1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....故为运动学逆解。运动学分析数学基础齐次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为本科毕业设计说明书论文第页共页式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换变换方程的建立机构运动原理如图所示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....为坐标系原点在定时间内沿方向的位移，且,为关节的移动速度。为坐标系点在定时间内沿向的位移，且,为关节相对关节的移动速度。求由变换方程公式可知，带入可得本科毕业设计说明书论文第页共页其几何意义为空间点相对于坐标系及的坐标值之间的变换矩阵。即求变换方程式粗估出驱动力矩其中车轮半径，查理论力学表滚动摩阻系数。估为,车轮质量估计为,估计为本科毕业设计说明书论文第页共页由于这里的焊接速度为，故可定程度上估出。将上述数据带入式得进而根据要求的运行速度为,初步确定电机的功率其中为估计系数，考虑到该焊接机器人其上的关节的运动，可取为。解之得电机的选择前面已初步估计出了驱动力矩，电机的功率......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由机械设计表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。按齿面接触强度校核按照机械设计公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由机械设计表查得使用系数直齿轮，调质，及。查机械设计表的由机械设计表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由查机械设计图得故载荷系数。齿宽系数。由机械设计表查得材料的弹性影响系数。由机械设计图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限,本科毕业设计说明书论文第页共页。由机械设计式计算应力循环次数。由机械设计图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由机械设计式得由于这里是齿轮齿条传动......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....针对本次毕业设计总结如下对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。本科毕业设计说明书论文第页共页参考文献原魁工业机器人发展现状与趋势现代零部件张效祖工业机器人的现状与发展趋势宋海宏机器人技术展望山西煤炭管理干部学院学报吴林全球工业机器人产业现状与趋势机电体化坪岛茂彦中村修照电动机实用技术指南北京科学出版社，熊有伦机器人技术基础武汉华中科技大学出版社......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....图三自由度焊接机器人运动简图俯视图,本科毕业设计说明书论文第页共页运动学模型运动学模型简化由于该机器人是为了实现这样种运动焊枪末端运动轨迹定，焊接速度恒定，故可以在运动学逆解时，对实际的关节结构进行简化，这里将对其采取等效处理将关节左右平移的焊接机器人本体与关节前后移动的十字滑块之间沿轴的距离和关节与关节做旋转运动的末端效应器的旋转中心点的距离视为零，这对分析结果是等效的。对旋转关节焊枪投影在平面上进行等效。设定机器人各关节坐标系据简化后的模型可获得各个坐标系及其之间的关系，各个坐标系的，方向如图所示，方向都垂直该俯视图，且由前面的简化等效思想可知各个关节的运动都处在平面上。求其次变换通过齐次变换矩阵可以转求中的点在中的坐标值。根据公式及图可得其中分别表示初始时刻，三个坐系原点的距离长度......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....所要解决的问题及任务小车行走机构车体结构方案的确定，驱动电机功率的估计，驱动电机的选择传动的校核。其它摆动关节电机的选择等。本科毕业设计说明书论文第页共页课题的完成情况确定集装箱波纹板焊接机器人总体机构方案，并对该机构存在运动学逆解，并求出，该解满足集装箱波纹板的焊接要求。做出了车体结构设计与校核。本科毕业设计说明书论文第页共页焊接机器人机构运动学分析机器人运动学分析指的是机器人末端执行部件手爪的位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量，„，的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....机器人的驱动，使用的电机类型主要有步进电机直流伺服电机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速。本科毕业设计说明书论文第页共页这里参考机械设计里的带式输送机减速器的齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结本章主要进行了车体结构设计，主要包括方案选择功率估计电机选择校核等内容。具体的设计方案及参数如下传动顺序为电机圆柱齿轮固定齿条通过反推动车体结构。主要利用齿轮齿条将旋转运动转化为直线运动，结构相对简单，设计比较容易。选用的电机参数如下传动电机这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压本科毕业设计说明书论文第页共页相数电流静转矩空载运行频率转动惯量。摆动关节电机选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。选用的齿轮参数如下齿轮直径，齿宽为，模数为。本科毕业设计说明书论文第页共页结束语毕业设计是对大学学期间所学的知识的次系统全面性的总结，通过本次毕业设计将理论与实践充分结合，是难得的次机会......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照机械设计公式进行校核确定公式内各计算数值由机械设计图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由机械设计图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由机械设计表查得查取应力校正系数本科毕业设计说明书论文第页共页由机械设计表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数齿轮直径，齿宽为，模数为符合要求。摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机......”。