1、特点系统导航模块的发展趋势的引导方式固定路径导引方式自由路径导引方式磁导引系统的设计磁导航系统的结构设计磁导航模块设计磁导航系统的运动控制本章小结第三章系统路径跟踪与校正路径规划与跟踪的含义路径跟踪与校正的意义校正技术的应用系统路径校正的发展趋势系统路径的优化模糊控制校正方法的应用本章小结第四章系统的模糊控制模糊控制理论基础模糊控制技术的发展模糊控制器结构组成模糊推理方法系统中模糊控制的应用模糊调度系统的应用模糊控制系统的应用万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文模糊导航校正的应用本章小结第五章磁引导路径校正设计与实现模糊控制器的结构组成系统运动导航过程的分析系统运动模型分析校正系统的建立模糊控制校正系统模糊校正规则仿真实验结果分析模糊控制器在差速驱动系统中的应用模糊的结构及应用系统中模糊控。
2、要作为货物装载与运输的工具，承担生产车间的主要搬运工作。它在些高危工作环境中的应用意义重大，如地质勘测军事侦察核辐射等恶劣或危险的工作环境。在自动控制系统的协调控制下可以实现自主导引定位障碍物地躲避等，执行各种复杂的动作。这类系统具有自动化程度高，智能化，安全高效等优势。系统是集软件工程电子工程自动化技术测控技术通信技术为体而开成的个完备系统。随着智能控制技术的兴起，各种智能算法也被运用到系统的控制中，以此来提高系统的控制效果和控制稳定性。在硬件设备发展水平的前提下，在软件算法上做系统的校正是行业的发展方向。因而有确切的理由相信，校正策略是必不可少且经济实惠的，同时专门针对数据运算处理芯片的发展为实现复杂算法的精确度与实时适应能，在实际应用中很常见。例如本文研究的实验系统除用到了磁引导方式。
3、外，增加了个红外线避障模块用以检测小车周围障碍物的信息。系统无需再添加其它导航模块且无需复杂的路径规划就可实现预防小车之间碰撞的可能性。磁导引系统的设计磁引导的系统车载是采用磁带引导的自动导航小车，通过安装在车体前方底部的霍尔磁传感器对轨道进行及时检测，调整小车的运动状态。这种引导方式适合于行驶环境相对简单，周围对系统影响性小的场合，本文要研究的系统运用于注塑车间场房内，选择这种引导方式成本低，运行道路对工作影响小，生产环境对磁干扰也小，完成任务的可靠性有保障。在磁导航系统中磁条检测传感器主要有两种，种是数字磁感应传感器，这种传感器只有个极性关或者开。但是这种方法属于系统硬件上的优化，在系统构造成本上的优势小，而对提高系统性能的作用很小，在系统的应用中还是非常少见。磁导航传感器用以检测其附。
4、储并连同任务信息起发送给协调控制器。计算机保存了系统的路线分部信息，按照管理服务器计算出的路径表在小车运行过程中读取每个路径段的属性和站台信息。实验系统采用磁导航方式做为系统的导航方式，以磁条传感器对磁带检测为主，辅以红外传感器阅读器进行路径信息的检测，电机驱动模块通过进行环境信息的收集来对小车的运动进行控制。其中导航模块的结构见图，系统运动过程的导航控制结构见图。图系统导航模块结构图系统运动过程导航控制结构磁导航系统的运动控制管理服务器发给小车的数据包含了路由表，开车命令，和停车命令三种主要类型。当小车接收到管理服务器发出的出车任务或者检测到启动按钮按下时，小车开始执行出车任务。出车任务就是张路线表，包含目标点路过的所有分叉点的卡号和在该卡号所要执行的动作。小车没有收到出车任务时，默认的。
5、系统的发展趋势。分析了系统中各种不同引导方式的特点，重点介绍了磁引导方式下的系统组成与工作过程，交待了实验研究系统的组成结构。系统由服务器呼叫器协调控制器等部分组成。通过等通信协议实现系统内各部分的数据交换传输等。简单介绍了实验应用中系统结构及其导航模块组成，实验轨道结构组成及运动控制流程等。交待了实验系统的基本应用环境及实现。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第三章系统路径跟踪与校正路径规划与跟踪的含义路径规划是自动控制系统研究领域中的个重要分支，也是系统设计实现中个不可或缺的环节，路径跟踪是指在运行过程中对小车实际运行的路线与规划的路径进行比较与评估，以确保小车运行过程的安全可靠性。路径跟踪的前提是规划，而好的规划离不开跟踪与校正。路径跟踪与校正的意义在路径规划的研究中，要求行驶过程。
6、信息，结合小车驱动轮速差对轨道路径的跟踪比较进行路径的校正与调整。校正技术的应用校正是指以种评价标准进行在输出值与期望值之间进行误差纠正的措施。校正应用领域广泛，包括医学仪器等测量精度上的校正运动控制精度上的校正优化机械操作过程中的校正控制等。路径校正则是指在规划路径与实际运动路径之间的差异大小的改善，般应用于自动化控制系统，机械操作等万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文领域中。校正依据系统实时采集的环境信息判断出当前位置，与期望所在的位置进行比较，根据系统设定的误差范围等进行路径的回归校正。路径校正方面是为了顺利到完成整个运行路程，另方面是减小走入死路或发生碰撞的危险程度。自系统发展以来，随着路径规划研究的兴起，路径优化与校正也同步发展壮大。比较早的传统方法主要有栅格法算法人工势场法等。。
