1、号处理芯片，通过处理架构，实现对轮椅运动过程姿态速度等参数实时高效检测和控制。详细介绍了各功能模块电路设计，包括电源电路设计复位电路设计时钟电路设计和总线通信电路设计等。本文重点对爬楼电机控制进行了硬件系统和软件系统设计，实现了爬楼电机速度电流闭环控制。本文介绍了多传感器信息融合技术与智能交互系统。设计了爬楼过程中传感器系统，研究了轮椅测距模块基于模糊推理原理多传感器信息融合方法本文结合爬楼轮椅设计需求，机械原理和控制要求等，完成了基于嵌入式技术爬楼轮椅驱动控制系统研究开发，并进行了仿真分析。实验结果该系统稳定可靠，实现了预期设定目标，具有广阔运用前景。关键词爬楼，双联行星轮，阻翻能量裕量，模糊推理，重庆大学硕士学位论文英文摘要,重庆大学硕士学位论文。
2、国相关机构专家预测，在将来二十五年里，世界老年人口将在现今基础上增加，而中国国内老年人口数量也将在现在基础上增涨。而就近来看，年开始将会成为我国老年人口增长最为迅速时间，而各个老年人年龄段增涨速度还有所不同，岁以上平均每年上涨，以上，岁以上高龄人群则是最快。当前时间国情就是我国已经步入了老龄化社会，岁以上老年人数已经达到了亿，而且据专家估计，到年时，老龄人数将到亿，占到国内人口总数三分之。另个问题是残疾人口基数巨大。根据第二次全国残疾人口抽样数据进行推算，我国目前残疾人口总数已经达到了万人，占国内所有人口数左右。另外需要引起我们重视是，由于各种交通意外，自然灾害等频频发生，近年来肢体伤残者数量较以往几年增长速度明显加快，就近来看年发生汶川大地震，结果。
3、椅是种以蓄电池为动力，实现载人上下楼梯功能无障碍设备，它不仅是肢体伤残者代步工具和康复重要工具，更重要是能使他们借助于轮椅进行日常生活中身体锻炼和参与社会活动，促进他们身心健康。本文分析了目前爬楼轮椅研究情况，根据电动轮椅车国家标准和具体安全要求设定了爬楼轮椅运动参数，并借鉴爬楼机构简化模式，确定了采用双联行星轮机构进行爬楼轮椅设计总体方案。本文首先分析了双联行星轮机构爬楼原理，通过建立爬楼轮椅动力学模型，计算了轮椅系统整体尺寸，并对使用功率进行了估算。出于对爬楼过程安全性考虑，本文引入了阻翻能量裕量概念，讨论爬升机构翻转特性。本文完成了智能爬楼轮椅驱动控制系统硬件平台搭建。硬件平台采用意法半导体公司微处理器为主控芯片，配以美国德州仪器公司专用数字信。
4、展望致谢参考文献附录重庆大学硕士学位论文绪论绪论智能电动爬楼轮椅研究背景智能电动轮椅研究开始比较早，大概时间是年。在过去年时间中，世界各国涌现出了多种样式轮椅开发平台，许多研究者对此付出了巨大努力。在社会不断发展中，建筑史上出现了楼梯这重要成就，楼梯使用步进可以达到缩小房屋建设面积，在有限空间上建设更多居住场所，而且同时也为人们进出高楼大厦提供了方便通道。伴随着经济飞速发展，人口数量与日俱增，为了进步提高人们生活质量，高楼别墅不断涌现，榆次同时，楼梯这便捷通道却为老年和残疾人群带来了诸多行动不便，严重减少了他们活动空间，影响了他们与外界正常沟通与交流。而且这个问题严重性随着下面两种情况发展而愈发体现出来。第个问题是世界区域内人口老龄化不断加剧。根据联。
5、北京市清华大学出版社南宁市广西科学技术出版社,李开生,张慧慧,费仁元,等定位传感器及其融合技术综述计算机自动测量与控制,赵婧电动轮椅操纵杆设计哈尔滨工业大学重庆大学硕士学位论文附录附录作者在攻读学位期间取得科研成果作为项目主研人之负责了“油站温度检测系统研究与开发”项目。作为项目主研人之负责了“成飞数控设备管理系统研究与开发”项目。基于和智能越障爬楼轮椅驱动控制系统研究与开发作者李华学位授予单位重庆大学引用本文格式李华基于和智能越障爬楼轮椅驱动控制系统研究与开发学位论文硕士,基于和智能越障爬楼轮椅驱动控制系统研究与开发重庆大学硕士学位论文专业学位学生姓名李华指导教师简毅副教授学位类别工程硕士机电工程领域重庆大学机械工程学院二五年五月,中文摘要摘要爬楼。
6、造成万多受伤人数。而肢体伤残者对电动轮椅需求同样紧迫。老年人去和残疾人群增涨速度加快给经济和社会发展都造成了重大影响。首先对医疗事业和社会服务造成了巨大需求压力，其次对这人群子女也造成了巨大心里负担，为了关心这人群心里健康，提升他们生活品质，减轻各种社会影响，各种帮助他们实现上下楼和家里家外辅助工具就顺应趋势而出现了。重庆大学硕士学位论文智能电动爬楼轮椅研究目和意义对于难以独自行走老年人和残疾人来说，由于自身原因，心里都有不同程度自卑和阴郁，再加上平时更多时间都呆在家中，很少有机会接触到社会和大自然。这种类似与世隔绝生活状态严重影响了他们心理性格和身体健康，而由于现代社会中，年轻人大多为生活压力所迫，将更多心思放在工作中，很少关心到家中老人或伤残者，。
