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止工作，允许定时器计数器串口中断继续工作。
掉电保护方式下，内容被保存，振荡器被冻结，单片机切工作停止，直到下个中断或硬件复位为止。
位微控制器字节在系统可编程。
口口是个位漏极开路的双向口。
作为输出口，每位能驱动个逻辑电平。
对端口写时，引脚用作高阻抗输入。
当访问外部程序和数据存储器时，口也被作为低位地址数据复用。
在这种模式下，具有内部上拉电阻。
在编程时，口也用来接收指令字节在程序校验时，输出指令字节。
程序校验时，需要外部上拉电阻。
口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱动个逻辑电平。
对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。
作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流。
此外，和分别作定时器计数器的外部计数输入和时器计数器的触发输入，具体如下表所示。
在编程和校验时，口接收低位地址字节。
引脚号第二功能定时器计数器的外部计数输入，时钟输出定时器计数器的捕捉重载触发信号和方向控制在线系统编程用在线系统编程用在线系统编程用口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱动个逻辑电平。
对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。
作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流。
在访问外部程序存储器或用位地址读取外部数据存储器例如执行时，口送出高八位地址。
在这种应用中，口使用很强的内部上拉要向右转，偏得越多就要向黑线方向打越大的转角，这就是比例控制。
遗憾的是因为小车有惯性。
假设黑线偏左，说明小车偏右了，需要左转，等到小车回到中心的时候，停止转舵，可是小车的惯性会使车身继续左转直到冲过黑线，黑线又偏右，然后控制过程反复，车身是在左右摇摆中向前行走的，这种摇摆叫做超调，超调越大，控制越不稳定，容易出轨。
为了克服惯性，我们除了位置信息之外，还需要知道轨迹的变化趋势。
我们可以用黑线位置的微分值来提前得到变化的趋势，用本次位置减去前次位置来求出差值，就大致知道偏移的变化趋势，将该差值和比例相加后起作为控制量，即可实现提前控制，这就叫做比例微分控制。
比例外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行调制，输出比较电平。
外界对红外信号的干扰比较小，且易于实现，价格也比较便宜综合比较采用方案二电机驱动模块方案采用继电器对电动机的开和关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行调整。
这个方案的优点是电路较为简单，实现容易缺点是继电器的响应速度慢机械结构易损坏寿命较短。
方案二采用芯片，配以电机控制所需要的外围功能电路，通过数控电压源调节电机运行速度，实现控制物体的运动轨迹。
该方案优点是体积小结构紧凑使用便捷可靠性提高。
但系统软硬件复杂成本高。
方案三采用专用芯片。
是个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，且还带有控制使能端。
用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。
基于上述理论分析和实际情况，拟定选择方案三总体设计框图此系统是以单片机为控制核心，处理执行各个外部传感器检测得到的电平信号，最后把处理结果传递给小车电机，使其得到相应效果。
循迹红外对管时钟电路复位电路报警电路电机驱动避障红外对管图总体设计框图第三章硬件设计单片机控制模块本模块采用系列单片机作为核心处理器。
单片机控制系统基本由最小系统和外围信号口组成，其中最小系统包括电源，时序般使用或者和电容组成，复位电路。
有了以上三块，单片机就能够正常工作了。
是种带字节闪烁可编程可檫除只读存储器的低电压，高性能的微处理器，俗称单片机。
该器件采用搞密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的指令集和输出管脚相兼容。
主要性能与单片机产品兼容字节在系统可编程存储器次擦写周期全静态操作三级加密程序存储器个可编程口线三个位定时器计数器八个中断源全双工串行通道低功耗空闲和掉电模式掉电后中断可唤醒看门
（定稿）毕业论文_智能壁障小车控制系统设计
