（图纸） 电路接线图A2.dwg

（图纸） 基座A2.dwg

（其他） 开题报告.doc

（图纸） 气动回路图A2.dwg

（其他） 任务书.doc

（图纸） 手臂回转气缸外形图A2.dwg

（图纸） 手腕回转部分结构图A3.dwg

（图纸） 手抓结构装配图A1.dwg

（论文） 说明书.doc

（其他） 英文翻译.doc

（其他） 摘要+目录.doc

（图纸） 总装配图A0.dwg

1、为轴的校核此处的轴受到扭矩的作用，因此要进行扭转强度的校核。因此只需满足就能达到要求。代入由于此设计采用的是钢，因此得到所以轴的扭转强度满足条件。.升降气缸与回转气缸连接部分的结构设计该设计利用升降部分法兰盘与连接套两者连接，并用键和螺栓将升降与回转两部分连接的方式。转动部分采用的轴承交叉滚子轴承是将外圈和内圈的壁厚做的很薄的小型轻量的交叉滚子轴承，既小型又能承受较重负荷，因此设备上轴承的安装部位都可以轻量化，最适合于机器人的手部等旋转关节部位。故选择洛阳普瑞森精密轴承有限公司生产的型薄壁交叉滚子轴承型号为。。

2、置有单导向杆，双导向杆等，在本设计中用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。.手臂回转的结构设计尺寸设计拟定选择气马达的型号为，其气缸长度为,气缸内径为,半径,轴径半径,气缸运行角速度，加速度时间.,压强。则转动力矩尺寸校核估算手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数,总驱动力矩因此，设计尺寸满足使用要求。耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中。

3、有重要影响，表面粗糙度应在左右。结构简单，成本低。密封元件的材料耐油橡胶聚氨酯夹织物橡胶聚氯乙烯灰铸铁或耐磨铸铁活塞环和铬鞣牛皮等。密封元件的形状型密封圈型小型型型型和型密封圈以及金属活塞环等。型密封圈工作可靠，静摩擦因数大，活塞的结构比较简单，目前使用的范围较广，但其使用寿命比其他几种稍低些。对于动密封，小型密封圈应用较广，它的摩擦应属较其他几种小，磨损后又自补偿功能，使用寿命比其他高。因此本次设计使用型密封圈。其特点是密封圈工作可靠，静摩擦因数大，活塞的结构比较简单，目前的使用的范围较广，但其使用寿命比其他几种稍低些。对于动密封，小型密封圈应用较广，它的摩擦应属较其他几种小，磨损后又自补偿功能，使用寿命比其他高。气缸的安装连接结构根据安装位置和工作要求不同可有法兰式脚架式支。

4、修正。气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关。特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中，工作压力下气缸的耗气量，空气流经进排气口的速度，般取把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。因此，升降气缸质量估算其中，活塞杆及导向套材料采用钢，缸体以及连接板件采用铝合金。查机械设计手册，号钢密度为.的密度为.经计算，总质量约为缸筒与缸盖的连接形式设计缸筒与缸盖的连接形式主要有拉杆式螺栓连接螺钉式缸筒螺纹卡环等，参见表。对。

5、气缸缸径，气缸的最大速度，使用压力，此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正。气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关。特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中，工作压力下气缸的耗气量，空气流经进排气口的速度，般取把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。因此，回转气缸总重量估算其中轴采用钢，缸筒和端盖连接材料采用铝合金查机械设计手册，号钢密度为.的密度为.回转气缸部分总质量。

6、几种稍低些。对于动密封，小型密封圈应用较广，它的摩擦应属较其他几种小，磨损后又自补偿功能，使用寿命比其他高。气缸的安装连接结构根据安装位置和工作要求不同可有法兰式脚架式支座式铰轴式。由于结构需要，该气缸用法兰式安装连接。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了保证手指方向正确，并使活塞杆不受较大的弯矩作用，增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，采用导向装置。具体的安装形式根据设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的。

7、双头螺栓和螺栓连接，般是四根螺栓，但是对于工作压力高于时，定要校核螺栓强度，必要时增加螺栓数量。查阅机械手册，选择拉杆式螺栓连接，采用根螺栓。该结构简单，易于加工，易于装卸。由于工作压力小于，故无须校核螺栓强度。密封形式的选择密封的好坏，直接影响气缸的性能和使用寿命，正确设计，选择和使用密封装置，对保证气缸正常工作非常重要。对密封元件的要求如下密封性好，耐磨磨损，使用寿命长。稳定性好，不易膨胀和收缩，难于溶解，不易老化及软化。摩擦力小。密封件表面平光滑，无气泡杂志凹凸等缺陷。被密封表面粗糙度对密封远见的使用寿。

8、缸筒壁厚计算缸筒直接承受压缩空气压力，要有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，单位气缸内径，单位气缸实验压力，取气缸工作压力缸筒材料许用应力,本课题手臂伸缩气缸筒材料用为铝合金，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，活塞杆直径，活塞行程，气缸活塞每分钟往复的次数此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以。

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