的用于连接。

，∗，∗连接建立之后，客户端可以通过函数以及函数与服务器进行通讯。

发送和接收的数据的格式和长度都能在程序中进行自定义，从而我们可以简单的通过发送命令小车向前百个单位，通过模块接收到命令，并将命令转换为与之对应的步进值去驱动步进电机转动。

通过实验我们最终能精确的测量出小车每前进米对应对于多少个步进值，以及转过给定角度需要两中国科学技术大学学士学位论文第四章总结与展望常用函数简介编程指令集的使用模块的选择红外蓝牙和对比通讯第三章通讯与编程步进电机的使用和调试常见电机步进电机串口通讯输入和输出简介基础开源硬件开源硬件基础简介输入和输出串口通讯步进电机常见电机步进电机的使用和调试第三章通讯与编程通讯红外蓝牙和对比模块的选择指令集的使用编程简介常用函数中国科学技术大学学士学位论文第四章总结与展望总结展望硬件改进算法展望参考文献中国科学技术大学学士学位论文表格索引指令列表中国科学技术大学学士学位论文插图索引选择合适的地址和端口，此函数初始化三次握手，当连接建立或发生后返回。

注意失败后，原来的将不再可用必须关闭，创建个新的用于连接。

，∗，∗连接建立之后，客户端可以通过函数以及函数与服务器进行通讯。

发送和接收的数据的格式和长度都能在程序中进行自定义，从而我们可以简单的通过发送命令小车向前百个单位，通过模块接收到命令，并将命令转换为与之对应的步进值去驱动步进电机转动。

通过实验我们最终能精确的测量出小车每前进米对应对于多少个步进值，以及转过给定角度需要两边的步进电机分别以多少的步进频率运动。

到此，我们通过计算机精确控制小车的目的已经达到。

中国科学技术大学学士学位论文第四章总结与展望总结通过对不少开源硬件的学习和组装，我们最终完成了基础硬件平台的搭建。

最终效果图见图。

其具有两个基本的功能，即运动精度和计算机可控。

为此我们主要开展了两方面的工作学习使用步进电机，并以其为基础带动小车的运动学习使用了模块与计算机的通讯，完成计算机对小车的控制。

步进电机这块主要涉及了步进电机与底盘的安装驱动模块的使用以及连线端控制程序的编写。

通讯这块又主要涉及模块的选择与串口通讯的测试计算机端编程实现连接计算机控制软件的编写。

可以说，上述的所有工作都并不困难，但是对于我来说都是个全新的方面，在其中能学会不少新知识，为今后项目的进展打下坚实的基础。

虽然说这些工作都有前人做过，但是能亲自走通遍，对今后的扫描机器人项目也有很大的帮助。

更能根据我们最终扫描机器人的需求，来定制和改造我们的硬件，使之更贴合我们的需求。

展望硬件改进除了些收获，可以看到我们的硬件平台还有很多进步空间。

首先是主板可以从换成集成功能并且计算和存储能力都更强的。

有了之前的经验，更换主板将极为容易。

图四驱小车中国科学技术大学学士学位论文第二，是对机器的整体布线进行安排，可以看到实验阶段的小车上绑着块面包板，主要是为了安插两个驱动模块来控制四个步进电机。

但是由于连接的导线都是插在上面的，本身固定并不牢固。

今后可以考虑将驱动模块焊在块板上，并将部分连线集成，同时留出些接口。

可以大大简化接线，是小车的布局更加简洁，连接更加牢固。

第三，可以考虑改进电源。

小车现在使用的是两块电池供电，其中块的电池专门供给驱动模块，以驱动步进电机运动。

另外块的电源同时给和模块供电。

由于模块功率较大，的电池很容易用完。

今后更换后可以考虑将两个电源合二为，增加稳压芯片是得同个电源既能驱动步进电机，又能使和模块正常工作，不用担心烧坏主板和模块。

算法展望在巩固硬件平台后，接下来更重要的工作就是为小车编写算法使之拥有我们想要的功能。

首先是自动扫描算法，对室内场景进行扫描建模。

主要的困难包括如何智能的通过已采集的数据来指导小车的下步数据采集，如何有效的传输采集到的数据等。

第二，小车还需要加载自动避障功能。

在完成室内扫描的过程中，小车难免会遇到些障碍。

如何利用已有的扫描数据有效的避开障碍也是个值得思考的问题。

如果小车能在避开障碍的时候兼顾到接下来将要扫描的路线，将会显得更加智能。

第三，对于较大的室内空间，能否考虑多台小车协同完成扫描工作。

以种类似并行化的工作方式，将复杂庞大的室内场景较均匀的分担到每个小车上，并且使它们之间能有所交流，相互分享已采集到的数据，再通过汇总的数据来实时的指导每辆小车的路线。

这将是个很复杂的任务，值得我们花费时间进步深入的研究与思考。

中国科学技术大学学士学位论文参考文献师访入门到实战学以致用系列丛书蓝牙红外与的区别你知多少入手评测与基本配置指南修炼舵机知识扫盲朗译电子科技德飞莱套件说明书常用函数学士学位论文基于开源硬件的四驱小车姓院学导名系号师夏熙计算与应用数学系刘利刚教授完成时间二〇五年六月，中国科学技术大学学士学位论文致谢在中国科技大学完成本科学业的四年里，我所从事的学习和研究工作，都是在导师以及系里其他老师和同学的指导和帮助下进行的。

在完成论文之际，请容许我对他们表达诚挚的谢意。

首先感谢导师刘利刚教授多年的指导和教诲，是他把我带到了计算机图形学的研究领域。

刘老师严谨的研究态度及忘我的工作精神，刘老师认真细致的治学态度及宽广的胸怀，都将使我受益终身。

感谢班主任张瑞老师多年的关怀。

感谢任广斌宋光天谭立湘等老师，他们在本科大大二阶段的指导给我大三大四阶段的研究工作打下了基础。

感谢王士玮王春雪王康吴美娟等师兄师姐们的指点和照顾感谢陈典贺烈夏潮路寒高瑞良等几位同班同学，与你们的讨论使我受益良多特别感谢实验室的孙翰同学对我提供的帮助，我们在实验室共同学习共同生活，起走过了这段愉快而难忘的岁月。

感谢科大，感谢路走过来的兄弟姐妹们，在最宝贵年华里，是你们伴随着我的成长。

最后，感谢我家人贯的鼓励和支持，你们是我追求学业的坚强后盾。

夏熙年月日中国科学技术大学学士学位论文目录致谢