为使小臂接近静平衡，将伺服电动机组件齿形带轮等大质量零部件布置在与腕部相对的另端。
在此质量静平衡的基础上，机器人还配置气动平衡系统，用两组平衡气缸分别对大臂小臂进行平衡。
通过改变气缸压力来补偿负荷变化对平衡的影响。
气动平衡系统除气包外均放置在机器人外部。
五自由度工业机器人的动力计算手部夹紧力的计算抓取工件的重量安全系数，取工作状况系数，可按计算为机器人托运工件过过程中的加速度的绝对值。
方位系数，根据手指与工件形状，以及手指与工件位置不同进行选择，这里选所以手指驱动力蜗轮蜗杆传动效率销的传动效率总传动效率实际驱动力实图手指驱动示意图手指驱动电机的选择手指夹开的速度为，蜗轮蜗杆传动比为。
考虑到传递的功率不大，转速较低，选用蜗杆传动阿基米德蜗杆，精度级，蜗杆用，表面淬火，硬度为，表面粗糙度，蜗轮轮缘选用金属铸造。
传动比参考表第二版，第四卷表，取查表选取蜗轮分度圆直径导程角蜗杆转矩实图蜗杆的受力分析实导程角蜗杆转速电动机功率负载峰值力矩负载峰值转速传动装置的效率，取而，，所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电机型号为，选取同步带的传动比为齿轮副的传动比为同步带的传动比为齿轮副的传动比为腕摆电机的选择腕摆转速估计腕重为总重图转矩计算实谐波效率实腕摆，，所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号，选取齿轮副的传动比为谐波减速器的传动比为同步带的传动比为手腕回转驱动电机的选择手腕回转转速回转转矩启动制动的过程中的惯性力矩手臂回转在启动或制动过程中角速度的变化量，就是工作角速度，启动或制动过程的时间手部腕部臂部机身及工件等回转部件对机身回转轴线的转动惯量密封装置处的摩擦阻力矩效率，取所以查实用机械电气技术手册电机篇表选取伺服电动机型号，选取谐波减速器的传动比为同步带的传动比为手臂回转驱动电机的选择回转转速选取谐波减速器的传动比为渐开线圆柱齿轮，模数法面模数齿数，腰关节谐波减速器图腰部旋转示意图摩擦摩擦图。
并详细论述了驱动电机和传动装置的选择过程。
致谢经过这段时间的努力，我完成了毕业设计。
自己本来有很多的只是都不懂，但是在老师的指导下，和室友和同学的帮助下，我最终完成了毕业设计。
老师渊博的学识活跃的学术思想对待研究的严谨态度和无私的奉献精神都是学生的楷模，老师平易近人的处世方式也为学生树立了榜样，学生所取得的每点成绩和每次进步，无不凝聚着老师大量的心血。
在这里，我要感谢你们的帮助，同样我也要感谢我的父母，在我毕业设计期间每天给我的鼓励与支持。
谢谢你们，参考文献成大先主编机械设计手册，第卷北京化学工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，吴振彪工业机器人武汉华中理工出版社，陈庆生机械加工过程自动化北京北京大学出版社，蔡春源主编机电液设计手册北京机械工业出版社，孙涵芳，徐爱卿单片机原理及应用孙涵芳北京北京航空航天大学出版社，徐仁贵微型计算机接口技术及应用北京机械工业出版社，何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社，机电体化技术手册编委会机电体化技术手册北京机械工业出版社，徐志毅机电体化实用技术主编上海上海科学技术文学出版社，钟约先，林享机械系统计算机控制北京清华大学出版社，附件装配图总装图底座装配图所以查实用机械电气技术手册电机篇表选伺服电动机型号，电机转速为电所以，符合要求。
同步带设计参考表第二版，第四卷表取载荷修正系数选取型，节距，查表得小带轮齿数小带轮节径小带轮外径查得大带轮齿数，，取大带轮节径大带轮外径查得，初定中心矩选同步带长及齿数查表选代号理论中心距故，选取中心距小带啮合齿数基本额定功率查表得，，带速所需带宽由表查得，型带，由表查得，选带宽代号为的型带，查表选双边挡圈，，图双边挡圈带轮的结构和尺寸传动选用的同步带为小带轮，大带轮，大臂驱动丝杆的设计估算等效载荷，丝杆有效行程，等效转速，要求使用寿命左右，工作温度低于，可靠度，精度为级精度。
计算载荷查上册，表得，，，选择滚珠丝杆副的型号主要尺寸为，查表，选用列，螺旋导程角螺杆不长，无需验算稳定性。
刚度验算按最不利情况考虑，即在螺距导程内受轴向力引起的弹性变形与受转矩引起弹性变形方向致，此时变形量为最大，计算公式为式中磨擦系数，当量磨擦角，剪切弹性模量所以其中，危险截面，
五自由度工业机器人结构设计毕业设计论文
