（毕业设计图纸全套）曲轴搬运机械手毕业设计（含说明书）㊣精品文档值得下载

《（毕业设计图纸全套）曲轴搬运机械手毕业设计（含说明书）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“......有杆活塞杆有效作用面积式中活塞杆直径。经过计算可得各活塞的有效面积如下表表各活塞的有效面积有效面积液压缸手臂俯仰油缸.手臂伸缩油缸手指夹紧油缸曲轴搬运机械手毕业设计摘要与大臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰运动，小臂作俯仰摆动，其特点是工作空间范围大，动作灵活，通用性强，能抓取靠近机座的工件。平面关节型，采用两个回转关节和个移动关节，两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节控制上下运动。这种机器人在水平方向上有柔顺度，在垂直方向上有较大的刚度，它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合中小规格零件的插接装配。综上，本次设计中采用回转坐标型。自由度的确定自由度,指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合度。在运动形式上分为为直线运动......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....液压装置采用油液做介质，具有防锈性和自润滑效能，可以提高机械效率，使用寿命长。综上，本次设计采用液压驱动。控制方式的选择点位控制方式连续轨迹控制方式力力矩控制方式智能控制方式。点位控制的特点是只控制工业机器人末端执行机构在作业空间中些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹不做任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需时间。由于其控制方式易于实现，常应用于上下料搬运点焊等工业机器人。连续轨迹控制的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在定的精度要求内运动，而且速度可控，轨迹光滑且运动平稳......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....活塞杆直径。根据以上原则并联系实际工况取手臂俯仰液压缸缸筒长度，壁厚。.手腕摆动机构的确定手腕摆动选用的叶片式摆动液压缸，由上章已知其载荷力矩的大小。摆动液压缸的排量为式中液压马达的载荷转矩液压马达的进出口压,已知为。计算可得根据实际工况取设计中选取叶片摆动液压缸。.机身摆动机构的确定机身摆动选用的叶片式摆动液压缸，由上章已知其载荷力矩的大小。摆动液压缸的排量为根据实际工况设计中选取的叶片摆动液压缸。.强度校核活塞杆在稳定工况下，如果只受轴向的推力和拉力，可以近似地用直杆承受拉压负载的简单强度计算公式进行计算式中活塞杆的作用力，单位活塞杆直径，单位材料的许用应力，查机械设计手册为。下面各液压缸的活塞杆校核如下故，所以满足强度要求。.弯曲稳定性校核活塞杆受轴向压力作用时......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....自由度数的多少反映了这种机械手能完成动作的复杂程度，根据对机械手必须完成的动作的研究，设计四个自由度的机械手即可完成所规定的工作任务。从机座到手腕，关节的运动方式为旋转直线直线旋转，即型。驱动方式的选择驱动系统有液压驱动气压驱动电机驱动机械联动四种，其中液压驱动和气压驱动较为通用。液压驱动结构紧凑动作平稳耐冲击耐振动防爆性好。而且液压技术比较成熟，具有动力大力惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。气压驱动具有速度快系统结构简单造价较低维修方便清洁等特点，适用于中小负载的系统中，但对速度很难进行精确控制，且气压不可太高，所以抓举能力较低，难于实现伺服控制。电机驱动步进或伺服电机可用于程序复杂运动轨迹要求严格的小型通用机械手异步电机直流电机适用于抓重大速度低的专用机械手电源方便......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....当此轴向力达到临界值时，会出现压杆不稳定现象学，临界值的大小与活塞杆长和直径，以及缸的安装方式等有关。只有当活塞杆的计算长度时，才进行活塞杆的纵向稳定性计算。所以只需校核手臂伸缩液压缸，其计算按材料力学的有关公式进行。使缸保持稳定性的条件为式中缸承受的轴向压力安全系数，般取.液压缸安装及导向系数，见机械设计手表。活塞杆弯曲失稳的临界压力，可由下式计算液压缸支承长度活塞杆横截面惯性矩，可由下式计算实际弹性模数，可由下式计算材料的弹性模数，钢材材料组织缺陷系数，钢材般取活塞杆截面不均匀系数，般取活塞杆直径。计算可得.所以弯曲强度满足要求。第章液压系统的设计.液压缸或液压马达所需流量的确定液压缸工作时所需流量式中液压缸有效作用面积活塞与缸体的相对速度。......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“......有杆活塞杆有效作用面积式中活塞杆直径。经过计算可得各活塞的有效面积如下表表各活塞的有效面积有效面积液压缸手臂俯仰油缸.手臂伸缩油缸手指夹紧油缸曲轴搬运机械手毕业设计摘要与大臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰运动，小臂作俯仰摆动，其特点是工作空间范围大，动作灵活，通用性强，能抓取靠近机座的工件。平面关节型，采用两个回转关节和个移动关节，两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节控制上下运动。这种机器人在水平方向上有柔顺度，在垂直方向上有较大的刚度，它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合中小规格零件的插接装配。综上，本次设计中采用回转坐标型。自由度的确定自由度,指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合度。在运动形式上分为为直线运动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....常用于弧焊喷漆去毛边和检测作业机器人。力力矩控制方式常用于准确定位并要求使用适度的力或力矩来完成装配抓放物体等工作。智能控制方式是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库相应做出决策。采用智能控制技术的机器人具有较强的环境适应性及自学能力，技术难度及成本要求都比较高。综上，本次设计采用点位控制。另外该机械手的动作是有顺序要求的，控制系统采用控制机械手实现设计要求的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。综合上述，此次采用电液伺服点位控制，可以很好的完成自动线工作。总体方案拟定因为本机械手工作范围大，位置精度要求高。考虑本机械手工作要求的特殊情况，本设计采用悬臂式四自由度的机械手......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....初选系统工作压力压力的选择要根据载荷大小和设备类型而定。还要考虑执行元件的装配空间经济条件及元件供应情况等的限制。在载荷定的情况下，工作压力低，势必要加大执行元件的结构尺寸，对些设备来说，尺寸要受到限制，从材料消耗角度看也不经济反之，压力选得太高，对泵缸阀等元件的材质密封制造精度也要求很高，必然要提高设备成本。般来说，对于固定的尺寸不太受限制的设备，压力选低些，行走机械重载设备压力要选得高些。选择可参考下两表表按载荷选择工作压力载荷工作压力.时，导向套滑动面长度。为了减少加工难度，般液压缸缸筒长度不应大于内径的倍。根据以上原则并联系实际工况取夹紧液压缸缸筒长度。缸筒是液压缸中最重要的零件,它承受液体作用的压力,其臂厚需进行计算。活塞杆受轴向压缩负载时......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....驱动力较大，信号检测传递处理方便，控制方式灵活，安装维修方便。但控制性能差，惯性大，不易精确定位。机械联动动作可靠，动作范围小，结构比较复杂，适用于自由度少速度快的专用机械手。并且，同其他转动方式相比较，传动功率相同时，液压传动装置的重量轻，体积紧凑，可实现无级变速，调速范围大。运动件的惯性小，能够频繁顺序换向，传动工作平稳，系统容易实现缓冲吸着震，并能自动防止过载。与电气配合，容易实现动作和操作自动化，与微电子技术和计算机配合，能够实现各种自动控制工作。液压元件基本已经上系列化通用化和标准化，利于技术的应用提高工效，降低成本。容易达到较高的单位面积压力，较小的体积可获得较大的出力推力或转距。液压系统介质的可压缩性小，工作较平稳，可靠，并可实现较高的位置精度。液压传动中，力......”。