（定稿）毕业论文_智能小车循迹系统设计------光电循迹（最终定稿） ㊣ 精品文档 值得下载

以获取大量的图像信息，可以全面完整的掌握路径信息，可以进行较远距离的预测和识别图像复杂的路面，而且抗干扰能力强。

但是对于本项目来说，使用传感器也有其不足之处。

首先使用传感器需要有大量图像处理的工作，需要进行大量数据的存储和计算。

因为是以实现小车视觉为目的，实现起来工作量较大，相当繁琐。

方案二使用光电传感器来采集路面信息。

使用红外传感器最大的优点就是结构简明，实现方便，成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏，响应时间低，便于近距离路面情况的检测。

但红外传感器的缺点是，它所获取的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等都将对其造成干扰。

所用方案在本次比赛中，赛道只有黑白两种颜色，小车只要能区分黑白两色就可以采集到准确的路面信息。

经过综合考虑，在本项目中采用红外光电传感器作为信息采集元件。

传感器的布局字形传感器布局所谓字形的传感器布局，就是把多个传感器按照字排开，这种传感器布局方式最为常见，这种布局的优点是常见且安装方便。

不足之处在于由于传感器只有排，且安装在智能车的头部，对赛道的曲率几乎没有任何预测功能。

智能车在弯道会突然减速，直道会突然加速，机械磨损较大。

出于对稳定性的考虑，避免赛车在直道进入弯道时冲出赛道，赛车在连续直道时不能开足马力，全速前进，影响了完成比赛的速度。

形传感器布局所谓形的传感器布局，就是把多个传感器按照形排开。

形的传感器布局相对于字形传感器布局有了明显的优点。

由于传感器分布在两排上，使得智能车对弯道有了定的预测功能，这种预测功能特别体现在直道进入弯道时刻。

后排传感器仍在直道时，前排传感器已经进入弯道，形的传感器布局种模拟电路与集成电路，软件提供了大量模拟与数字元器件及外部设备，各种虚拟仪器，特别是它具有对单片机及其外围电路组成的综合系统的交互仿真功能。

主要由和两部分组成，的主要功能是原理图设计及与电路原理图的交互仿真，主要用于印制电路板的设计。

的是款出品的电路分析实物仿真系统，可仿真各种电路和，并支持单片机，元件库齐全，使用方便，是不可多得的专业的单片机软件仿真系统。

软件特点全部满足我们提出的单片机软件仿真系统的标准，并在同类产品中具有明显的优势。

具有模拟电路仿真数字电路仿真单片机及其，最高峰值速度为公里，时，并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。

轿车自主驾驶的基本原理是仿人驾驶。

车内的环境识别系统识别出道路状况，测量前方车辆的距离和相对速度，相当于驾驶员的眼睛车载主控计算机和相应的路径规划软件根据计算机视觉提供的道路信息车前车辆情况以及自身的行驶状态，决定是沿道路前进还是换道准备超车，相当于驾驶员的大脑接着，自动驾驶控制软件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学，向方向盘控制器油门控制器和刹车控制器发出动作指令，操纵汽车按规划好的路径前进，起到驾驶员的手和脚的作用。

另外，我国清华大学北京理工大学等单位也正在研发智能车辆。

汽车自主驾驶技术是集模式识别智能控制计算机科学和汽车操纵动力等多门学科于体的综合性技术，汽车自主驾驶功能水平的高低常被用来作为衡量个国家控制技术水平的重要标准之。

智能车辆的相关技术，也将为促进轮式机器人的研究。

机器人的发展大致经过三代的演变第代是可编程的示教再现型机器人。

目前已经普及化，它是依靠人们给予程序，能重复进行多种操作的系统。

由于其不具有传感器的反馈信息，因此不能在作业过程中从外界不断获取信息，来改善其自身的行动品质，故其应用范围和精度受到限制。

第二代是具有定感觉功能和自适应能力的离线编程机器人。

此种机器人配备了简单的内外部传感器，能对自身的实际位置方向等进行测量，能通过视觉触觉等传感能力对外部环境进行实际探测，从而由这些反馈信息在事先编好的算法和程序指导下对操作过程进行调整。

它与这几年迅速发展起来的传感器微机技术和仿生学控制理论等有密切关系。

第三代机器人是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能机器人。

这种机器人装有多种传感器，并能将多种传感器探测到的信息进行融合多传感器的信息融合并做出相应决策，自主完成项任务。

它能有效地适应变化的环境，具有很强自适应能力