1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....四旋翼使用的超声波传感器受到四旋翼姿态偏转的限制，无法在大角度偏转时完成定高功能，因此，下步还需要跟飞行控制器中的姿态数据相结合，补偿飞行器在姿态偏转中造成的误差损失。超声波传感器受到外界硬件的噪声干扰严重，需要对器进行更好的滤波，实现精准稳定的传输高度数据。此飞行器自动定高系统的优点对自动定高选用了控制板进行嵌入飞控与接收机作为油门的控制，有效的实现飞行器的手动自动切换和自动定高的实现功能，并通过控制板调节油门输出进而控制飞行器高度。控制板作为高度控制系统，飞控作为姿态控制系统，对飞行器的飞行路线姿态进行改变，控制板作为拓展系统使飞行器的飞行功能更加完善。利用超声波模块来检测高度，由于超声波模块测量精度高，距离大，并且有测量北京联合大学毕业设计角度范围。所以在飞行器姿态变化时，飞行器轻微的倾斜导致超声波无法与地面垂直并不会影响到测量的结果超声波测量相对距离......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....控制板将直接接收超声波传感器的高度数据，并作为油门信号控制的主要条件，所以首先需要对超声波传感器的高度信息做确认，确定超声波符合使用条件和确定使用范围。通过编写超声波测量程序并通过串口显示得到超声波测量的数据是否与实际测量的数据直并且没有波动，通过串口显示出的超声波的测量距离与实际相符并且没有北京联合大学毕业设计较为平稳，所以可用此超声波作为高度测量传感器图。图超声波测量程序与测量结果控制板通过控制信号来控制油门输出的大小，所以首先需要测得接收机输出油门值的最大值和最小值。通过测量的最大和最小值则可以对油门做限幅，起到安全和保护作用。飞控所接收到的值是个固定的范围，超出此范围飞控将不会对此信号做处理。测量油门信号的大小可以通过接收机输出的油门信号由控制板测量，通过串口在上位机上显示油门高低的值。油门的最大值为，最小值为。超声波传感器在使用测试时数值显示有轻微的波动......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....变化更加平滑，采用了滑动滤波处理。滑动滤波对周期性的干扰有相对的抑制作用，并且可以做到很好的平滑度，使数据较为平稳。为了得到更准确的信号，经过滑动滤波算法后，滤波效果相对显著有效。图所示为有滤波和无滤波时超声波的高度数据对比折线图。北京联合大学毕业设计图超声波高度数据折线图四旋翼高度的自动控制需要是飞行器做到稳定的悬停在预定的高度上，而稳定的悬停需要精准的油门控制，这需要用到控制算法图。控制即比例，积分，微分控制。涉及到预设量就是飞行器的高度，被调量为油门值，而输出量是电机的转速大小。控制就是为了能在飞行器高度偏离预定高度时以最快的速度达到稳定的状态。图控制原理图控制算法中，就是比例控制，就是为了使高度变化量与油门输出信号成正比，高度变化越多，油门改变量就越大。但是只有比例控制时，系统就会存在强烈的波动，并且存在稳态误差......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....四旋翼飞行器定高系统的软件设计中，通过设计手动模式和自动模式可以实现飞行器油门的手动控制和自动定高控制的功能，使用算法来控制油门的输出量大小，可以使飞行器在偏离预定高度时，以极快的速度到达预定高度，并使飞行器稳定于预设高度上。定高的实现主要由超声波高度信号的读取和油门信号的输出，最终通过整定算法中三个参数使飞行器在高度上达到相对稳定的定高。设计主要基于超声波检测滤波和算法控制油门的飞行器高度控制系统。通过工程整定法调节参数，经过了大量的实验测试和参数调试证明了此自动定高控制系统能够实现对四旋翼飞行器的高度自主控制，完成了设计任务，并实现了预期的结果。对四旋翼飞行器自动定高系统的设计实现是个漫长，复杂的过程，需要很长时间的调试实验，并且还受到资金，空间和硬件条件限制，未能够更深入的探索研究......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....图中，条折线变化很大，此参数的整定值不太合适，通过不断的实验调参，得到了另条相对平稳的这线，此时的参数比较合适，能够使飞行器达到相对稳定的状态。图不同的参数整定对应飞行器高度变化程序调试中出现的问题及解决方法程序调试时在读取超声波传感器高度数据时会出现高度跳动非常大的问题，当没有电机转动时，超声波传感器的高度数据平稳而且准确，当电机参与转动时，超声波的数据在串口显示中就会出现强烈的跳动。