7、动助力转向系统研究硕士学位论文淄博山东理工大学图书馆，陶永华新型控制及其应用北京机械工业出版社，诸静模糊控制理论与系统原理北京市机械工业出版社,曾光奇等模糊控制理论与工程应用武汉市华中科技大学出版社,胡学芝基于矢量变频调速系统研究电源技术应用孙江多电机同步协调控制系统研究太原科技大学，褚超主从式电动轮椅控制器设计华中科技大学，杜宇，吴燮华电动轮椅控制器设计与实现电力电子技术袁世奇，宫兴祯，唐宗军种具有全方向运动功能电动轮椅设计沈阳工业大学学报参考文献顾卫钢手把手教你学基于北京航空航天大学出版社，苏奎峰,吕强,耿庆锋原理与开发北京电子工业出版社，孙华，陈俊风，吴林多传感器信息融合技术及其在机器人中应用传感器技术赵振宇,徐用懋模糊理论和神经网络基础与应用。
8、国相关机构专家预测，在将来二十五年里，世界老年人口将在现今基础上增加，而中国国内老年人口数量也将在现在基础上增涨。而就近来看，年开始将会成为我国老年人口增长最为迅速时间，而各个老年人年龄段增涨速度还有所不同，岁以上平均每年上涨，以上，岁以上高龄人群则是最快。当前时间国情就是我国已经步入了老龄化社会，岁以上老年人数已经达到了亿，而且据专家估计，到年时，老龄人数将到亿，占到国内人口总数三分之。另个问题是残疾人口基数巨大。根据第二次全国残疾人口抽样数据进行推算，我国目前残疾人口总数已经达到了万人，占国内所有人口数左右。另外需要引起我们重视是，由于各种交通意外，自然灾害等频频发生，近年来肢体伤残者数量较以往几年增长速度明显加快，就近来看年发生汶川大地震，结果。
9、时由于工作繁忙也很少有时间和他们进行沟通，这应当引起这群众家属充分注意。而电动轮椅是他们进行日常锻炼和接触社会最好能辅助工具，能达到行走和娱乐目。但是目前市场上电动轮椅主要还是针对平地行走设计，能实现自由爬楼轮椅并不多见，而国内城市多是公寓式楼房，特别是在中小城市中，楼层高度较低，并没有安装电梯提供上下楼，这就使大部分普通轮椅,李笑，李瑰贤，赵永强，陈晶机械爬楼装置传动系统方案研究机械传动金强，吴昌林，刘香香行星轮式爬楼梯轮椅应用研究中国康复医学杂志,重庆大学硕士学位论文武明，项海筹，张济川新型爬楼梯轮椅稳定性灵敏度分析甘肃工业大学学报刘俊卿理论力学重庆市重庆大学出版社,武明，马希金，项海筹，金德闻，张济川种新型爬楼梯轮椅动力学建模及稳定性分析中国生。
10、物医学工程学报顾翔，傅程，林建龙爬台阶机器动力学建模及稳定性分析北京工商大学学报自然科学版马玉英嵌入式系统开发工具及平台青海师范大学学报自然科学版,李玉柏,杨炼,唐续,等最小系统设计与应用电子科技大学出版社,宋亮基于智能轮椅驱动系统研究河北河北工业大学，吴颖种平地楼梯两用助行装置设计与控制系统研究南京理工大学，陆丰勤多功能爬楼梯装置研究及控制系统设计南京理工大学，黄永志两轮移动机器入运动控制系统设计与实现上海上海交通大学，唐陶鑫智能电动越障爬楼轮椅驱动及控制系统研究硕士学位论文武汉华中科技大学图书馆,张琛直流无刷电动机原理及应用机械工业出版社马敏娟直流无刷电动机调速系统研究长春理工大学，王雷无刷直流电动机调速系统研究浙江大学，沈海燕基于无刷直流电动机。
11、负担，为了关心这人群心里健康，提升他们生活品质，减轻各种社会影响，各种帮助他们实现上下楼和家里家外辅助工具就顺应趋势而出现了。重庆大学硕士学位论文智能电动爬楼轮椅研究目和意义对于难以独自行走老年人和残疾人来说，由于自身原因，心里都有不同程度自卑和阴郁，再加上平时更多时间都呆在家中，很少有机会接触到社会和大自然。这种类似与世隔绝生活状态严重影响了他们心理性格和身体健康，而由于现代社会中，年轻人大多为生活压力所迫，将更多心思放在工作中，很少关心到家中老人或伤残者，平时由于工作繁忙也很少有时间和他们进行沟通，这应当引起这群众家属充分注意。而电动轮椅是他们进行日常锻炼和接触社会最好能辅助工具，能达到行走和娱乐目。但是目前市场上电动轮椅主要还是针对平地行走设计 。
12、，能实现自由爬楼轮椅并不多见，而国内城市多是公寓式楼房，特别是在中小城市中，楼层高度较低，并没有安装电梯提供上下楼，这就使大部分普通轮椅重庆大学硕士学位论文目录目录中文摘要英文摘要绪论智能电动爬楼轮椅研究背景智能电动爬楼轮椅研究目和意义智能电动爬楼轮椅国内外研究现状星轮式爬楼轮椅履带式爬楼轮椅足式爬楼轮椅复合式爬楼轮椅爬楼轮椅关键技术课题研究内容及章节安排本章小结爬楼轮椅爬升机构模型研究爬楼轮椅指标要求爬升机构选择爬升机构确定爬楼轮椅总体方案和爬升机构原理爬楼轮椅尺寸约束爬楼功率核算爬升机构运动学模型研究本章小结基于和爬楼机构控制系统硬件设计控制总体方案选型选型爬楼电机控制爬楼电机选型爬楼电机驱动芯片设计速度电流闭环方案设计电机驱动与调速电路设计重庆。
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