占土壤总面积的，面积为万亩，的表土层薄，厚度小于多呈 酸性，主要支流有猴子河排 调河交圭河等，河道总长。

境内河道总长，县境多年平均年径流量为亿含地下水年总 量亿，水能理论蕴藏量，可开发量。

土壤条件县境土壤总面积亩，占土地总面 县境西北缘，流域面积 ，占全县总面积的，其主要支流有岩英河龙塘河乌坝河乌地河乌皋河和竹留河等，河道总长 珠江流域的都柳江水系，分布于县境东南部，流域面积，占全县总面积的，自然气候 县属中亚热带湿润季风气候区，气候温和湿润，年平均气温，年均降水量毫米，年平均日照时 数小时。

水文条件 境内有两大水系，长江流域的清水江水系，分布于县境西北部，其干流上源河流经故乡。

地质地貌 县地处黔东南雪峰台凸构造单元，分布有震旦系和寒武系砂页岩与灰岩以及发育喀斯特化丘陵与洼地。

土壤主 要为粘土砂土和砾土。

县境内最高点海拔米，最低点海拔米，县城驻地海拔米。

湖南省新晃侗族自治县毗邻，东南西南与天柱剑河两县接壤，北与镇远县相连，为贵州省东 出口之，素有“黔东要塞”和“千里苗疆门户”之称，是共和国开国上将中国人民解放军“后勤之父”杨至成 将军的故湖南省新晃侗族自治县毗邻，东南西南与天柱剑河两县接壤，北与镇远县相连，为贵州省东 出口之，素有“黔东要塞”和“千里苗疆门户”之称，是共和国开国上将中国人民解放军“后勤之父”杨至成 将军的故乡。

地质地貌 县地处黔东南雪峰台凸构造单元，分布有震旦系和寒武系砂页岩与灰岩以及发育喀斯特化丘陵与洼地。

土壤主 要为粘土砂土和砾土。

县境内最高点海拔米，最低点海拔米，县城驻地海拔米。

自然气候 县属中亚热带湿润季风气候区，气候温和湿润，年平均气温，年均降水量毫米，年平均日照时 数小时。

水文条件 境内有两大水系，长江流域的清水江水系，分布于县境西北部，其干流上源河流经县境西北缘，流域面积 ，占全县总面积的，其主要支流有岩英河龙塘河乌坝河乌地河乌皋河和竹留河等，河制器的作用有个直观的认识，这里使用两组不同的控制参数对系统进行仿真，其结果如图所示。

参数.参数.图模拟系统和仿真结果从而可以知道，对于控制器而言，增加微分控制器参数可以减小系统的超调量，缩短系统调节时间增加积分控制参数可以增加系统超调量，延长系统调节时间而增加比例控制参数值可以缩短系统调节时间。

经过分析可以得出如果控制量大的话，那么千斤顶运动速度斜率就相应变大，运动速度变大，表示千斤顶运动加速度变大如果控制量小的话，那么速度斜率就相应变小，运动速度变小，表示千斤顶运动加速度变小。

千斤顶要想维持在稳定的温度在定的波动范围之内，就需要定的能量。

在相同的负载下，如果控制量大的话，该系统所能够维持的稳定速度就大，如果控制量小的话，那么该系统所能维持的稳定速度就小。

如果考虑到千斤顶负载大小，就可以得到在设定运动速度相同的情况下，如果系统负载越大，那么控制量需要的就大如果该系统负载越小，则需要的控制量就小。

对于般的控制来说，如果误差为正，误差变化率也为正，说明实际速度已经高于期望值，而且仍然有继续增大的趋势，这个时候控制量就应该大幅度减小但是如果误差为正，误差变化率为负，那么就要考虑误差偏离的程度和误差变化率变化的程度再决定控制量的大小。

如果误差为负，且误差变化率也为负，说明实际速度已经低于期望值，而且这种趋势在变大，那么控制量应该大幅度增加如果误差为负，误差变化率为正的话，那么也要考虑误差的偏离程度和误差变化率变化的程度再决定控制量的大小。

