用方便性价比高的优势......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....是的升级版本较版本更省电成本低毫秒低延迟超长有效连接距离加密等通常用在蓝牙耳机蓝牙音箱等设备上。现在很多公司利用蓝牙的工作模式，制作出蓝牙模块和蓝牙模块或者蓝牙适配器进行串行通信的电路模块，更方便的实现了蓝牙通信的便捷之处。本次设计采用通信而非方式，主要考虑到在飞行器上安装蓝牙模块和安卓手机软件进行进行比较节约成本并且方便。如果要使用的方式，还需要另外制作遥控器，无疑为本次设计增加了工作了。而且本次制作的微型四旋翼控制器飞行距离有米就足够了，使用蓝牙转串口模块即可。图蓝牙模块实物图系统基本功能本次设计的制作目的是完成四旋翼飞行控制器系统的制作，需要确定系统模块的选择验证硬件模块的可行性以及飞行姿态算法的确定。所以本系统暂定仅需实现飞行器的基本飞行功能，并且由安卓手机控制飞行。其他实用功能，如航拍或者循迹按固定线路飞行完成所需动作等功能，均可在基本飞行功能实现后再进行外围扩展......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....将个电机编号如图示为左下为号电机，左上为号电机，右上为号电机，右下为号电机。飞行方向和旋翼旋转方向如图所示。可以实现的功能及原理如下悬停四旋翼保持个电机转速动，运动包括平移和转动，对于姿态解算来说，我们只考虑转动，这种世界坐标系有的地方也叫北东地坐标系。关于绕轴旋转的正方向，按照捷联惯性导航技术书中的规定，从原点看，沿每根轴的顺时针方向定义为这根轴的正向转动。简单地说，就是服从右手定则拇指指向轴的正方向，其余四指握紧的方向就是旋转的正方向。上图中所标示的就是旋转的正方向。我们使用欧拉角描述载体坐标系相对于世界坐标系的姿态由于运载体坐标系是固连于飞行器上，所以欧拉角描述的就是相对于世界坐标系的姿态。根据前文的描述，欧拉角就是指初始状态系与系重合，然后系先绕轴旋转个角度，然后绕轴旋转个角度，然后绕轴旋转个角度，得到了系也就是飞行器的最终姿态。这种欧拉角顺序有的书上称为航空次序欧拉角......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....在有其他指令时经过计算完成相关动作对应的输出值。控制器比例积分微分控制器是个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元积分单元和微分单元组成。本系统使用控制器进行飞行器的姿态控制，无需进行精确建模，模型图如图所示。以姿态欧拉角的期望值和计算值之差做为控制器的输入，每个电机的控制量都是三个控制器输出的叠加，叠加量的正负与电机的位置相关。姿态控制与升力控制相结合，是飞行器能够完成三维空间的各种动作......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....该芯片具有轴陀螺仪数据三轴加速度数据和温度数据，本系统不使用温度数据。该芯片是封装，手工焊接对焊接技术要求较高。蓝牙模块使用核心板，自己制作底板，通信距离达米范围。动力模块使用个空心杯电机，并使用型号沟道增强型管电路做为电机驱动，再加上个螺旋桨。电源模块见电源模块论证结果。系统控制流程图由系统整体软件结构流程图可以看出，本系统运行是由安卓软件经过蓝牙模块向飞行器发送姿态控制指令。飞行器主控制器接收指令后传给控制器控制个场效应管驱动电路，驱动电机进行输出。其中，由三轴陀螺仪和三轴加速度计构成的姿态测量系统采集到姿态数据以后，传给主控制器进行姿态解算，以纠正飞行器现行姿态，完成目标姿态动作......”。