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1、位与平稳性.常用的定位方式机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。般可高于.，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回个微小距离，因而定位精度变低。.影响平稳性和定位精度的因素机械手能否准确地工作，实际上是个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。定位速度定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如。
2、持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，般来说，如工作环境许可，开闭范围大些较好，如图.所示。图.机械手开闭示例简图力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。手指应有定的强度和刚度其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。二拉紧装置原理如图.所示油缸右腔停止进油时，弹簧力夹。
3、机技术数据带动机身回转的电机初选转速转秒转分由于齿轮减速器所以转分选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如图.电动机技术数据所示图.电动机技术.减速器的选择减速器的原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置。用来降低转速和增转矩，以满足工作需要。初选型圆柱蜗杆减速器。为蜗杆下置式级传动的阿基米德圆柱蜗杆减速器。蜗杆的材料为调质蜗轮的材料为中心矩传动比传动惯量.ˉ•.螺柱的设计与校核螺杆是机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。螺杆的材料选择从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。螺距梯形螺纹螺纹的工作高度螺纹牙底宽度螺杆强度.螺纹牙剪切弯曲当量应力.式中传递转矩•螺杆材料的许用应力所以代入公式.得即合格剪切强度旋合圈数.弯曲强度合格第五章机械手的。
4、运动。运动速度使生产率满足生产纲领的要求即可。控制方式起止设定位置。定位精度.。手指握力驱动方式液压驱动。二料槽形式及分析动作要求料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图.所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图.机械手安装简易图动作要求分析如图.所示动作送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图.要求分析第二章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。有足够的开闭范围。
5、自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见于回转型机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合导致了手臂的上下运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求。.电机的选择机身部使用了两个电机，其是带动臂部的升降运动其二是带动机身的回转运动。带动臂部升降运动的电机安装在肋板上，带动机身回转的电机安装在混凝土地基上。带动臂部升降的电机初选上升速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如图.电动机技术数据所示型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩图.电。
6、工件，油缸右腔进油时松开工件。图.油缸示意图右腔推力为.根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为.其中，带入公式.得则实际加紧力为实际η经圆整计算手部活塞杆行程长,即经圆整取确定型钳爪的。取.式中.由公式得取型钳口的夹角，则偏转角按最佳偏转角来确定，查表得机械运动范围速度伸缩运动上升运动下降回转所以取手部驱动活塞速度手部右腔流量.手部工作压强腕部设计计算腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这个自由度，可采用具有个活动度的回转缸驱动的腕部结构。要求回转角速度以最大负荷计算当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重，长度。如图.所示。计算扭矩设重力集中于离手指中心处，即扭矩为•图.腕部受力简图油缸伸缩及其配件的估算扭矩带。
7、图图.总体系统图总体系统图如图.所示工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电磁铁动作顺序表元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷图.总体系统图确电机规格液压泵选取型液压泵，额定压力，工作流量在之间。选取为额定流量的泵，因此传动功率η.式中η.经验值所以代入公式.得选取电动机型电动机，额定功率，转速为。第四章机身机座的结构设计机身的直接支承和传动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂，机身既可以是固定式的，也可以是行走式的,如图.所示。图.机身机座结构图臂部和机身的配置形式基本上反映了机械手的总体布局。本课题机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以是独立的。
8、持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，般来说，如工作环境许可，开闭范围大些较好，如图.所示。图.机械手开闭示例简图力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。手指应有定的强度和刚度其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。二拉紧装置原理如图.所示油缸右腔停止进油时，弹簧力夹。
9、公式.得.•摆动缸的摩擦力矩摩摩估算值估算值摩摩•摆动缸的总摩擦力矩摩•.由公式.其中叶片密度，这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入.公式.又因为所以.臂伸缩机构设计手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式.得.手臂右腔工作压力，公式.得.式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩。所以代入公式.得摩绘制机构工作参数表如图.所示图.机构工作参数表由初步计算选液压泵所需液压最。
10、高压力.所需液压最大流量选取型液压泵齿轮泵此泵工作压力为，转速为，工作流量在之间，可以满足需要。验算腕部摆动缸η.η.式中Η机械效率取Η容积效率取所以代入公式.得•.•代入公式.得因此，取腕部回转油缸工作压力流量圆整其他缸的数值手部抓取缸工作压力Ⅰ流量Ⅰ小臂伸缩缸工作压力Ⅰ.流量Ⅰ第三章液压系统原理设计及草图.手部抓取缸图.手部抓取缸液压原理图手部抓取缸液压原理图如图.所示泵的供油压力取，流量取系统所需最大流量即。因此，需装图.中所示的调速阀，流量定为.，工作压力。采用溢流阀调速阀二位三通阀.腕部摆动液压回路图.腕部摆动液压回路腕部摆动缸液压原理图如图.所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀.小臂伸缩缸液压回路图.小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图.所示工作压力.流量采用溢流阀调速阀二位三通阀.总体系。
11、及草图.手部抓取缸.腕部摆动液压回路.小臂伸缩缸液压回路.总体系统图第四章机身机座的结构设计.电机的选择.减速器的选择.螺柱的设计与校核第五章机械手的定位与平稳性.常用的定位方式.影响平稳性和定位精度的因素.机械手运动的缓冲装置第六章机械手的控制第七章机械手的组成与分类.机械手组成.机械手分类第八章机械手三维造型.上手爪造型.螺栓的绘制毕业设计感想参考资料送料机械手设计及运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，。
12、改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字机械手。第章机械手设计任务书.毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的次基本训练。这对学生即将。
参考资料：
上料送料机械手设计及Solidworks运动仿真