（答辩稿）直线倒立摆的稳定控制算法设计（CAD图纸+DOC论文）㊣精品文档值得下载

《（答辩稿）直线倒立摆的稳定控制算法设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....而且当种新的控制理论和方法提出以后，在不能用理论加以严格证明时，可以考虑通过倒立摆装置来验证其正确性和实用性。另方面对系统的研究也比较有实用价值，从日常生活中所见的任何重心在上支点在下的控制问题，到空间飞行器和各类伺服云台的稳定，都和倒立摆的控制有很大的相似性。倒立摆的研究不仅有其深刻的理论意义，还有重要的工程背景。它的工程背景如下机器人的站立与行走类似双倒立摆系统，尽管第台机器人在美国问世至今已有三十年的历史，机器人的关键技术机器人的行走控制至今仍未能很好解决。在火箭等飞行器的飞行过程中，为了保持其正确的姿态，要不断进行实时控制。通信卫星中在预先计算好的轨道和确定的位置上运行的同时，要保持其稳定的姿态，使卫星天线直指向地球......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....得到如下结果图直线级倒立摆单位阶跃响应仿真可以看出，在单位阶跃响应作用下，小车位置和摆杆角度都是发散的。.级直线倒立摆控制器设计与仿真控制器设计及算法仿真控制以其结构简单稳定性好工作可靠调整方便而成为工业控制的主要技术之。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用控制技术最为方便。即，当我们不完全了解个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用控制技术。控制器是种线性控制器，它根据给定与实际输出值构成控制偏差.的控制规律为式中，为比例系数为积分时间常数为微分时间常数。控制原理如图.图......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....整定参数的步骤如下.将控制器的积分系数和微分系数均设置为，比例系数设置为较小的值，使系统运行，同理在分别将其他两个参数改为，总结这三个参数对系统响应的影响。.逐渐增大比例系数，调节器的各个参数和的值，观察曲线的变化情况，同理，再次改变另外两个参数时，观察曲线变化。可以看出变换参数对摆杆及小车位置的响应曲线杆和小车的位移......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....倒立摆系统在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题，如非线性问题系统的鲁棒性问题随动问题镇定问题及跟踪问题等。作为个实验装置，形象直观，结构简单，构件组成参数和形状易于改变，成本低廉。倒立摆系统的控制效果可以通过其稳定性直观地体现，也可以通过摆杆角度小车位移和稳定时间直接度量，其实验效果直观显著。.倒立摆系统研究背景及意义对倒立摆系统的研究不仅仅在其结构简单原理清晰易于实现等特点，而且作为典型的多变量系统，可采用实验来研究控制理论中许多方面的问题。在稳定性控制问题上，倒立摆既具有普遍性又具有典型性。倒立摆的典型性在于，倒立摆系统作为个控制装置，它结构简单价格低廉，便于模拟和数字多种不同的方式控制......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....控制器设计及算法仿真前面已经得到了直线级倒立摆系统的系统状态方程，以外界作用力作为输入的系统状态方程和输出方程分别为二次型性能指标函数是用来平衡状态向量和输入向量直线倒立摆的稳定控制算法设计摘要直线,倒立,稳定,不乱,控制,节制,算法,设计,毕业设计,全套,图纸本文首先利用牛顿力学分析的方法和拉格朗日法建立了直线级二级三级倒立摆实物系统的线性状态方程，并在此基础上分析了该系统是不稳定的，同时又是能控的和能观的。基于此本文设计了直线倒立摆系统的机械本体部分，研究了直线级二级三级倒立摆系统的和状态空间极点配置控制算法，同时利用对各个算法进行分析，由仿真结果表明对于像倒立摆这样的非线性模型，通过对其数学模型的建立......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....整定参数的步骤如下.将控制器的积分系数和微分系数均设置为，比例系数设置为较小的值，使系统运行，同理在分别将其他两个参数改为，总结这三个参数对系统响应的影响。.逐渐增大比例系数，调节器的各个参数和的值，观察曲线的变化情况，同理，再次改变另外两个参数时，观察曲线变化。可以看出变换参数对摆杆及小车位置的响应曲线杆和小车的位移......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....得到如下解.整理后得到系统状态空间方程.只要将直线级倒立摆的实际结构参数代入式.中，便可得到矩阵，如下摆杆角度和小车位移的传递函数.摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为.摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数.系统可观可控性分析对矩阵，矩阵和矩阵可得到如下所示的的可控性矩阵，可得到如下所示的的可观性矩阵当的秩为时，系统可控当的秩为时，系统可观。在中计算得到可以看出，系统的状态完全可控性矩阵的秩等于系统的状态变量维数，系统的可观性矩阵的秩等于系统的状态变量维数，所以系统可控且是能观的，因此可以对系统进行控制器的设计，使系统稳定。系统阶跃响应分析上面已经得到系统的状态方程，对其进行阶跃响应分析......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....摆杆及小车的动态性能有所提高，调节时间缩短，增加了摆杆幅值和小车的运动往复次数，控制力的输出量增加，所以说消耗了更多的能量。增加积分系数时可以看见到，当从时，系统的性能明显提高，响应时间缩短，动态性能得到了很大的提高。对微分系数的变化却不是很大，曲线的响应过程也不是很明显，但是在这里也可以看出，当时，系统的动态特性是最合适的。从图中可以看出建立的阶倒立摆控制系统在中能够实现倒立摆的要求，能通过电动机牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持平衡。通过调节比例系数，可以较好地减小控制系统偏差，但是在此处通过调节微分系数，却不能较好地改善响应速度，减少调节时间，改善系统的稳定性，或者说积分项引起的变化作用不明显。仿真结果表明通过采用控制......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....并对其实现控制是可行的。关键词直线倒立摆状态空间极点配置目录绪论.前言.倒立摆系统研究背景及意义.国内外倒立摆控制研究发展及现状.本文主要工作倒立摆机械系统设计及实现.倒立摆简介.倒立摆工作特性和工作原理工作特性系统工作原理.系统机械结构设计底座设计小车部分设计传动部分设计步进电机选择级直线倒立摆系统的建模分析与仿真.级倒立摆模型分析系统可观可控性分析系统阶跃响应分析.级直线倒立摆控制器设计与仿真控制器设计及算法仿真控制器设计及算法仿真状态空间极点配置控制设计及仿真小结二级直线倒立摆系统的建模分析与仿真.二级倒立摆模型的分析二级倒立摆稳定性分析能控性能观性分析......”。