（终稿）上肢康复机器人结构设计及仿真运动设计（全套完整有CAD）㊣精品文档值得下载

《（终稿）上肢康复机器人结构设计及仿真运动设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景。康复机器人是康复设备的种类型。康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，些简单康复器械远远不能满足市场对智能化人机工程化的康复机器人的需求，有待进步的研究和发展。由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性柔性的要求较高。康复肢体运动功能用机械肢体组合系列机器人,是多种同类机器人属于机器人领域,解决了本人发明的实用新型专利半身不遂患者康复学步机,只能带动人的大小臂大小腿康复运动功能,而不能带动手脚各关节运动的重大不足,主要技术特征是将半身不遂患者康复学步机略加改进后,在学步机的小臂绞链杆上安装了可以带动人手腕关节手指各个关节都能运动的机械手托板......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....重点在把手的设计。经过查阅文献充分思考之后，决定把手由手柄把手支架小臂护套组成，最后在把手上装上直流减速电机，组成手腕的康复训练机构。直流减速电机通过螺钉将其固定于把手支架法兰盘面上。小臂护套，通过吊环将其固定在把手支架上面。工作时，启动电机，在单片机的控制下，带动手柄绕电机轴旋转，从而带动手腕的转动，实现手腕的康复训练。.康复机器人框架造型的设计本次设计的坐式上肢康复机器人，主体结构采用金属材料，其承受外在的力量主要是患者的上肢，受力相对较小，所以，其各个零部件的大小尺寸应相对较小，用以减轻整体的重量。在综合考虑了康复机器人运动空间受力之后，立柱套筒的壁厚设计为。表.是人体主要尺寸表，根据其对人群中岁成年男子和岁成年女子各个主要不为尺寸的统计在立柱套筒的定位中，通过止口来实现精确定位。为了保证整个康复机器人的结构的稳定，各个零部件的垂直度，表面粗糙度都定要达到设计的要求，这样才能使真个结构在运动的过程总不会出项卡死之类的现象......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....此外，立柱的电机通过加腹板的电机支承架固定，支架通过螺钉固定在立柱座上图.前后摆机构运动简图面，这样，电机和立柱就连接在起，在前后摆的过程当中，整个立柱就能随着电机的转动而起运动。同时，支承架的垂直度也要达到精度要求，这样才能使电机轴与传动轴的同轴度达到所需的要求。前后摆机构设如图.所示康复机器人前后摆机构主要的功能是对患者的上肢进行前后摆康复训练。在设计的中，前后摆要满足下两个要求是摆动的角度要足够大，能够对患者上肢的肩关节肘关节进行充分的康复训练二是整个机构的稳定性安全性要好，在对患者进行康复训练的过程中，能够在任何位置实现安全的停止。因此，上肢前后摆机构装在基座上，由直流电机减速器涡轮蜗杆传动轴轴承座等组成。其中直流减速电机固定在底座平天上，通过联轴器将其与涡轮蜗杆连接在起，再通过联轴器将涡轮蜗杆与传动轴连接在起两根可伸缩的立柱通过键与轴而将其固定于轴承座上。这样通过单片机控制电机，电机的带动传动轴......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....康复治疗机器人在医疗实践上主要是用于恢复患者肢体运动系统的功能。按运动系统的问题可以划分为类类是生物力学或生物物理化学类型的应用，另类是运动学习。当人的肢体受外伤烧伤或做手术后，由于受伤组织的皮肤韧带和肌肉失去弹性而导致肢体运动的速度和范围受到限制。生物力学或生物物理化学类型的应用就是使用机器人系统来打破受伤肢体的运动范围。运动技能的学习或再学习，这是个囊括了竞争运动控制理论训练技术和人机接口问题等诸多方面的复杂问题。机。害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有，中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，年医疗护理康复机器人的市场份额约为，美元......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....应尽量简洁轻巧，具有定的灵活性，提高训练动作的种类，增大动作幅度，在三维空间内对患肢各个关节进行训练同时发展“多路复用”的网络康复医疗机器人系统，提高资源利用率。.控制策略与运动模式的设计由于患者的病情千差万别，因此，机器人要感知患肢状态力量和位置并采取相应的训练模式和控制策略，在控制系统适应性和稳定性传感器技术应用系统辨识和控制算法设计等方面需要作更深入的研究。.