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《（图纸+论文）移动机器人结构设计（全套完整）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....减速机构的设计蜗轮蜗杆减速机构电机参数的确定计算传动装置的运动和动力参数蜗轮蜗杆设计计算蜗轮轴的设计初选滚动轴承蜗杆轴的结构设计.机器人的电源供应.车轮及轮毂移动机器人的运动学模型.机器人的运动学分析.两种运动规划方法分析.仿真实验.结论机器人四轮转向系统的动力学模型.轮子.平台体.小结自主运动控制.控制系统的选用.可行性分析结论与展望.结论.不足之处及未来展望致谢参考文献绪论.本课题的研究内容和意义机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域，移动机器人是机器人学中的个重要分支。早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及到许多方面。首先要考虑到移动方式，轮式，履带式，腿式的。其次考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三必须考虑到导航或者路径规划，路径有更多的方面考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此移动机器人是个集环境感知动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能与体的综合系统......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....的传动效率及总效率查机械设计课程设计手册书中表得各传动部件的效率分别为工作机的总效率为电机的所需要的功率传动装置的传动比的确定查机械设计课程设计手册书中表得各级齿轮传动比如下理论总传动比电机机的转速根据上面所算得的原动机的功率与转速范围，可由机械设计课程设计手册书中表可选择合适的电动机。本设计选择的电动机的型号及参数如下表表电动机型号及参数型号额定功率满载转速最大转矩质量轴的直径.计算传动比，单机蜗杆传动，传动比都集中在蜗杆上，不需分配传动比。计算传动装置的运动和动力参数蜗杆蜗轮的转速蜗杆转速和电动机的额定转速相同涡轮转速.,车轮的转速和蜗轮的转速相同。功率电机轴输出功率.蜗杆的输入功率.蜗杆的输出功率.蜗轮的输入功率.蜗轮的输出功率.车轮的输入功率.车轮的输出功率.转矩所以.•.•.•.•运动动力参数表格如下表所示表运动力参数参数电动机蜗杆蜗轮车轮转速输入功率.输出功率输出转矩传动比.效率......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....•已知条件载荷较稳定，故取齿向载荷分布系数，使用系数.，由于转速不高，冲击不太大，可选取动载荷系数.，则.确定弹性影响系数因选用铸锡磷青铜蜗杆个刚蜗杆相配，故确定接触系数先假设蜗杆分度圆和传动中心距的比值为.。可查的.确定许用接触应力根据蜗轮材料为，可查表得蜗杆的许用应力，应力循环次数寿命系数则•计算中心距取中心距因取.，蜗杆分度圆直径，这时.，对应.，因为,所以以上计算结果可用。蜗轮蜗杆的主要参数和几何尺寸蜗杆分度圆直径横向齿距.模数.直径系数齿顶圆齿根圆﹡分度圆导程角变位系数验算传动比传动比误差损耗包括风损机械损耗铁耗等在电路中用等效电阻上的损耗来代替。图.分析动态特性的等效电路假设初始时候电容两端的电压为零，电感中的电流为零，则可以得到拉氏变换后的运算电路图如图所示图.拉氏变换后的运算电路其传递函数为.如果施加的电压时个阶越函数则......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....比般机器人有更大的机动性，灵活性。随着机器人技术在外星探索野外考察军事安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定人工的环境走向移动非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。本文对各种移动机器人进行了比较，从而确定了四轮式机器人总体结构与参数的研究设计。对四轮式移动机器人的运动学进行了探讨，建立了运动学模型。在建立运动学模型的基础上对机器人的基本运动方式进行了分析，并推到计算出其动力学模型。本文了解了基于多传感器的移动机器人的自主控制问题。分析了直流伺服电机的动态特性，为后续的研究提供可靠的参考和依据。关键词轮式移动机器人组成.本课题应达到的要求移动机器人行走机构的总体结构和参数.机器人运动方式的选择.轮式机器人移动能力分析.轮式机器人驱动轮的组成.轮式机器人转向轮的组成.电机的选择......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....联轴器相联齿轮与车轮装在同个轴上，它们的转速相同。移动机器人的驱动装置电机与车轮轴需要传动机构。蜗杆传动是用来传递空间交错轴之间的运动和动力的。最常用的是轴交角的减速传动。