1、迹再现的步进电机控制数学模型,式中是第点跟第点的位移差分。若,则电机反转。若,则意味着该段时间内电机不转动,控制停发步进脉冲。可以看出,在所采用的硬件条件下,轨迹控制的数学模型非常简洁。即使在位机条件下也完全可实现实时运算实时控制。运算所需时间不超过。远比采样周期短,图示教采样时的轨迹曲线轴承使用的关键问题及解决方案腰部腕部大臂旋转处滑动轴承的选择各类轴承的特点是选择轴承的基础轴承在工作中所受载荷的大小方向和性质是选择轴承的主要依据。根据载荷的大小选择轴承载荷冲击大的选用滚子轴承较轻或中等载荷时，选用球轴承根据载荷方向纯轴向载荷，较小载荷时，选推力球轴承较大载荷时，选推力滚予轴承纯径向载荷，较大载荷时选向心滚子轴承般载荷时，选向心球轴承同时承受径向和轴向载荷，选角接触球轴承，以径向主时，选用圆锥滚于轴承，且般成对使用。轴向载荷很大时，选组。
2、减小，运转较平稳，但是，摩擦阻力会增大，温升也会提高。反之，则接触应力增大，振动大，而摩擦阻力减小，温升低。因此，根据轴承使用条件，选择最合适的游隙值，具有十分重要的意义。选事实上轴承游隙时，必须充分考虑下列几种主要因素轴承与轴和外壳孔配合的松紧会导致轴承游隙值的变化。般轴承安装后会使游隙值缩小轴承在机构运转过程中，由于轴与外壳的散热条件的不同，使内圈和外圈之间产生温度差，从而会导致游隙值的缩小由于轴与外壳材料因膨胀系数不同，会导致游隙值的缩小或增大。滑动轴承的选择滑动轴承材料包括轴颈材料和轴瓦材料，轴颈材料通常就是轴的材料，比较简单，绝大多数都是采用钢。用作滑动轴承轴瓦的材料品种繁多，有金属材料粉末冶金材料和非金属材料。动静压轴承，不完全油膜轴承般都采用金属材料，干摩擦轴承常用非金属材料，水润滑轴承常用橡胶。用作轴瓦的金属材料有铸铁和锡。
3、基铅基及铝基轴承合金。对滑动轴承轴瓦材料的要求摩擦相容性摩擦时轴瓦材料和轴颈材料不发生粘附的性能。影响摩擦副相容性的材料因素是匹配材料在冶金上构成合金的难易程度与润滑剂的亲和能力无润滑时的摩擦因数微观组织热导率表面能和氧化膜的特性顺应性轴瓦材料靠表层的弹塑性变形来补偿滑动表面初始配合不良的性能。材料弹性模量低，则顺应性好。嵌入性轴瓦材料容许硬质颗粒嵌入而减轻刮伤或磨粒磨损的性能。对金属材料而言，硬度和弹性模量低者嵌入性就好。非金属材料却不定好。耐磨性轴瓦材料抵抗磨损的能力。在规定的摩擦条件下，耐磨性可以用磨损率或磨损度的倒数来表示。抗疲劳性轴瓦材料在动载荷作用下抗疲劳破坏的性能。在使用温度下，材料的强度冲击强度硬度和组织的均匀性对抗疲劳性是十分重要的。磨合性嵌入性好的材料，通常抗疲劳性低。耐蚀性轴瓦和轴颈材料抵抗介质腐蚀的性能。润滑油氧化。
4、滚珠轴承,滚柱轴承和滚针轴承三类对于滚珠轴承我们尽量选择最合适的润滑油,对滚柱轴承我们就要选择比滚珠轴承的润滑油高个粘度等级的润滑油,对滚针轴承,润滑油的马棚网选择基本同滚柱轴承,但要考虑滚针轴承是应用在什么部件中轴承的检修轴承的清洗拆卸下轴承检修时，首先记录轴承的外观，确认润滑剂的残存量，取样检查用的润滑剂之后，洗轴承。作为清洗剂，普通使用汽油煤油。拆下来的轴承的清洗，分粗清洗和细清洗，分别放在容器中，先放上金属的网垫底，使轴承不直接接触容器的脏物。粗清洗时，如果使轴承带着脏物旋转，会损伤轴承的滚动面，应该加以注意。在粗清洗油中，使用刷子清除去润滑脂粘着物，大致干净后，转入精洗。精洗，是将轴承在清洗油中边旋转，边仔细的清洗。另外，清洗油也要经常保持清洁。轴承的检修和判断为了判断拆卸下来的轴承是否可以使用，要在轴承洗干净后检查。检查滚道面。
