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《（毕业设计全套）印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计（打包下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....对齿轮传动进行受力分析也是计算安装齿轮的轴及轴承时所必须的。齿轮传动般加以润滑，啮合轮齿间的摩擦力通常很小，计算轮齿受力时，可不予考虑。沿啮合线作用在齿面上的法向载荷垂直于齿面，为了计算方便，将法向载荷单位为在节点处分解为两个相互垂直的分力，即圆周力与径向力单位均为如图所示。由此得式中齿轮传递的转矩，齿轮的节圆直径，对标准齿轮即为分度圆直径，啮合角，对标准齿轮，。图.齿轮受力分析以上分析的是主动轮轮齿上的力，从动轮轮齿上的力分别与其大小相等，方向相反。按齿面接触强度设计由文献,计算公式进行试算，即确定公式内的各计算数值试选载荷系数.计算小齿轮传递的扭矩。由文献,表选取齿宽系数由文献,表查得材料的弹性影响系数.。由文献,图按齿面硬度查得齿条的接触疲劳强度极限齿轮的接触疲劳强度极限。由文献,式计算应力循环次数。取接触疲劳寿命系数，......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....定位孔的尺寸可以根据实际情况确定，并不是十分重要。因此，预设。接下来就差最后个顶部的安装齿轮的圆设计了。图.手抓顶圆示意图根据前面所设计的数据，预设齿顶圆的有效齿轮距离占总圆周长的,即旋转角度为，根据角度和夹持直径的范围，可以计算出顶圆的半径图.顶圆设计齿轮及齿条设计由以上计算，齿轮转动角度为推杆带动齿条运动的行程，根据齿轮上顶圆的半径以及转动角度，可以计算出推杆运动的行程齿轮转动的角度，齿条运动的行程初步选择齿轮基本尺寸查文献,表，根据前面机械手手爪的设计，齿顶圆的半径为，选取模数，根据齿轮计算公式齿数模数为预先设定，达到整齿数的要求。选定齿轮基本参数齿轮齿数齿轮分度圆模数按照齿轮的有效转动角度，实际齿轮转动的有效距离为齿距齿条上的齿数最小为，为了防止意外卡住，齿条齿数应大于齿轮上的有效齿数，取条理论长度取的实际距离应大于最小有效距离......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....轴的设计图.竖轴设计图本设计共有三根轴，分为两个机械手抓安装轴和根竖直方向的推拉力轴。推拉力轴所受的力为沿着轴线方向力，所以只要满足拉压杆件的力学要求即可。最小工作直径轴向所受最大力许用应力强度根据经济性原则,选择轴的材料为钢，调质处理,查表得,根据前面计算，机械手安装轴所受力不如推拉力轴大，为增大安全系数，取也选用相同直径的轴。.液压缸的设计根据前面的设计，拉杆的行程为，拉杆的最大拉力为，预设的拉杆直径为，根据以上三个数据，选取液压缸的基本参数。图.液压缸的内外径尺寸系列根据图.中所列的内外径系列，根据已经设计的参数，选取内径为，外径为的液压推力轴。表液压缸行程参数表根据实际需求，从图.中选取第二系列的液压缸，有效行程为。由于实际的工作需要，液压拉杆需要来回往复运动，从液压缸的类型图中，根据实际需求......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....轴向齿距.直径系数.齿条轴向齿厚齿轮齿轮齿数取变位系数齿轮分度圆直径校核齿根弯曲疲劳强度当量齿数根据从文献,图中可查得齿形系数。螺旋角系数许用弯曲应力从文献,表中查得由制造的齿条的基本许用弯曲应力。寿命系数弯曲强度在允许范围之内。验算效率η已知”与相对滑动速度有关。从文献,表中用插值法差得..代入式中得η.，大于原估计值，因此可采用。.齿轮的校核与计算.设计对象与已知参数设计对象带动机械手爪圆柱直齿不完全齿齿轮传动。由液压杆直接驱动，齿条参数以确定。.选定齿轮类型精度等级材料及齿数选用直齿圆柱齿轮传动机械手夹持工件速度不高，但对时间精度有较高要求，故选用级精度。材料选择。由,表选择齿条材料为调质，硬度为，齿轮材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。.齿轮受力分析进行齿轮强度计算之前，首先应明确轮齿上所受到的力......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....由于齿条采用可拆卸方式，本次建模也将齿轮设计成可拆卸模式，如此才可通过更换零件的模式增机械手的使用寿命。整个齿轮和手爪的建模模型如下图.