1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....机械强度测验等，保证搜救机器人有较好的越野性和抗震能力外围电路设计包括电源供应，光检测电路，热释电红外人体检测电路及烟雾报警电路等软件时序研究涉及到舵机的控制信号周期，温度检测元件，电机启动惯性导致的迟滞效应等，这些在调试中出现不少困难，需单独研究多路舵机控制算法讨论算法的选择及具体设计思路。论文章节安排第章绪论，介绍目前搜救机器人的研究方向及应用前景，然后阐述课题的研究目标及主要内容。第二章系统需求分析与各方案的论证，讨论了机器人应该具备的功能及各方案的对比与应用。第三章系统硬件设计，介绍搜救机器人硬件系统的组成与设计，主要介绍单片机最小系统电源管理模块电机驱动模块等。第四章系统软件设计，包括上位机与下位机的软件设计，着重阐述了下位机系统的初始化各功能的实现与设计方法等。第五章系统调试，介绍系统硬件与软件的调试，着重阐述了下位机中断程序与舵机控制程序的调试过程与思路......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....良好的运动稳定性，能够适应复杂的地理环境，有定的爬坡和越障能力。主流的平台分为两种轮式或者履带式结构。履带式结构与轮式结构相比，履带式驱动方式具备更低的接地比，具有更好的稳定性牵引力和推动力，爬坡能力越野能力通行性能对地压强远远优于轮式，尤其是在泥地崎岖的野外等松软地面上进行作业。其缺点是重量大且能耗较大。常熟理工学院毕业设计论文轮式结构轮式机器人具有结构简单轻便滚动摩擦阻力小及机械效率高等特点，履带式车辆旦履带断裂就无法前进，而对于多轮式车辆坏了个别轮子还能继续使用，且改装方便，便于移植。其缺点是越过障碍台阶的能力差。本文使用的平台是基于轮式结构进行变形改造的，如图，它是种内三角结构，使用四套该结构代替传统的四轮驱动平台，使整个平台具有较强的越野型及平稳性，同时能够翻越中小型障碍并可进行爬楼梯工作。该设计每个结构具有个驱动电机......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....从而产生周期为的波。该方法最多能输出路波，但是会产生大量中断服务程序，对于多中断系统会导致严重的中断丢失问题，例如本文所设计的机器人需要利用串口进行双向传输数据的系统。考虑到上述原因，本文使用的是软件延时法，其程序算法说明如下已知舵机对于输入的波频率规定为，但是其对于相位并无要求，鉴于这个特点，使用软件延时最多能实现路波输出。算法描述如下路输出脉冲根据设定角度输出相应时间的正脉冲，不足时间由低电平补至，此时其他五路无输出，即输出低电平路输出脉冲同路，不足时间由低电平补至，此时包括路的其他五路无输出，即输出低电平同理，输出,路此时，步总共耗时为，其中每路由个小于的正脉冲和低电平补偿时间组成。重复步。本章小结本章主要阐述了搜救机器人的功能特点及各方案的论证。从机器人机械结构与单片机控制器的选择上作比较主要探讨了其分离式的无线通讯方法......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....该电池采用聚合物锂电芯，能提供超长的续航能力，且放电倍率大，适合大功率负载。电源由提供，是三端稳压芯片，所需外围器件极少，芯片内部有过热过流的保护电路，使用方便，能提供的输出电流，能可靠地为单片机及外接模块供电，输出端口并联电容是为了减少输出纹波，使控制器不受电源质量干扰。蓝牙模块的电源由芯片提供，它是高效率的线性稳压器，输出电流最大为,并联与电容可消除电源的高频与低频干扰，保证通讯模块数据传输正常稳定。常熟理工学院毕业设计论文主电源充满电的状态电压为，实测带负载电压为左右。舵机的标称电压值为，在这种电源供应下能提供稳定较大的扭矩，另外舵机的启动及调整状态下电流需求大，可达到，静态电流为左右。考虑到以上因素，舵机电源使用四只二极管进行两并两串供电。为整流二极管，最大正向输出电流为，正向压降为，使得该模块能得到最大为的输出能力，能够满足机器人的三路舵机电源需求......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....总结本文，并对本设计的优化与设计发展方向进行阐述。常熟理工学院毕业设计论文系统需求分析及方案论证搜救机器人系统需求分析按照预定要求，机器人应该满足搜与救两项功能。搜救机器人集成了温度传感器烟雾传感器，可以辅助反映救灾现场情况，同时可以将这些信息发送到上位机，告知搜救人员搜救时将会遇到的问题。车上装有热释电红外线传感器和无线摄像头，可以进行较远距离的生命探测，告知搜救人员目标位置。