5、对焊接样品进行可靠性试验，以鉴定产品的质量是否达到要求。如果达不到要求，需找出原因并进行解决，直到达到要求为止。旦焊接产品的可靠性达到要求，无铅焊接工艺的开发就获得成功，这个工艺就为规模生产做好了准准备就绪后的操作切准备就绪，现在就可以从样品生产转变到工业化生产。在这时，仍需要对工艺进行监视以维持工艺处于受控状态。控制和改进工艺无铅焊接工艺是个动态变化的舞台。工厂必须警惕可能出现的各种问题以避免出现工艺失控，同时也还需要不断地改进工艺，以使产品的质量和合格晶率不断得到提高。对于任何无铅焊接工艺来说，改进焊接材料，以及更新设备都可改进产品的焊接性能。机器人在线控制的研究。仿真中包含如下功能自动程序的生成隐含线的移动从任位置观察防碰撞系统全逆运动学转换容易附加任何别的被仿真设备到该环境中在仿真中移动被仿真的各部分能力接收来自机器人的出错信息读。
6、个零件，待其颜色变兰后，在标准设计元素库里的表面光泽库中选取个颜色，点住鼠标左键将其拖拽到零件上，则该零件就变成了这个颜色。为了看清机械手箱体中连杆的运动过程，可将大臂与小臂等渲染成透明的玻璃色。动画制作模拟机械手运动的动画，首先要了解机械手是如何张开和夹紧的腰部旋转，大臂小臂摆动，手腕的旋转与摆动等。这样机械手既做水平移动又做旋转运动，如按普通装配，它的动画不太好设置。般应用实体软件多是使用它的三维零件设计零件装配功能，很少注意到它的智能动画功能。通过我在工作中的摸索，实体软件不但能制作零件装配动画，还能制作景物动画灯光动画视向动画，能够模拟仿真机床的实际运动。通过动画模拟可以发现工件在装配及运动中是否干涉，避免了传统二维设计工作中很难发现的失误，是工程设计中不可多得的好帮手。总结通过这段时间的设计，我的感受很深。尤其是在最初的设计阶段。
7、，由于自己理论知识不够系统和丰富，加之缺乏设计思路，使得进展比较缓慢。之后，在老师的悉心指导下，我逐渐的学会了独立的查阅资料，以及如何将大量的杂乱的资料系统化，并将其掌握。这过程中得到的锻炼是自己在本次设计中得到的最大收获之。并且在这过程中，我发现了许多以前没有注意的问题，有些想法，方法最初看起来是可行的，但认真思考后就会发现存在很多不足之处。如此反复思考，校对才完成了本次设计任务。在老师的指导下，我学到了机电体化领域的些以前没有接触到的知识，拓宽了我焊接机械手方面的知识，这是对我四年来所学的知识的次检验，次总结。在控制电气和程序的编写方面，我遇到了些困难。由于以前没有接触，在老师和同学们的帮助下，我渐渐对它产生了浓厚的兴趣。自己也下了很大的工夫去钻研，终于，使我由不懂编程到步步独立的设计电路编写程序。收获极为丰富。为此也要感谢老师和同学。
8、出机器人的位置和状态用实体制作焊接机械手实体软件是采用拖拽三维实体搭积木的方法来制作三维模型的，它的方法独特快捷方便，并且还具有装配动画渲染等强大功能。下面简单介绍下我在运用实体软件制作模拟机械手三维动画时的些经验与技巧。制作机械手动画主要分为以下四个步骤，见图。图流程图图设计零件图，如大臂小臂装配使用模板创建个新的设计环境。在装配菜单中选择插入零件装配选项，此时屏幕上出现插入零件对话框，选择含有所需零件的文件，然后点击确定。这样就在装配图中调入了个零件。用此方法将各个零件依次调入。图流程图首先，将组成机械手的各个部件分别生成零按我们的经验，装配时定要采用约束装按我们的经验，装配时定要采用约束装配，这样制作动画时能简化动画的设置，并保证各个元件按规定的轨迹运行。渲染为了制作动画时能清晰明了地观察各个部件的动作，装配体还需要渲染下。首先选中。
