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检测算法当红外探头检测到站台时，返回给单片机信号。
中断执行减速，同时执行放小车左拐小车右拐小车直走图寻迹算法说明图音程序并显示。
四调试与应用测试仪器清单在小车制作过程中，确保每个部分的功能都能实现，能够完成设计任务，需要以下工具进行检测和调试，如下表。
二硬件联调在制作过程中，小车的驱动模块，我们开始用桥驱动电路，在开始的调试中，小车是可以运动的，但是随着功能的不断完善，桥的不稳定性就越明显，小车在开始启动时电压很大，正常行驶时电压过大，使得小车的车速过快，容易偏离轨道，不能按照规定的轨道行驶，所以最后我们用驱动芯片代替了桥。
小车组装完成后，按照设计任务的要求，不断的完善程序，实现了本设计的要求。
三功能测试小车的软硬件联调成功后，检测并记录了结果如表所示。
四结果分析小车通电后，按下电源开关，小车按照规定的轨道行驶，液晶屏显示小车行驶状态，在检测到站台后，小车减速行驶，语音播报站台名，并适时显示站台名，在检测到站台标志线表制作过程中所需工具表测试结果的记录后，小车立即停止，然后再加速行驶，直到全速，液晶屏显示小车的当前状态。
直到第二次检测到站台时，小车再停止，语音播报，站台显示。
小车能够按照规定的路线寻迹，并且能够实现在到站前检测到站台，同时语音播报，在播报后停止后再走。
五总结通过对毕业设计的制作，我体会到了实际制作的意义，它不仅需要理论知识作为基础，而且还要很强的动手能力。
在制作毕业设计的过程中，接触到了许多的新知识，把多门学科综合到起的应用，不再是以前单的本次毕业设计的制作过程中，首先要感谢学院对我们的支持，给我们提供了良好的制作环境其次，我要感谢我们实验室里的老师们和我大学里所有的授课老师，在制作小车过程中，教授了我许多新的知识，在传授知识的同时，更重要的是教会了我们如何去学习新知识的方法，并在小车的制作过程中，给我们提供了许多帮助最后，我要感谢我的队友，他们也给了我很多的帮助，让我体会到了团队合作的重要性，使我相信这切对我以后的学习和工作都有很大的帮助。
附录元件清单序列号元件名称型号个数个备注坦克车单片机语音芯片集成运放功率放利用语言编程来实现电机的调速寻迹模块采用红外对管，运用来进行语音报站，用液晶显示屏显示站名。
二硬件设计电机驱动电路在本方案开始的设计中，我们采用的是桥驱动电路，但是在实际的检测时，电压不稳定，所以我们改用来驱动电机。
把的引脚接到单片机上，分别接左右两电机，电路中的二极管起保护电路的作用，通过对单片机的编程来实现对电机的正反转的控制，还可以实现两个直流电机的的调速。
电路图如图所示。
二语音播报电路的引脚分别接到单片机上，它们分别为片选端串行输入端串行时钟端。
所有串行数据传输都开始于的下降沿，在传输期间都必须保持低电平，在两条指令间必须保持为高电平，数据在时钟的上升沿移入，在下降沿移出。
变低，输入指令和地址后，才能开始录放操作，指令的格式是位控制码加位地址码。
的任何操作含快进如果遇到或，则产生个中断，该中断状态在下个周期开始时被清除，使用读指令使中断状态位移出的引脚时，控制及地址数据也应同步从端移入，图电机驱动电路因此要注意移入的数据是否与器件当前进行的操作兼容。
当然，也允许在个周期里，同时执行读状态和开始新的操作即新移入的数据与器件当前的操作可以不兼容。
的任何操作含快进如果遇到或，则产生个中断，该中断状态在下个周期开始时被清除。
所有操作在运行位置时开始，置时结束，所有指令都在端上升沿开始执行。
电路图如图所示。
三寻迹电路本系统采用红外反射式光电传感器作为小车的寻迹电路，电路如图所示。
四单片机最小系统图语音播报电路图图寻迹电路图单片机核心系统包括晶振电路和复位电路，和外接芯片连接串行接口芯片的作用是电平的转换，便于下载程序。
硬件电路图如图所示，本设计的最小系统是制作成板，板如图所示。
五电源电路图单片机最小系统电路图图最小系统的板本系统是通过电容
（定稿）毕业论文_智能环保公交车系统的设计与实现（最终定稿）