蜗杆传动能得到很大的单级传动比，在传递动力时，传动比般为，常用在分度机构中传动比可达，若只传递运动，传动比可达。蜗轮蜗杆传动工作平稳无噪音，蜗杆反行程能自锁，所以决定选用普通圆柱蜗杆传动。其实物图跟结构简图如下图.实物图图.结构示意图电机参数的确定考虑到机器人运动的时候的稳定，并且需要越障，克服各种地面的摩擦因素，还要有爬坡等因素，通过查阅机械设计手册指导，先假设轮式机器人平稳运行时候的速度大约为.，最大速度为.。需要的最大拉力为，地面与轮胎之间的损耗，则,则。工作机各传动部件为提高稳定性和承载能力，决定选用四轮机构，后轮为两驱动轮，两个转向轮为前轮。这种结构能实现运动规划稳定以及跟踪等控制任务，可适应复杂的地形，承载能力强，但是轨迹规划及控制相对复杂。图......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....•已知条件载荷较稳定，故取齿向载荷分布系数，使用系数.，由于转速不高，冲击不太大，可选取动载荷系数.，则.确定弹性影响系数因选用铸锡磷青铜蜗杆个刚蜗杆相配，故确定接触系数先假设蜗杆分度圆和传动中心距的比值为.。可查的.确定许用接触应力根据蜗轮材料为，可查表得蜗杆的许用应力，应力循环次数寿命系数则•计算中心距取中心距因取.，蜗杆分度圆直径，这时.，对应.，因为,所以以上计算结果可用。蜗轮蜗杆的主要参数和几何尺寸蜗杆分度圆直径横向齿距.模数.直径系数齿顶圆齿根圆﹡分度圆导程角变位系数验算传动比传动比误差损耗包括风损机械损耗铁耗等在电路中用等效电阻上的损耗来代替。图.分析动态特性的等效电路假设初始时候电容两端的电压为零，电感中的电流为零，则可以得到拉氏变换后的运算电路图如图所示图.拉氏变换后的运算电路其传递函数为.如果施加的电压时个阶越函数则......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。国外对于移动机器人的研究起步较早，日本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国。进入年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。前苏联曾经在移动机器人技术方面居于世界领先的地位，俄罗斯作为前苏联的继承者，在机器人技术领域依然具有相当雄厚的技术基础，科技有限公司把在开发空间机器人中获得的经验应用于开发地面机器人系统，如极坐标平面移动车爬行移动机器人球形机器人工作伙伴平台以及移动车等，最近的突出成果是年发射的火星漫游机器人“勇气”号与“机遇”号。虽然国内有关移动机器人研究的起步较晚，但也取得了不少成绩。年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构以及机器学习等智能控制算法，在高速公路上达到了的稳定时速，最高时速，而且具备了自主超车功能......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....可得到.上式中，是直流伺服电机稳态时候的电流，这个值比较容易测量是待定参数，利用计算机依据最小二乘法拟和曲线的办法，可以确定参数。电流相应曲线般采用直流伺服电机的启动电流曲线，可以在电机输回路中串个阻值很小的采样电阻，用存储示波器记录电机启动的瞬间采样电阻两端的电压值，即可获得启动电流曲线。当电枢回路中串采样电阻以后。对直流伺服电机的电气时间常数和机械时间常数是有影晌的，应该消除采样电阻的影响。假定，靠为计算的动态时间常数，则实际的动态时间常数为.减速机构的设计蜗轮蜗杆减速机构直流电机输出转速较高，般不能直接接到车轮轴上，需要减速机构来降速，所以设计了蜗轮蜗杆减速机构，并对其参数进行了校核与验证。减速装置的形式多种多样，选择种合适的减速装置对机器人的性能有着相当重要的作用。结合本设计中机器人的要求，输出转矩大传动效率高的条件电机轴直接作为输入轴安装用联轴器，联轴器有过载保护，提高了精度又减轻了重量。轮毂和齿轮安装在同根轴上，他们转速相同......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....轮式机器人驱动轮的组成后轮驱动装置机械结构模型图如图.图.后轮驱动装置机械结构模型后轮驱动装置机械传动结构如图.所示图.驱动轮机械传动示意图轮胎轮毂联轴器蜗轮蜗杆直流电机减震垫根据上面所确定的方案，轮式机器人前轮驱动装置由驱动电机，减速装置和车轮及轮毂组成。.轮式机器人转向轮的组成转向轮起支撑和转向作用，不产生驱动力矩，在小车转向时它可以以定角度转动。主要机械组成结构如图.所示图.转向装置模型图轮式机器人前轮驱动装置由以下几部分构成轮胎，轮毂，两个转向轮和深沟球轴承几个部分组成。.电机的选择目前在机器人的运动控制中较为常用的电机有直流伺服电机交流伺服电机和步进电机，对它们的特性工作原理与控制方式有分类介绍，下面总结如表所示表不同电机的特性工作原理与控制方式电机的类型特点构造与工作原理控制方式步进电机直接用数字信号控制，与计算机接口简单，没有电刷，维护方便，寿命长。缺点是能量转换效率低，易失步，过载能力弱按产生转矩的方式可以分为永磁式......”。