同时当车行进到被困人员前，可以向其提供营养液，为正式的救援提供宝贵的时间，这功能是许多搜救车都没有体现出来的。车上装有机械手，主要帮助搬运压在被困人员身上的物体，同时如搜救车行进途中遇到障碍，也可以使用它进行搬运排除。无线通讯距离长，抗干扰能力强，操作指令丰富并可编程，能满足大量操作需求。机器人原理框图如图。图硬件设计总体框图移动平台方案移动平台即载体，选择何种平台会直接关系到机器人的实际运转能力......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....可以在地震或者塌方后的环境中搜索幸存者。日本大阪大学研加州大学伯克利分制的蛇形机器人校研制的苍蝇机器人图仿生机器人常熟理工学院毕业设计论文在国内，搜救机器人的研究刚启动不久，但发展迅速。中国科学院沈阳自动化研究所在年研制了种蛇形机器人，它由个单自由度的关节模块和蛇头蛇尾组成，在控制系统的远程操作下可实现类蛇性的前进后退侧移翻滚等多套动作，且蛇头上安装的微型摄像头可以将现场的实时图像传回监控中心。另外年月中国的机器人研究工程师在东南大学召开了危险恶劣环境作业机器人技术研讨会，会议围绕危险作业机器人的往后的发展方向及号召全国力量培育重点课题和加速发展我国的危险作业机器人技术发展展开了系列的讨论，并取得了全体共识。本文主要研究的内容本课题设计研究种多功能搜救机器人，研究了机器人的机械结构外围电路，软件时序研究及基于单片机的多路舵机控制方法研究......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....以该齿轮为中心传动三个呈分列从动齿轮，同时三个从动齿轮进行二级传动至三个转动轮上，使得三个轮子的转动方向相同。该结构在无障碍的情况下是两只轮子接地转动的，当遇到角度较小的洼地及坡道时，与地接触的两只轮子会相较与中心齿轮进行偏转，从而调整车身平衡。当行进方向遇到较大角度的上坡或者直角障碍时，由于机器人无法相对地面运动，而电机仍在转动，此时三只轮子会相对于中心齿轮进行调整，未与地面接触的轮子将会向前翻转，与障碍直接接触的轮子会向后旋转度难以达到控制舵机的精度要求。利用时间微分法单片机最高可以输出路供舵机使用的波。方法描述如下将个的周期分成个时间段，初始化时将各通道置高电平，定时器初值设定为，个通道的脉冲宽度计数器值放在个数组内，定时器在每个时间片结束后进入中断程序，各脉冲宽度计数器都减，如果值不为，对应输出通道输出值仍为，否则取反。中断结束后定时器再复位，开中断......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....依然可以正常复位稳定工作。因此我们使用图示的复位方法，在复位按钮未触发复位时，端口由电源经电阻上拉为高电平。由于通过熔丝位设置了复位时间，当复位按钮按下产生的机械抖动对于单片机复位的影响可以忽略，即复位按钮按下后端口被拉至低电平复位。是通用的程序下载方式，所有的单片机都支持下载。该下载器成本低，连线较为简单，但是下载速度相对于则较慢，且无法在线调试。如图，下载器的电源由机提供，同时电源输出端应与单片机相连，端口接，端口接单片机复位端，时钟端口接，端口接。常熟理工学院毕业设计论文图单片机最小系统原理图电源管理模块设计电源的可靠供应是整个系统稳定可靠运行的基础。电源管理模块由相互的稳压电路模块组成。这样做可以减少各模块之间的相互干扰。搜救机器人共需要种电源电源，为直流电机供电电源，为单片机及其他外围功能模块供电电源，为蓝牙模块供电电源，为舵机供电。如图......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....集中接收另外也对上位机进行了部分描述，对中内置的控件与控件进行了重点阐述。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计可靠性是系统硬件设计的第要求，电路各模块应做可靠的接地屏蔽滤波等工作。机器人主要由以下几个模块组成单片机最小系统电源模块电机驱动模块报警模块等。单片机最小系统设计本设计采用公司位单片机为控制器，最小系统原理图如图所示，主要包括复位电路时钟电路下载接口等。尽管系列单片机都有内置的振荡器，提供固定的和的时钟，但是这些频率都是在下的标称数值。由于温度漂移导致精度受限，而串口通讯对时钟精度要求非常高，所以对于时钟电路我们外接晶体振荡器串口通讯存在的误差。与分别为用作片内振荡器的反向放大器的输入和输出，并且根据推荐使用两个的瓷片电容接地来削减谐波对电路稳定性的影响。与传统的单片机相比，单片机使用低电平复位，且内置复位电路，并且在熔丝位里可以控制复位时间......”。