1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....利用悬吊在水平面内工具动态行为给出了混合位置力跟踪计划运算法则，为了垂直操纵悬浮机器人手臂,由考虑到弹簧秤重力补偿，这种混合位置力动力学模型已经发展。为了显示应用于工业可能性，这种模型在倒角作业领域已经展开。模拟和实验证明了此拟议系统可行性。著作权截至小型断路器有限公司简称博士,山形大学系统和信息工程系,日立,日本,电话传真.山形大学机械系统工程部教授,日立,日本,副教授,山形大学机械系统工程部教授,日立,日本,副研究员,山形大学电子及信息工程系,日立,日本,鸣谢在此作者真诚感谢先生,先生,先生,及先生在机器人制作和控制软件执行中所做出努力还将感谢教育部，科学会，运动商及给出奖学金,简介在水平运动中，工具重量在连接摩擦上有相当大影响，它直接地影响推进时转动力矩。在垂直运动中......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....大部分研磨机器人操作受限于环境.许多研究人员开展了工业机器人力量控制.,.然而,在那些系统中,研墨工具以传统方式直接装在机器人手臂上，而且需要个很大驱动力，虽然对有关在垂直面内机器人手臂操作有所研究但没考虑到重力补偿，般，由个或多个机械手完成个任务可能性取决于其运动学和动态能力。自动化机器人修边已经在,被描述。在惠特尼等地报道，美洲狮机器人机械手焊珠研磨系统已经具有视觉系统.在所有先前修边或研磨研究中,大功率驱动器被应用于机器人系统。在垂直面内，由于机械手巨大重力影响，研磨加工过程变得非常困难，尤其是当驱动器转矩极限小于重力影响范围。机器人系统通常应用于个受约单词，英文字符，汉字出处,.低能耗机器人悬浮机构应用摘要文档摘要本文给出种采用悬浮装置直接驱动机器人手臂来操纵重型物体低能量操纵方法......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....有效力将非常高。由于工具自身重量，机械手顶端会偏离引起位置误差。有效静态力造成连接摩擦影响驱动器驱动力矩。水平运动在本实验中，机械手抓取个.千克悬浮工具运动轨迹在条从.,.到.,.线上。速度指令为.米秒，所需力是.牛。从弹簧秤上悬吊起工具所需力为.。在实验开始之前，最终受力器与个被约束表面接触，图展示了本实验位置轨迹，图展示了力轨迹。实际位置轨迹与所需位置轨迹存在个稳定小误差，以及实际力与要求力输出有个小时间滞后。竖直运动在竖直平面内，当驱动器驱动力矩极限在重力影响范围之内时，机器人手臂不能进行自动操作。在本实验中，弹簧秤提升力设定为.，足够将在低速运行机器人手臂悬吊起来。机械手轨迹在个从.,.到.,.被约束表面上。指令速度为.米秒，所需力为.牛。图和图分别展示了位置轨迹和力轨迹......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....般，由个或多个机械手完成个任务可能性取决于其运动学和动态能力。自动化机器人修边已经在,被描述。在惠特尼等地报道，美洲狮机器人机械手焊珠研磨系统已经具有视觉系统.在所有先前修边或研磨研究中,大功率驱动器被应用于机器人系统。在垂直面内，由于机械手巨大重力影响，研磨加工过程变得非常困难，尤其是当驱动器转矩极限小于重力影响范围。机器人系统通常应用于个受约束环境，所以，要控制最终受力器在自由方向位置和在被约束方向触点压力。由和提出混合位置力控制方案在别现存控制方案上拥有相当大声望。本文中,将阐述具有种悬吊工具系统机械手混合位置力控制方案。考虑到悬浮工具在水平面内动态性能，我们将延伸说明到混合控制方案基本原理。在垂直运动中,讨论由弹簧秤引起重力补偿动态性能。......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....图说明了所需驱动力矩，此力矩在驱动器最大极限之内。.工业应用为证实上述被应用于工业机器人系统低能耗，倒角作业已经实行。图展示了在竖直平面内实验装备，在传统系统中，用旋转铁碳锉刀修毛刺结果显示，在不锈钢上用.牛解点压力和.米秒速度可生成个可令人接受倒角。在上述被提议机器人手臂系统中，已经应用倒角作业。悬吊此低能耗机器人手臂提升力为.