7、在移动机器人的路径规中，使用势场强度代替力矢量进行划，在障碍物的斥力势场模型中添加系数项，将速度信息引入到势场函数中以模拟移动障碍物对机器人速度的影响，引导机器人走出局部极小点。人工势场的路径规划中，通过小车与障碍物之间的引力与斥力进行小车的运动角度的调整，障碍物与小车间运动模型见图。在角度调整细节上，为改善人工势场的固有缺陷，角度的范围要通过环境信息与小车状态进行及时合理的决策。图人工势场运动模型示意图栅格法在路径规划中求解的可靠性高还可以应用其它算法和技术进行优化与改进，在系统中也得到了较好的应用。但由栅格的大小所引起的存储空间问题也不容小觑。李天成提出了基于扇形栅格地图的波传播全局路径规划方法，进行机器人的运动路径跟踪与校正，提高了数据获取的实时性。对这些基本的算法进行改进与优化也是。
8、安全行驶时间和行驶路径最短机械能量消耗最少系统的健壮性强等。在解决以上类似问题时，般都把这过程看作是个带约束的优化问题求解过程，通过跟踪来确定实际路径，通过校正来回归规划的路径。通过分析系统的运行环境，收集环境信息，建立系统模型，进行系统仿真，再运行实现，反复测试验证，总结改进以求得到完整可靠的系统。系统的运动过程主要包含三个层次的内容即路径规划轨迹规划轨迹跟踪或轨迹控制。其中，路径规划是自动控制系统导航的最基本环节之。轨迹规划指使用通过各种传感器感知到的环境模型自动地完成路径规划的任务。轨迹跟踪是指小车跟随已规划好的路径进行行驶的过程，在这过程中可以进行相关的校正与调整操作。本文研究的重点将放在以上三个层面的轨迹跟踪层面当中，即在规划好行驶路径后，依据磁条检测传感器所检测的数据与实时道路。
9、线表为归车库的路线表，该路线表只包含两张卡号和两个动作，分别是入库转弯和到库停车。系统的轨道铺设结构见图。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文图轨道结构示意图小车运动过程中，根据磁条相对于传感器的位置进行方向匹配，计算出左右两个电机当前应当给出的速度差，实现左右转弯和直行等操作。同时系统还根据红外避障传感器信号来判断运行小车周围的碍物情况，遇到障碍时会暂停当前任务，并将小车置于静止状态，在障碍物距离不在警告范围内后，小车会继续执行任务。如果是在轨道汇集处两辆小车相互造成的障碍，调度中心会选择支路车辆进行等待，主干道车辆先行。系统运动控制流程见图。图系统运动控制流程万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文本章小结本章首先介绍了系统的基本组成结构与工作原理。总结了系统的工作特点。简述了自动化行业下。
10、器角色，与小车呼叫器等进行数据传输与控制。实验系统的实际运行环境见图。图系统运行环境轨道实况客户端与服务器通过协议进行数据传输，将数据上报给服务器，服务器及时返回关键数据给客户端对呼叫器提供呼叫站点，当前状态，呼叫车号等必要信息。小车呼叫器等则以协调控制器做为中转站将想要发送的数据通过协调器这媒介与服务器通信，完成任务调度。其中协调器与小车呼叫器的通信协议使用的是无线网络协议。系统网络结构见图。图系统网络结构体系图磁导航模块设计管理服务器为整个控制系统中呼叫调用查找处于空闲状态的，分配台条件最适合的车辆进行任务的响应，并实现对所有小车的交通管理。万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文在这个过程中，管理服务器还能够根据当前位置和目标点位置进行小车运行路线的初步规划，然后把得到的路径按协议的定义。
11、的磁场沿水平轴线的位置，它与廉价的可粘贴式磁条起配合使用，完成在地面的路线引导。相对于其他的导航技术，磁导航是无源被动类，容易铺设和修改。磁带所铺设的轨道创建了个不可见的磁场，不会受到灰尘和照明环境的影响。磁带可以隐藏埋在任何非金属材料的地面下，以减少交通使用中对磁条造成损坏，降低了磁条的维护工作。磁导航系统的结构设计万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文实验应用的系统结构主要由三部分组成呼叫器部分，采用无线网与小车控制中心站协调控制器进行数据传输协调控制器部分，用于完成呼叫器网络节点的组网连接，是小车的控制中心站，可实现与调度中心管理软件进行数据传输管理服务器部分，用做款监控软件，是系统的调度中心，进行数据的解析处理等。协调器作为客户端的角色与服务器进行数据的传输，同时也可作为子系统的服务。
12、制器的应用跟踪校正系统的测试路径跟踪测试实验数据处理实验结果分析实验总结本章小结第六章总结与展望本文的研究工作总结不足与展望致谢参考文献附录万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第章绪论引言因工厂生产及物流自动化系统的高速发展，传统生产运输方式正慢慢向自动化智能化的方式转变，产生了现代物流行业中自控制系统的应用。自动化物流系统是使用了自动控制系统装置的生产管理系统，这是种运行在特定时间空间中，由输送物料的相关运输工具仓库设施负责装卸载的工作人员及通讯设备等多种相互制约的动态要素形成的具有特殊功能的个系统整体。作为自动化物流和智能化生产工具的关键产物之的系统应运而生，并已在越来越多的领域得到应用。系统具有自身完整的自动导航控制装置，能沿着指定的或动态规划出的路径运行，它具有安全保护运输等功能。。
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女排精神专题党课：发扬女排精神、实现强国梦想 PPT课件 编号18060