.结论本次毕业设计对四顶同步顶升系统的机械结构液压回路单片机控制电路及控制算法作了较为深入的研究。

这个课题涉及面相当广泛，涵盖机械领域的多个方面，设计方案时要综合考虑多方面因素，这使得本次设计任务困难重重，很难找到切入点。

在这为期三个月的时间里，笔者充分考察了四顶同步顶升系统的使用状况，从实用角度出发，尽可能多的利用自己所学的知识，并大量查阅了相关资料后，得出了如前文所述的设计方案。

在这套方案有些设计可能不是最优的，但都应该是可行的。

当然个产品的开发并不如我们想象的这么简单，还有许多方面还没考虑到，可能会存在些设计环节上的空白。

再加上笔者知识有限经验不足时间紧促等多方面原因可能会存在些设计上不成熟的地方或缺陷来，还请老师指正并谅解并改正。

石俊勇年月日.致谢本文是在尊敬的老师高延峰的的精心指导和悉心关怀下完成的。

他以其渊博的知识严谨的治学态度开拓进取精神和高度的责任心，给我的学习工作生活以很大的影响，使我终生难忘，并将永远激励我奋发向上。

值此学位论文完成之际，谨向高老师表示衷心的感谢，并致以崇高的敬意。

感谢图书馆为我提供大量的书籍资料供参考感谢控制中心的工作人员为我们作毕业设计提供专门的计算机感谢给予我帮助的其他老师和同学们。

.参考文献.赵佩华.单片机接口设计及应用.北京机械工业出版社，陈康宁等.机械工程控制基础.西安西安交通大学出版社，何克忠，李伟.计算机控制系统.北京清华大学出版社，.田长虹.变频调速控制系统.西北电力技术傅叔霞.变频调速系统集成化中控制芯片设计，现代电子技术，璞良贵，纪名刚主编，机械设计.第七版，高等教育出版社，.孙恒，陈作模主编，机械原理.第六版，高等教育出版社，.成大先主编，机械设计手册液压传动化学工业出版社，.杨叔子，杨克冲.机械工程控制基础.华中科技大学出版社，.陈怀琛.及其在理工课程中的应用指南.西安电子科技大学出版社，.余锡存，曹国华.单片机原理及接口技术.西安电子科技大学出版社，.鲍可进.参数自整定的温度控制.江苏理工大学学报，，.是不安全和不经济的，利用仿真来再现系统故障则是安全的和经济的。

验证系统设计的正确性。

对系统或其子系统进行性能评价和分析。

多为物理仿真，如飞机的疲劳试验。

训练系统操作员。

常用与各种模拟器，如飞行模拟器坦克模拟器等。

为管理决策和技术决策提供支持。

.概述是个比较流行的动态仿真工具。

是的扩展，它是个用于对系统进行建模仿和分析的软件包，所适应的系统非常广泛，支持连续离散及二者混合的线性系统和非线性系统，也支持具有多样速率的多速率系统。

提供了基于的图形化使用方框图的编程工具。

通过这个工具，用户可采用方框图建立系统的模型，比传统的仿真软件包用微分方程或差分方程建摸具有更直观方便灵活的优点。

除此之外，还提供许多函数，器将控制方法和其它控制理论相结合，形成了多种不同类型的控制器。

自适应控制技术就是个成功的例子。

自适应技术具有自适应控制和常规控制两方面的优点。

它既有自动辨识被控过程参数自动整定控制器参数够适应被控对象参数变化等系列优点同时也具有常规控制器结构器简单工作稳定容易为人们掌握等优点。

开始计算控制参数本次采样输入设定初值数字滤波转换被控对象图.增量式控制算法程序流程框图自适应控制器有许多中，智能型自适应控制是其中的种。

考虑到本文的篇幅，以及智能型自适应控制器本身所具有的优点，在这里只介绍这种自适应控制。

智能自适应控制器主要优点是不需要在线辨识被控系统的精确模型，对系统的阶数也没有限制，又能进行比较精确的在线控制。

该方法的核心是根据控制器输入信号系统误差的大小方向和变化趋势等特征做出相应决策，选择适当的控制模式。

两模式开关模式和模式控制的两种控制模式是根据两种条件来确定的，其控制效果比普通控制有较大的改进。

另外，有些控制规则即使对个未知系统来说也可以成立。

从下面的典型误差曲线可以分析得出。

计算和输出执行机构输出重置采样时刻到图.误差变化曲线图.是条典型的误差变化曲线，如果考虑曲线上不同点的误差和误差变化率的大小与正负，就会有下面的描述在点，误差大于零，而且绝对值较大但是误差变化率小于零，此时为了迅速消除误差，希望控制作用“负大”些。