牛。用个重.千克直径为气动砂轮以最大旋转速度为每秒转速度进行铣削，倒角表面照片如图所示，图显示了在匀速为.米秒法向摩擦力及切向磨削力。法向磨削力保持在所需大小.牛，因为在毛坯尺寸中没有大变化。切向力大约是法向力半，图展示了通过次单磨削倒角表面剖切图。倒角结果显示了倒角面宽度，此结果在公差范围内。......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....具有如下许多优点没有后冲，微小摩擦，高机械硬度以及精确运动。这种实验装置系统包含个两自由度机器人，具有个五杆连接结构和悬架系统。图和图展示了机器人结构计算机辅助设计，在水平面和竖直面内分别附带个弹簧平衡器。表显示了五杆连接机制些重要性能。运动学和动力学方程本节讨论连接结构是个五杆闭环连杆机构，如图。有两个输出环节，分别由两个独立直驱马达驱动，两个马达安装在底架上杆长度分别由表示。输入杆角度由和表示，从轴测量所得。终点坐标见方程式见方程式，从方程和得该机器人反转运动学为见方程式见方程式，工作空间是个矩阵矩阵,可以表示为见方程式，机器人手臂惯量矩阵是个矩阵，可以表示为见方程式展示了在静态时沿轴和轴有效力和。很明显，当机器人手臂抓住悬浮工具时，有效静态力大小接近最佳，但是当机器人手臂抓住工具而没有悬浮时......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....机器人操纵应该在推进转力矩可允许极限和力量感应器能力里面。悬浮工具系统是种新提议横向操纵重型工具处理策略，悬吊机器人手臂系统是种新提议机器人手臂用在垂直面实现低功率驱动和小容量感应器操作方法。由于和传统系统比起来具有很多优点，悬浮工具系统和悬吊机器人手臂系统已经成为工业应用领域越来越感兴趣话题。当需要结构坚硬性和高性能动态时候，并联操作结构与现有机器人系列相比，提供了许多明显优点。因此,这种机制在过去二十年受到了定关注自.般说来，直接驱动式机械手容易出现过快操作幅度,然而其输出动力却很小。为了使其能拿起物体，在多个机械手协调性控制方面做了很多研究.,.当两个或更多机器人手臂用来完成单任务时，其承载处理操纵能力会得到增强。然而,个单机械手不能操纵重物，因为其驱动转矩滞留在个固定极限。当前，许多工业机器人被用于研磨作业......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....在水平面和竖直面内都已经讨论过。在水平运动中，悬浮系统具有些优点，当重型工具超出驱动器驱动力矩极限时，它可以利用弹簧秤提升力进行操作。此系统连接摩擦力小于传统系统，在桡腕关节产生阻力更小，这对小容量力传感器来说更是大益处。此外，在竖直运动中，悬浮力补偿了作用在操作器上重力。悬浮工具动态模型和悬浮机器人手臂系统已经发展和执行，利用当前动力学公式，开展了模拟和实验以证明上述提议系统有效性。在竖直平面内，倒角作业已经开展了。在竖直平面内操作机器人手臂需要个大力矩驱动驱动器以克服重力。弹簧秤提升力补偿了工具在竖直平面内重力。倒角表面结果证明了悬浮机器人手臂自动磨削系统可以以低功率驱动力传感器和低能量驱动器在大尺寸金属切削过程中具有广泛可应用性。然而,个单机械手不能操纵重物，因为其驱动转矩滞留在个固定极限。当前......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....英文字符，汉字出处,.低能耗机器人悬浮机构的应用摘要文档摘要本文给出种采用悬浮装置直接驱动机器人手臂来操纵重型物体的低能量操纵方法。考虑到在水平面内悬吊工具的操作，利用悬吊在水平面内的工具的动态行为给出了混合位置力跟踪计划的运算法则，为了垂直操纵悬浮机器人表示。输入杆角度由和表示，从轴测量所得。终点坐标见方程式见方程式，从方程和得该机器人反转运动学为见方程式见方程式，工作空间是个矩阵矩阵,可以表示为见方程式，机器人手臂惯量矩阵是个矩阵，可以表示为见方程式然而,个单机械手不能操纵重物，因为其驱动转矩滞留在个固定极限。当前，许多工业机器人被用于研磨作业。大部分研磨机器人操作受限于环境.许多研究人员开展了工业机器人力量控制.,.然而,在那些系统中,研墨工具以传统方式直接装在机器人手臂上，而且需要个很大驱动力......”。