1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....是选择设计引用机械手必须考虑的数据。机械手的参为机身机构可以看成对称型，其质心位置位于几何图形的几何中心。当负载总质量为时，机身的受力及力的分解分析如图所以此时机械手后臂的最大危险截面为中间段，材料的许用切应力为二〇四年四月二十四日星期四计算此时上端至段的扭矩按照强度设计轴的直径由公式将设定数值带入公式得出。设定后臂危险截面长为，宽为故符合要求。机械手转台设计要求及尺寸计算转台在机械手有个回转的自由度，但是因为要支撑整个机身以上的零件总质量，因为其要在很大的重量压力下完成整个回转动作，而且其受力较为复杂，般通过电机带动回转，但是过程中容易产生摩擦，因此要对转台与机身相连的接触面进行抛光处理。机械手的转台设计要求要求转台转角度为二具有定的强度，即转台在受力时抵抗弹性变形的能力。三保证行走时能客服对摩擦的。四结构紧凑，强度大，选择材料为钢。设计转台时，因为转台支撑整个机身和手臂，受力最复杂......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....起着连动与驱动手臂的作用，通过凸杆上面的螺纹连接进行前进动作，保证了抓取零件时的精准度，而螺纹杆与连接块可分开也可以保证手臂的旋转动作。连接块零件图如图所示图连接块图纸二〇四年四月二十四日星期四机械手转台及底座图纸机械手转台零件图在本设计中，转台支撑机身，并完成回转动作，而其中空部分存放电器元件与导线，机械手中有回转动作的仅有手腕手臂其转台，转台又因为承载着大部分的电器元件及大部分机构的质量，因此定要保证转台在运动中的精度，并在下表面与底座的连接的部分采用刨光。转台图纸如图所示图转台图纸机械手底座零件图底座仅与转台相连，设计中需考虑底座的强度以足够支撑整个机构，其图纸如图二〇四年四月二十四日星期四底座图纸机械手装配图机械手的装配图如图所示，其中零件臂套与零件机械手臂采用过盈配合，这样可以既可以使手臂与连接块中间的相对而言脆弱的连接部分得到保护，又可以不轻易脱落下来。零件手指与手腕用螺纹连接......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....如果核发电站宇宙空间海底等特殊环境中工作，完成作业任务的机械手。服务性机械手是指用于非制造业并服务于人类的各种先进机械手，如医疗公司，餐饮行业等。机械手的组成机械手的组成包括控制系统，驱动系统，执行机构，感知系统，如图所示图机械手组成框图执行机构手部手腕手臂转台和底座手既是末端操作器，般可分为夹持式和吸附式。夹持式般是指有手爪和传力机构，手爪则与物体直接接触，传力机构通过手爪施加夹紧力来完成夹紧工件的任务，而吸附式通过手指将物件夹正，然后通过手心吸盘将物件吸附。手腕是连接手部与手臂的机构，可以通过手腕调整手部方位，更方便抓取物品。控制系统感知系统执行机构驱动系统二〇四年四月二十四日星期四手臂起着连接与承受外力的作用，般可以进行三个动作旋转，伸缩，升降。通常由驱动部件如油缸气缸齿轮连杆机构与驱动源配置如液压缸气压缸伺服电机等组成。转台和底座两者在机械手中通常起支撑作用，手臂的旋转......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....驱动力矩可按照下式计算式中为总摩擦力矩为回转运运动部件的总惯性力矩且式中运动过程中的角速度增量为运动过程总时间为全部回转零件对转台的转动惯量。设定运动总时间为则因为，符合要求。二〇四年四月二十四日星期四第三章机械手的零件图纸及装配图机械手腕零件图手腕在夹取物体过程中，因为与其连接的手指经常直接接触物体，导致其易损坏，因此在顶部设计三个螺纹孔，使其与手指通过螺纹连接，这样当手指有损坏，不需要将手腕卸下来，直接换机械手指即可，而手腕与手臂的接触面要采用刨光可以减少摩擦。手腕图纸如图所示图机械手手腕图纸机械手臂零件图手臂的设计结构设计必须根据机械手的运动形式抓取动作自由度运动精度等因素来确定......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....底座则主要是支撑作用。驱动系统驱动系统主要是指驱动机械系统工作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气液压气动机械传动四大驱动系统，现在已经出现将四种结合起来应用的综合系统，该部分相当于人的肌肉组织。