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系统方案论证机器人行走方案论证方案现在常见的机器人行走有几个舵机来实现多自由度的运动，行走稳定，且可实现许多种方式的行走。
但花费的较大。
方案二经大量的查阅资料，我找到了用红外线控制实现零转角轮式机器人底座的原地旋转方向前进或后退停车驻杀位置和边缘检测等功能缺点是不能适应各种地形，行走起来姿态不是很好。
鉴于自己能力有限等方面的原因，本人选择第二种方案。
机体方案论证方案自己制作车体。
经过反复考虑论证，决定使用红外传感器电机，制作车体的底座使用有机玻璃为材料，比较轻，可以减少驱动设备的负担，比较经济。
方案二购买现成机体。
比较昂贵且本设计方案结构简单，无需购买。
控制器方案论证按照题目要求，控制器主要用于控制电机，红外遥控器将信号传输给控制器，控制器做出相应处理，实现电机的前进和后退，转向。
方案可以采用为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度搞密度高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。
方案二采用作为系统控制的方案。
单片机算术运算功能强，软件编程灵活自由度大，功耗低体积小技术成熟，成本也比低。
考虑到性价比问题，本设计选择用单片机做控制器。
综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。
驱动器方案论证方案直流电机这是最最普通的电机。
直流电机最大的问题是无没法精确控制电机转的圈数，也就是位置控制，必须加上个编码盘，来进行反馈，来获得实际转的圈数。
但是直流电机的速度控制相对就比较简单，用种叫脉宽调速的调速方法可以很轻松的调节电机速度。
现在也有很多控制芯片带调速功能的。
选购时要考虑的参数是电机的输出力矩，电机的功率，电机的最高转速。
方案二步进电机它可以个角度个角度旋转，不象直流电机，你可以很轻松的调节步进电机的转角位置，如果你发个转圈的指令，步进电机就不会转圈，但是如果是直流电机，由于惯性作用，它可能转圈半。
步进电机的调速是通过控制电机的频率来获得的。
般控制信号频率越高，电机转的越快，频率越低，转的越慢。
选购时要考虑的参数是电机的输出力矩，电机的功率，每个脉冲电机的最小转角。
方案三微型伺服马达，也叫舵机。
它的特点是大扭力，控制简单，装配灵活，相对经济，但它亦有其不足首先，它是个精细的机械部件，超出其承受能力之外的力会导致其损坏，其次它内藏电子控制电路，不正确的电子连接也会导致其损坏，因此，有必要在使用前了解其工作原理，以免造成不必要的损失。
综上所述，根据自己的需求，选择了微型伺服马达为驱动器。
供电单元论证整个系统需要电源的有红外接收与发射设备，单片机，舵机。
舵机需要电压为，需要通过将电压转换成供电。
在舵机和直流电机工作时，电路中的电流会产生较大的波动。
方案采用单电源供电。
通过单电源对整个系统进行供电，此方案的优点是减少机身的重量，操作简单。
但系统中各个部分所需电压不，通过转换，当同时工作时，可能产生过电流太大，从而烧坏电压转换芯片，甚至烧坏单片机。
同时，较大的电流波动影响单片机的稳定性。
方案二采用双电源供电。
通过两个独立的电源分别对循迹小车模块和清障模块进行供电。
此方案的优点是，减少波动，单片机稳定性比较好，可以让小车更好的运作起来，唯的缺点就是会增加小车的重量。
综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。
红外遥控设备论证本设计需要机器人完成前进，后退，转向运动，运动形式比较少，所以选用简单的四个按键的遥控器即可。
.系统最终方案经过各方面的论证，最终的方案如下.机体用有机玻璃自行设计尺寸来制造。
.行走的腿部运用舵机驱动，且每个足都具有相应的自由度。
.采用单片机主控制器。
.采用双电源供电，电压经转化为后供单片机使用，干电池供舵机使用。
.使用红外遥控器控制机器人的行走，遇到障碍时能够及时避障。
驱动器设计.微型伺服马达内部结构个微型伺服马达内部包括了个小型直流马达组变速齿轮组个反馈可调电位器及块电子控制板。
其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速减速齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。
图舵机内部结构.微型伺服马达的工作原理个微型伺服马达是个典型闭环反馈系统，其原理可由下图表示图舵机原理图图机器人专用伺服马达工作原理减速齿轮组由马达驱动，其终端输出端带动个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为，从而达到使伺服马达精确定位的目的。
.微型伺服马达控制标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为电源地及控制。
电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离因为伺服马达会产生噪音。
甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。
输入个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在之间，而低电平时间应在到之间，并不很严格，下表表示出个典型的周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的
（独家原创）零转角轮式机器人底座机电传动结构设计（全套CAD图纸完整版）