手爪部装图模型两只同步运动的手爪利用连接板连接起来，以实现其在开合过程中的同步进行，避免出现快慢的情况，从而避免在加紧时只有三只或者两只手爪接触工件表面，以此方式来增加机械手的可靠性。.本章小结通过本章的设计计算，先对夹持机械手的手部结构进行力学分析，然后分别对手部结构的夹紧力驱动力进行计算，在满足基本要求后，通过三维模型的运动，分析加持工件过程中的运动情况。第四章机械手机械系统主要零部件强度校核计算.齿条的计算与校核设计对象与已知参数设计对象设计传动系统中推杆带动的齿条传动。机械手为循环夹持，双向运动，工作载荷较稳定，无大的冲击。选择齿条类型根据的推荐......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....轴的设计图.竖轴设计图本设计共有三根轴，分为两个机械手抓安装轴和根竖直方向的推拉力轴。推拉力轴所受的力为沿着轴线方向力，所以只要满足拉压杆件的力学要求即可。最小工作直径轴向所受最大力许用应力强度根据经济性原则,选择轴的材料为钢，调质处理,查表得,根据前面计算，机械手安装轴所受力不如推拉力轴大，为增大安全系数，取也选用相同直径的轴。.液压缸的设计根据前面的设计，拉杆的行程为，拉杆的最大拉力为，预设的拉杆直径为，根据以上三个数据，选取液压缸的基本参数。图.液压缸的内外径尺寸系列根据图.中所列的内外径系列，根据已经设计的参数，选取内径为，外径为的液压推力轴。表液压缸行程参数表根据实际需求，从图.中选取第二系列的液压缸，有效行程为。由于实际的工作需要，液压拉杆需要来回往复运动，从液压缸的类型图中，根据实际需求......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....无法收回。为传动不完全齿齿轮，用于动力的传动，从而使机械手爪转动，其与手爪为分离式的，磨损后可以更换对齿轮齿条的运动副，可增加机械手的整体寿命。经过以上的夹持范围计算，为预设的，由此计算值。值的选定必须以能够满足夹持工件尺寸才基础，在最小夹持直径时，双爪闭合，力求节省空间当夹持最大工件直径时，两爪达到最大张开位置，四指用夹紧力和摩擦力稳定工件。图.手抓加持最小工件示意图由上图可以看出，当夹持最小工件时，手爪上顶块下端与方形工件的平面接触，此时夹持的工件宽度为，预设下底板的角度为与水平成，由此可以计算值。由上图，根据勾股定理，可计算值为上挡板在夹持工件时始终与工件相切，才能保证工件的稳定。所以设计时只需要设计最大夹持位置和最小夹持位置，中间以光滑圆弧连接即可。但确定圆弧的半径无疑成为本设计内容的重点。从上图可以看出，基本尺寸......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....这种液压缸双向运动产生推拉力，活塞行程终了时减速制动，减速值可以调节，满足使用的要求。表液压缸的类型.建模简介本次设计在以上精确计算的情况下，首先在三维软件环境下进行建模，并在建模过程中对相关零部件不合理的部位给予改进，下面简述其建模过程。首先是对基本结构机械手拉杆和外壁轴套建模，这是关系整个机械手的动力输出的稳定性和可靠性，建模过程中需注意两者配合，并在保证其功能的情况下尽量减少自重，所见模型如下图.轴套图.拉杆其次是传动部分，本此设计采用齿轮齿条传动来实现手爪随着拉杆的伸缩而开合，齿轮齿条需要承受手爪在开合过程中的力的传递，在上面计算过程中已经给出了计算结果。齿条的上端需要和拉杆的底端配合，此处采用螺纹连接和销钉紧固的方式来实现，建模结果如下图。采用可拆卸方式建模，在齿条磨损厉害的情况下，可更换齿条来实现成倍增加机械手的使用寿命。......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....选择材料考虑齿条传动的功率，速度不快，故齿条材料采用钢因希望效率高，耐磨性好，故齿条上面的齿面要求淬火，硬度为。齿面附着物用铸锡磷青铜,金属模铸造。为了尽量节约贵重有色金属，仅外层用青铜制造，而中部采用灰铸铁制造。齿条受力分析在进行齿条传动的受力分析时，由于机构实施润滑，通常不考虑摩擦力的影响。图.所示是齿条主动件，并沿图示方向运动时，齿条面上的受力情况。设为集中作用于点处的法向载荷，可分解为三个互相垂直的分力，即圆周力径向力和轴向力。显然，在齿条与齿轮间，相互作用着与与和与这三对大小相等方向相反的力。不计摩擦力影响，各力的大小可按下列各式计算，各力的单位均为。式中分别为齿条及齿轮上的公称转矩，分别为齿条及齿轮的理论分度圆直径，。按齿面接触疲劳强度进行设计图.齿条受力分析和齿轮传动样，齿条传动的失效形式也有点蚀齿根折断齿面胶合及过度磨损等......”。