输电线路无人直升机巡线系统研究及应用科技项目可行性立项申报材料（3） ㊣ 精品文档 值得下载

月年月完成通讯系统调试以及软件编程年月年月完成无人直升机分布式控制数据传输导航和定位功能测试年月年月完成移动检测中心测量的配备组织整理项目验收材料报告序号时间段内容年月完成综合检验包装运输试运行，项目鉴定和项目验收九项目经费预算方案配置无人直升机系统单位万元科目金额申请资助自筹备注直接费用人员费不包括本单位人员含培训费用研究机构人员费临时工工资设备及软件费购置原料购买，功能设备采购以及软件购置，监控中心试制设备的研制，软件定制开发，调整以及试验设备集成功能，设备试验业务费材料费资料费外协测试试验及加工费特定零配件外协加工零件的订制临时工资会议费差旅费其他直接费用二间接费用现有仪器设备使用费直接管理费用其他间接费用三协作研究支出合计方案二租赁无人机系统单位万元科目金额申请资助自筹备注直接费用以公里计算巡线直接成本元公里公里设备定制成本无人机结构改进及设备集成电气设计及测试费用设备风险金无人直升机零件维护更换以及设备风险金零件更换，按次计算，万次设备风险金按次计算，万次。

运输费用往来差旅费用含运输费往返次计算，万次会议费与业主单位进行飞行讨论会以次计算其他费用资料整理费用合计综述由可行性分析报告得出，配置无人直升机与租赁无人直升机相比，具有以下优势无人直升机能够充当固定资产，而租赁无人直升机是单纯的运行成本。

配置无人直升机的自主性强，机动灵活，省去中间的沟通协调环节，提高工作效率。

配置无人直升机在停闲时间，可以出租给其他应用单位，创造定的经济利益。

配置无人机对于操作人员来说，可以时常练习，提高自身飞行队伍的建设，为长期的发展做好基础。

目的和意义描述与项目研究内容紧密相关的甘肃电力公司实际生产力水平和今后的发展方向酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为多公里泉敦线二线。

线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。

地理环境比较恶劣。

而目前我局所管辖的输电线路的巡视，利用传统的巡视方法不能满足现阶段的巡线要求。

因此，需要寻找种新型的快速高效的巡线方式，来对目前的巡线效果进行改善，逐步提高。

利用无人直升机来进行输电线路的巡视，不仅效率高，效果好，而且保证了巡线人员的人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业的自动化程度，具有重要的积极的意义。

阐述项目成果对该现状和技术发展的作用核准通过，归档资料。

未经允许，请勿外传，输电线路无人直升机采用了分布式的控制理论构造系统，以无人机自动驾驶技术为平台，采用了分布式控制技术导航及定位技术线路探测技术和高压电磁兼容技术飞行稳定技术等高科技技术，真正地实现了输电线路的高效率自动巡检。

无人巡检直升机以自主或人工干预遥控的方式，通过预制定的飞行航线，在卫星定位系统的定位和引导下对高压输电线路进行巡视。

通过此项技术的应用，使得无人机系统能够高效地巡视恶劣的地理环境如高山河流峡谷等中的钢塔，保障输电线路的安全运行，同时降低了作业工人的人身安全。

同时，无人机技术在高压输电线路上的巡视应用，不仅填补了我国现阶段利用无人飞行器在电力方面的应用空白，而且也提高了我国输电线路巡检的自动化水平，具有极大的经济及社会意义。

分析成果应用和推广的途径输电线路无人直升机巡检系统能够应用于高压各个等级的输电线路，随着线路的巡检需求的不断提高，需要不断地对无人直升机的作业任务规划任务设备进行不断地调整。

通过集成技术的完善，使之能够应用于输电线路上的电力设备，线路走廊的巡检，以及事故应急发现等各种情况，极大的保障了输电线路的安全运行，降低了巡检成本。

因为无人直升机巡线能够应用于超高压及特高压输电线路。

因此，在超高压线路上的成功应用成果，能够直接转化为线路的巡检方式同时，对于的巡视情况及时发送回地面站，供管理人关键。

伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控制校准增稳技术电磁兼容抗电磁干扰技术地面站软件控制技术四项目研究内容和实面监控计算机可显示并保存采集的图像。

控制命令主要包括无人直升机的前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机的控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等。

