1、该文档不包含其他附件(如表格、图纸)，本站只保证下载后内容跟在线阅读一样，不确保内容完整性，请务必认真阅读。
2、有的文档阅读时显示本站（www.woc88.com）水印的，下载后是没有本站水印的（仅在线阅读显示），请放心下载。
3、除PDF格式下载后需转换成word才能编辑，其他下载后均可以随意编辑、修改、打印。
4、有的标题标有”最新”、多篇，实质内容并不相符，下载内容以在线阅读为准，请认真阅读全文再下载。
5、该文档为会员上传，下载所得收益全部归上传者所有，若您对文档版权有异议，可联系客服认领，既往收入全部归您。
的优点是气源方便，维护简单，成本低。
缺点是出力小，体积大。
由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。
为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。
电气驱动采用的不多。
现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。
通用机械手则考虑用步进电机直流或交流的伺服电机变速箱等。
电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。
驱动机构和控制系统可以采用统形式的动力，出力比较大缺点是控制响应速度比较慢。
机械驱动只用于固定的场合。
般用凸轮连杆机构实现规定的动作。
它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低缺点是不易调整。
本课题所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升下降方面。
采用手臂的左转右转手臂的夹紧放松方面。
控制系统机械手控制系统的要素，包括工作顺序到达位置动作时间和加速度等。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。
它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。
应用机械手的意义随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。
在机械工业中，铸焊铆冲压热处理机械加工装配检验喷漆电镀等工种都有应用的实理。
其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工作中也均有所应用。
在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二以改善劳动条件，避免人身事故在高温高压低温低压运动方向则以从机床尾架向主轴看，逆时针为向，顺时针为向。
直径编程方式采用直径尺寸编程与零件图样中的尺寸标注致，这样可避免尺寸换算过程中可能造成的，给编程带来很大方便。
进刀和退刀方式切削起点的确定与工件毛坯余量大小有关，应以刀具快速走到该点时刀尖不与工件发生碰撞为原则。
功能恒线速切削其中后面的数字表示的是恒定的线速度，单位为恒线速取消其中后面的数字表示恒线速度控制取消后的主轴转速，如未指定，将保留的最终值。
功能编程格式其中后面通常有两位数表示所选择的刀具号码。
但也有后面用四位数字，前两位是，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。
使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。
如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。
目前已经取得定成绩。
视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微型计算机。
工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。
触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。
工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。
手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。
总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。
更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。
机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。
其组成及相互关系如下图执行机构如图所示图手部手部安装在手臂的前端。
手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。
本课所指的机械手仅需开闭手指。
机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。
手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。
可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。
本课所做的机械手采用二指形状。
手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。
为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。
本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。
总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。
躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。
驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动
（定稿）毕业论文_机械手