力反馈机器人应该能够实时检测患者与机器人之间的相互作用力，在患者主动能力不足时提供更大的辅助，而在患者有能力完成动作时，适当减小辅助甚至施加阻力，以便充分发挥患者残存的功能。.安全机制安全问题是康复机器人设计过程中的个重要方面，康复训练机器人必须根据临床康复训练的基本动作和安全性的要求，在设计中除了考虑机器人的功能实现外，还要防止患肢二次损伤，必须从机构设计硬件和控制系统软件两个方面保证康复机器人系统的安全性。.康复效果的评价机制与肌电信号检测相结合......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....此外，立柱的电机通过加腹板的电机支承架固定，支架通过螺钉固定在立柱座上图.前后摆机构运动简图面，这样，电机和立柱就连接在起，在前后摆的过程当中，整个立柱就能随着电机的转动而起运动。同时，支承架的垂直度也要达到精度要求，这样才能使电机轴与传动轴的同轴度达到所需的要求。前后摆机构设如图.所示康复机器人前后摆机构主要的功能是对患者的上肢进行前后摆康复训练。在设计的中，前后摆要满足下两个要求是摆动的角度要足够大，能够对患者上肢的肩关节肘关节进行充分的康复训练二是整个机构的稳定性安全性要好，在对患者进行康复训练的过程中，能够在任何位置实现安全的停止。因此，上肢前后摆机构装在基座上，由直流电机减速器涡轮蜗杆传动轴轴承座等组成。其中直流减速电机固定在底座平天上，通过联轴器将其与涡轮蜗杆连接在起，再通过联轴器将涡轮蜗杆与传动轴连接在起两根可伸缩的立柱通过键与轴而将其固定于轴承座上。这样通过单片机控制电机，电机的带动传动轴......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....根光杆滑轨固定于横梁的左右段机构中。把手贯穿于光杆滑轨，并与同步带连接在起，启动电机，就能够实现上肢的分合康复训练。在康复训练中，两根立柱在升降的过程中，难免会出现细微的传动误差，致使左右两根立柱的升降不同步，从而对整个机构造成破坏，因此，在横梁的端，通过圆柱销的铰连接，用以消除这种危害。在分合机构的设计中，最主要的就是横梁的设计以及横梁支承座的设计，横梁支承座有两个作用，个是支撑横梁，另个是固定电机。同时考虑到消除因丝杠传动不精确带来的误差，两端支承座的设计稍有不同，其中端采用了铰接连接。另外，由于分合机构采用的是同步齿形带传动，因此需要考虑相应的带的张紧措施。于是在横梁的中部开槽，用螺钉对中部轴承套的定位来实现带的张紧。其中，横梁支承座由两部分焊接而成，上部分是个型槽，下部分是个圆形的开孔法兰盘，用螺栓将其与立柱内套筒连接在起，这样，整个横梁就与立柱连为体了。手腕转动机构设计图.手腕康复结构运动简图手腕康复机构中......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....在实现前后摆动的过程当中，涡轮蜗杆能够对机构实现自锁，使整个结构的稳定性安全性大大的增加。前后摆电机通过滑块型弹性联轴器与蜗杆减速器相连，蜗杆减速器通过型柱销弹性联轴器与传动轴相连。前后摆传动轴通过键与立柱座连接，其中立柱座与机座之间用套筒隔开，留有的间隙。整体结构较大，但是重量不大，此外轴承处要注意润滑。屈伸机构设计图.屈伸机构运动简图康复机器人的屈伸机构是实现对患者上肢进行屈伸康复训练，以达到对患者肩关节肘和肘关节的康复目的。设计时，要使患者的上肢能够得到足够充分的空间进行屈伸训练，因此，上肢屈伸机构借助左右对称布置的两根可伸缩的立柱来实现这个目的。图.远程康复医疗训练机器人系统结构.上肢康复机器人系统的发展前景目前的康复机器人都能够在定程度上向患者提供简单的训练方案，研究结果表明机器人辅助治疗确有定疗效。从现有文献及临床需要来看，今后上肢康复机器人系统的研究可能集中在以下几个方面......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....提高训练效果。大量实验的基础上，探索临床康复的初步规律，并建立新的康复评估方法，从而对运动功能的康复机制重新评估和理解。机器人具备许多人类所无法比拟的优点，例如长期稳定地重复训练，精确客观地测定训练与运动参数，提供实时反馈远程训练等。但是，目前康复训练机器人的研究仍然处于起步阶段。从近年的发展看，美国的著名大学如等对这领域的研究都十分重视，处于世界领先。国内的研究基础和对这领域的了解和把握与上述领先单位的差距并不很大，但在经费投入方面严重不足。由于我国的康复医学事业仍然处于起步阶段，但患者数量多治疗师资源缺乏，据此现状，发展康复训练医疗机器人系统更具实际意义。随着康复医疗机器人的研究和使用，有望简化医师与患者“对”的繁重治疗过程，推动残疾人“人人享有康复服务”这目标的实轮椅上的，是因为轮椅的移动扩大了机械手的工作范围，同时由于安装基座的改变致使机械手的刚性下降和抓取精度的降低，这种机械手也只是用于用于轮椅的患者，这是点不足......”。