无人直升机作业示意图项目研究的应的动作。

无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。

无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令的上传和无人直升机状态信息的下传。

地待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地面监控计算机可以实时监测无人直升机的飞行状态，监控巡查设备以及剩余油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送的控制命令，使之完成相许多恶劣的地理环境下进行巡检，为应对突发的事件，采取有效的措施，保障输电线路的安全运行，起到了良好的作用。

项目研究内容的理论或者实践依据无人直升机巡检系统经调试完成自检后，通过微控制器进行辅助起飞系统集成技术，飞行控制技术，信号采集技术，材料科学技术等系列技术为依托将系列高新技术整合到无人驾驶系统平台，研制出种轻型，便捷，高效的无人巡检直升机，来代替许多高危的输电线路巡检工作。

并可在的经济效益与社会效应。

三项目的理论和实践依据项目研究内容的原理简述无人直升机巡检系统的研究是通过对定位，通讯，系统集成，飞行规程，以及输电线路的安全规约的充分了解以定位技术，微波传输技术几乎空白的处境。

因此，对于无人直升机巡检在高压输电线路上的应用的研究，势必会推动无人机技术的不断发展，提高无人直升机飞行规程的制定。

研究内容结合电力相关规程，根据无人直升机的作业情况，来进行无人直升机的飞行规程以及操作手册的编写，以此作为无人直升机工作开展巡线工作的指导手册。

巡飞任务设计。

研究内容确定线路情况，分析巡线任务，根据实际情况对无人直升机的巡飞任务进行制定，保障巡线工作。

项目研究内容的技术路线及方法。

无人直升机功能设计通过分析目前巡线方式的不足，结合巡线的实际情况，提出利用无人直升机巡线的要求，并提出巡线的任务设备需求，制定出套可行的设备功能方案，并以此为目标进行无人直升机巡线系统的研发。

目前，无人直升机搭载了的几乎空白的处境。

因此，对于无人直升机巡检在高压输电线路上的应用的研究，势必会推动无人机技术的不断发展，提高巡线的自动化水平，降低人工劳动强度，提高输电线路巡检效率，降低巡线成本，将为电力部门带来巨大的经济效益与社会效应。

三项目的理论和实践依据项目研究内容的原理简述无人直升机巡检系统的研究是通过对定位，通讯，系统集成，飞行规程，以及输电线路的安全规约的充分了解以定位技术，微波传输技术，系统集成技术，飞行控制技术，信号采集技术，材料科学技术等系列技术为依托将系列高新技术整合到无人驾驶系统平台，研制出种轻型，便捷，高效的无人巡检直升机，来代替许多高危的输电线路巡检工作。

并可在许多恶劣的地理环境下进行巡检，为应对突发的事件，采取有效的措施，保障输电线路的安全运行，起到了良好的作用。

项目研究内容的理论或者实践依据无人直升机巡检系统经调试完成自检后，通过微控制器进行辅助起飞，待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地面监控计算机可以实时监测无人直升机的飞行状态，监控巡查设备以及剩余油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送的控制命令，使之完成相应的动作。

无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。

无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令的上传和无人直升机状态信息的下传。

地面监控计算机可显示并保存采集的图像。

控制命令主要包括无人直升机的前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机的控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等。

无人直升机作业示意图项目研究的关键。

伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控制校准增稳技术电磁兼容抗电磁干扰技术地面站软件控制技术四项目研究内容和实施方案项目研究内容的详细说明。

无人直升机巡线系统的研究，以实现无人直升机携带高清摄像机，完善的巡线任务规划，进行输电线路的自动巡航为目标，通过无线通讯传输方式将采集的巡视情况及时发送回地面站，供管理人员进行分析，决策安全高效地完成特别在地理环境恶劣的输电线路巡检任务。

无人直升机功能的设计，确定无人直升机的工作设备等内容。

研究内容根据目前巡线情况，确定所需要的功能设备。

无人直升机机械本体的改进，使之成为具有安装数据采集，存储及无线传输等功能模块，能够进行空中巡视的监控载体。

研究内容对机载的功能设备进行评估，确定相应合适的机型进行结构改进。

进而对无人直升机机械支架结构进行设计调整，根据功能设备的安装位置设计出套最合理的安装方案。

无人直升机自动巡航系统设计，起降方案的程序设计，使得无人直升机具有自巡航功能。