当油门关闭时，四旋翼飞行器放置在固定的高度位置，超声波高度数据如图中菱形折线所示。当有油门时，飞行器放置在同高度，超声波高度数据如图中正方形折线所示，此时接收到的高度数据与实际高度完全不相符，所以无法取得定高时的实际高度。北京联合大学毕业设计图超声波高度数据折线图为了解决此问题，测试结果显示电机的噪声和机架的强烈震动会影响超声波的数据信号......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....变化更加平滑，采用了滑动滤波处理。滑动滤波对周期性的干扰有相对的抑制作用，并且可以做到很好的平滑度，使数据较为平稳。为了得到更准确的信号，经过滑动滤波算法后，滤波效果相对显著有效。图所示为有滤波和无滤波时超声波的高度数据对比折线图。北京联合大学毕业设计图超声波高度数据折线图四旋翼高度的自动控制需要是飞行器做到稳定的悬停在预定的高度上，而稳定的悬停需要精准的油门控制，这需要用到控制算法图。控制即比例，积分，微分控制。涉及到预设量就是飞行器的高度，被调量为油门值，而输出量是电机的转速大小。控制就是为了能在飞行器高度偏离预定高度时以最快的速度达到稳定的状态。图控制原理图控制算法中，就是比例控制，就是为了使高度变化量与油门输出信号成正比，高度变化越多，油门改变量就越大。但是只有比例控制时，系统就会存在强烈的波动，并且存在稳态误差......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....三轴加速度计和三轴磁力计这三种传感器。在初始化中需要对这种传感器进行初始校准，就是确定四旋翼飞行器的水平基本面。需要将四旋翼放置尽可能的水平，来进行水平较准，确定传感器的初始位置图。图飞控校准水平在设置中，每个通道都有最大值和最小值，需要对电调进行行程校准，确定每个电调的最大和最小值输出。电调的校准为了确定输出给每颗电机的最大值和最小值。电机的输出有最小怠速点，需要确定电机的最小怠速时的输出值图。北京联合大学毕业设计图电机校准遥控器上有四旋翼的控制摇杆，需要对每个摇杆输出的最大值和最小值做校准，并确定摇杆中立位置。校准需要通过拨动遥控器摇杆到最高和最低位置来确定图。图遥控器校准控制板软件调试在系统软件调试中，需要对各个部件进行初步的检查校准，确定部件可以正常工作和稳定的数据输出，确保程序能够正常运行，使系统更加安全。超声波传感器作为唯的高度数据采集传感器......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....这时需要用到参加控制即积分控制，油门输出的信号与高度变化量的积分成正比，也就是高度变化的时间越长，油门输出信号也会增加，比例和积分同时控制就可以有效的消除稳态误差。为了时系统更快的到达稳定的状态，也就是减小系统的震荡次数，就需要控制的参与，即微分控制，北京联合大学毕业设计微分控制是油门的输出量与高度的变化率成正比，可使系统以最快的速度恢复到稳定状态。参数参数参数上式为控制算法部分程序，控制中，最关键的是比例系数，积分系数和微分系数的整定，本项目使用的是工程整定法，就是直接在控制系统中进行实验，对参数进行调整，试飞测试。首先整定的是比例参数，通过调节比例系数的值，使系统达到相对较好的状态再调整积分参数，由试飞可以看出，没有的控制，飞行器的预设高度和自动控制下的高度有个偏差，为了消除这个偏差，增加了积分系数。最后调节微分控制，增加微分系数使得系统更快的到达稳态......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....并且加以减震，此时超声波传感器的信息数据就趋于平稳，没有出现大幅度震颤的情况。四旋翼飞行器高度自主控制系统此飞行器自动定高系统的优点对自动定高选用了控制板进行嵌入飞控与接收机作为油门的控制，简单有效的实现飞行器的手动自动切换和自动定高的实现功能。可以不需要花非常多的时间去解读飞控里繁琐复杂的代码就能够拓展增加其他飞行功能。利用超声波模块来检测高度，由于超声波模块，，测量精度高，距离大，并且有测量角度范围。所以在飞行器姿态变化时，飞行器轻微的倾斜导致超声波无法与地面垂直并不会影响到测量的结果超声波测量相对距离，所以可以在有地形变化的情况下，实现地形定高。飞行器控制系统的不足由于选用了控制板的嵌入，油门通道的信号无法第时间传送给飞控，在控制器中进行了有次的运算，导致在控制飞行器时会有定的延时，而精度也会受到相对的影响。超声波在精度上很高......”。