9、滚动面配合面的状态保持架的磨损情况轴承游隙的增加工艺要求选择设备及相关的工艺控制和工艺检查仪器，或进行升级。焊接设备及相关仪器的选择跟焊接材料的选择样，也是相当关键的。确定工艺路线和工艺条件在第步完成后，就可以对所选的焊接材料进行焊接工艺试验。通过试验确定工艺路线和工艺条件。在试验中，需要对列表选出的焊接材料进行充分的试验，以了解其特性及对工艺的影响。这步的目的是开发出无铅焊接的样品。开发健全焊接工艺这步是第二步的继续。它是对第二步在工艺试验中收集到的试验数据进行分析，进而改进材料设备或改变工艺，以便获得在实验室条件下的健全工艺。在这步还要弄清无铅合金焊接工艺可能产生的沾染知道如何预防测定各种焊接特性的工序能力值，以及与原有的锡铅工艺进行比较。通过这些研究，就可开发出焊接工艺的检查和测试程序，同时也可找出些工艺失控的处理方法。在这步。还需。
10、良好，则延长。相反地，油粘度低，润滑油膜厚度不好，则缩短。排出摩擦热冷却。循环给油法等可以用油排出由摩擦发生的热，或由外部传来的热，冷却。防止轴承过热，防止润滑油自身老化。其他。也有防止异物侵入轴承内部，或防止生锈腐蚀之效果。滚动轴承润滑剂的选择原则最好选用润滑脂润滑，如确实受各种条件的限制，则选用润滑油。如齿轮箱中的滚动轴承等。所选的润滑剂应满足设备的工作要求和滚动轴承的润滑要求。依据滚动轴承的工作条件和工况要求，选择最经济最合适的润滑剂。滚动轴承润滑油的选择有很多滚动轴承是用润滑油来润滑的，用油润滑时润滑油的选择是至关重要的。如果润滑油选择的不好，就很有可能经常引起轴承故障。但是可能会有些时候不能选用最适合滚动轴承的润滑油，这时候就要根据轴承的工作条件，尽量选择能够满足轴承要求的润滑油。另外也常常根据滚动轴承的滚动体不同将滚动轴承分为。
11、生的酸性物质挤压添加剂等，都会腐蚀轴承材料，所以即使不在腐蚀环境中工作，也需要重视轴承材料的耐蚀性。磨合性在磨合过程中减少轴颈或轴瓦圆柱度误差同轴度误差表面粗糙度，使接触均匀，从而降低摩擦力磨损率的能力。耐气蚀性材料抵抗气蚀的能力。通常铜铅合金锡锑合金和铝锌硅系合金的耐气蚀性较好。滑动轴承的选择数据要求腰部转速，腕部转速。表基本性能许用载荷需用速度最高工作温度。硬度摩擦相容性顺应性抗疲劳度耐磨性般用途中劣优优用于润滑条件不良的轴承表物理性能抗拉强度弹性模量密度热导率。线膨胀系数滑动轴承设计的步骤图轴承的保养与维修轴承润滑的目的滚动轴承的润滑目的是减少轴承内部摩擦及摩损，防止烧粘其润滑效用如下。减少摩擦及摩损。在构成轴承的套圈滚动体及保持器的相互接触部分，防止金属接触，减少摩擦磨损。延长疲劳寿命。轴承的滚动疲劳寿命，在旋转中，滚动接触面润滑。
12、合轴承根据载荷性质冲击振动载荷，宜选用滚子轴承强烈径向冲击载荷，选螺旋滚子轴承根据轴的转速高速时应优先选用球轴承直径系列宜选超轻特轻轻系列速度较低时，应选用滚子轴承低速重载，宜选重特重系列推力轴承只适用于低速高速时，采用向心推力轴承④每种型号的轴承都规定了极限转速它受温升限制适当加大轴承径向间隙采取冷却措施调心性能要求跨度大，刚度小的轴的支承同心度差的轴承安装拆卸要求轴承座非剖分或在长大轴上，采用的圆锥孔内圈轴承经济性要求球轴承比滚子轴承价格低取决精度等级外型尺寸轴承游隙的选择滚动轴承的径向游隙系指个套圈固定不动，而另个套圈在垂直于轴承轴线方向，由个极端位置移动到另个极端位置的移动量。轴承游隙的选择正确与否，对机械运转精度轴承寿命摩擦阻力温升振动与噪声等都有很大的影响。如对向心轴承游隙的选择过小时，则会使承受负荷的滚动体个数增多，接触应力。
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