在点，答应零，但是绝对值比较小而且误差变化率小于零，为使不至于冲过设定值而引起新的波动，希望控制作用“负小”些。

在点，小于零，也小于零，为使误差迅速收敛，希望控制作用“正大”些。

在点，尽管小于零与点相同，但是大于零，希望控制作用“正小”些。

在点，误差大于零，但是绝对值比较小而且也大于零，误差有继续增大的趋势，作用控制作用应该取的“负大”些。

在点，误差大于零，但是绝对值比较小小于零，这个时候为了不使冲过设定值引起新的变动，控制作用应该取的“负小”些。

类似的可以继续分析下去，这样就可以获取定性规则。

把条件和规则对应起来，就可以得到下面的规则表。

表.智能控制规则表序号条件控制输出控制模式或开关控制控制控制保持模式其中表示误差界限和表示控制的不同参数分别表示控制输出的最大值和最小值分别表示第次采样时刻的误差误差变化率控制输出。

从表.中可以得到下面的规则控制控制，使误差迅速减小如果误差趋势增大，则加大控制量以便迅速纠正偏差，此时应该采用控制模式如果满足的条件，则采用开关控制模式进行如果误差趋势减小，则叫嚣控制量，采用控制迷失如果误差为或很小在允许的误差范围内，系统已经处于平衡状态，则保持原有的控制输出，即保持控制模式。

上面所讨论的这种智能型控制算法既有这种人工智能的推理逻辑运算又有的解析运算，因而其控制功能早已超出了般的控制器。

除此之外，智能型控制还可以充分发挥计算机运算速度快精度高存储信息容量大和逻辑判断功能强的优点。

完全有理由可以这样认为，智能控制在今后的工业控制过程中将会得到越来越广泛的应用。

.系统模拟仿真仿真是以相似性原理控制论信息技术及相关领域的有关知识为基础，以计算机和各种专用物理设备为工具，借助系统模型对真实系统进行实验研究的门综合性技术。

它利用物理或数学方法来建立模型，类比模拟现实过程或者建立假想系统，以寻求过程的规律，研究系统的动态特性，从而达到认识和改造实际系统的目的。

仿真技术在许多复杂工程系统的分析和设计研究中越来越成为不可缺少的工具。

计算机仿真是在研究系统过程中根据相似原理，利用计算机来逼真模拟研究对象。

仿真系统旦建立就可以重复利用，特别是对计算机仿真系统的修改非常方便。

经过不断的仿真修正，逐渐深化对系统的认识，以采用相应的控制和决策，使系统处于科学的控制和管理之下。

归纳起来，仿真技术的用途有如下几点优化系统设计。

在实际系统建立以前，通过改变仿真模型结构和调整系统参数来优化系统设计。

如控制系统数字信号处理系统的设计经常要靠仿真来优化系统性能。

系统故障再现，发现故障原因。

实际系统故障的再现必然会带来种危害性，这样将控制器参数逐个进行反复的“凑试”，知道获得满意的控制效果。

具体步骤如下积分器时间，微分时间。

将系统投入运行。

整定比例度。

如果曲线振荡频繁，则加大比例度如果曲线超调大，且趋于非周期过程，则减小比例度。

引入积分作用此时应该将上述比例度加大.倍。

将由大到小进行整定。

如果曲线波动较大，则应该增大积分时间如果曲线偏离设定值后长时间回不来，则需要见效，以求得较

（图纸） A0-自动变速器装配图.dwg

（图纸） A1-带式制动器壳体.dwg

（图纸） A1-输入轴.dwg

（图纸） A3-花键轴.dwg

（图纸） A4-长行星轮.dwg

（图纸） A4-大太阳轮.dwg

（图纸） A4-小太阳轮.dwg

（其他） 目录.doc

（论文） 说明书.doc

（其他） 摘要及附录.doc