控制系统控制系统般分为单片机或者两种控制方式，单片机具有结构简单实用方便数据采集能力强，工业控制用途很广泛，但是其抗干扰能力差，而般是专门用于工程现场的控制，抗干扰能力强，般工业机械手都是采用作为控制系统。机械手的控制系统般相当于人的大脑。感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机械手内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。其中，内部状态传感器用于检测各关节的位置速度等变量，外部传感器则用于检测机械手与周围环境之间的状态变量如距离接近程度和接触情况。该部分相当于人的五官。机械手的技术参数参数表是机械手制造时所提供的技术数据......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....是选择设计引用机械手必须考虑的数据。机械手的参为机身机构可以看成对称型，其质心位置位于几何图形的几何中心。当负载总质量为时，机身的受力及力的分解分析如图所以此时机械手后臂的最大危险截面为中间段，材料的许用切应力为二〇四年四月二十四日星期四计算此时上端至段的扭矩按照强度设计轴的直径由公式将设定数值带入公式得出。设定后臂危险截面长为，宽为故符合要求。机械手转台设计要求及尺寸计算转台在机械手有个回转的自由度，但是因为要支撑整个机身以上的零件总质量，因为其要在很大的重量压力下完成整个回转动作，而且其受力较为复杂，般通过电机带动回转，但是过程中容易产生摩擦，因此要对转台与机身相连的接触面进行抛光处理。机械手的转台设计要求要求转台转角度为二具有定的强度，即转台在受力时抵抗弹性变形的能力。三保证行走时能客服对摩擦的。四结构紧凑，强度大，选择材料为钢。设计转台时，因为转台支撑整个机身和手臂，受力最复杂......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....或者手指有损坏时，可以直接换下来，而不用将整个手部换下来，可以节约大量成本。零件为连接块，通过驱动零件连杆，从而产生俯仰动作，通过螺纹柱与零件的连接，产生前进后退动作，因为是螺纹连接而不是简单的过盈配合，因此运动时精度更准确。其装配图纸如图机械手装配图二〇四年四月二十四日星期四二〇四年四月二十四日星期四第四章机械手的三维成型通过前两章的尺寸计算及二维绘图，本章中将利用三维软件对机械手进行三维成型设计。机械手的手腕三维成型由图二维图纸中的设计尺寸在中进行三维建模，通过拉伸倒角，内控螺纹处理形成三维模型，其立体图如图所示图手腕三维立体图机械手手臂三维成型由图二维图纸中手臂的设计尺寸在中进行三维建模，通过拉伸锐边倒圆角做加强筋形成三维模型，其立体图如图所示图机械手手臂三维立体图二〇四年四月二十四日星期四机械手的机身三维成型由图二维图纸中机身的设计尺寸在中进行三维建模，做成成三维模型......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....而且人无法长时间工作，但这些问题工业机械手却可以解决。本设计中，连接块与手臂采用螺纹连接，并且螺纹杆与连接块开来，不仅解决了抓取物体时的前进精度问题，同时保证了手臂的回转动作。机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。通用机械手它是种具有控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手属于数控类型。按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....而手臂在运动过程中相当于个悬臂梁，如果材料刚度较差会引起弯曲变形以及侧向扭转变形，故般选用接近圆柱的整体形状增加其抗扭度，精度方面本设计中采用螺纹孔与连接杆项链，这样可以有效的避免精度误差，采用镁铝这类高强度刚度的材料也可以减少手臂运动过程中的受力变形。而为了防止螺纹臂柱出现变形断裂，本设计中与连接块连接部分添加个外套。机械手手臂图纸如图所示二〇四年四月二十四日星期四图机械手手臂图纸机械手机身与连接部分零件图机械手机身零件图本设计中机械手机身主要作用是起到支撑其他部件，当驱动连接杆带动连接块运动，从而使机械手产生俯仰，其受力计算同样在上章节中叙述，本章节将绘制出对机身的具体图纸。机械手机身图纸如图图机身零件图二〇四年四月二十四日星期四机械手连杆零件图连杆，起着连动机械手的作用，连接块与机身连杆相连，动过驱动连接块的下端，驱动连连杆，进而对整个机械手进行驱动......”。