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按顺序排列在模式的程序执行阶段，如果没有跳转指令，从第条指令开始，逐条顺序地执行用户程序。
在执行指令时，从映像寄存器或别的位元件的映像寄存器读出其状态，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算的结果写入到相应的映像寄存器中，因此，各映像寄存器的内容随着程序的执行而变化。
在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入过程映像寄存器的状态也不会随之变化，输入信号变化了的状态只能在下个扫描周期的读取输入阶段被读入。
执行程序时，对输入输出的存取通常是通过映像寄存器，而不是实际的点，这样做有以下好处在整个程序执行阶段，各输入点的状态时固定不变的，程序执行完后再用输出过程映像寄存器的值更新输出点，使系统的运行稳定。
用户程序读写映像寄存器比读写点快得多，这样可以提高程序的执行速度。
通信处理在处理通信请求阶段，处理从通信接口和智能模块接收到得信息，例如读取智能模块的信息并存放在缓冲区中，在适当的时候将信息传送给通信请求方。
自诊断测试自诊断测试包括定期检查模块的操作和扩展模块的状态是否正常，将监控定时器复位，以及完成些别的内部工作。
改写输出执行完用户程序后，将输出过程映像寄存器的状态传送到输出模块并锁存起来。
梯形图中输出位的线圈通电时，对应的输出过程映像寄存器为状态。
信号经数次模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。
若梯形图中输出点的线圈通电，对应得输出过程映像寄存器中存放的二进制为，将它送到继电器型输出模块，对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开，外部负载断电，停止工作。
当的操作模式从，由此可以监控点活动步对应的状态器的元件号。
此外，若其中任何个状态器为，特殊辅助器将为。
手动程序手动操作时，用对应的个按钮控制机械手的夹紧放松上升下降右行和左行。
这些操作都是点动控制，并且为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了些必要的联锁，例如升降之间右行与左行之前的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为上下左右的限位开关的常闭触点分别与控制机械手移动的的线圈串联，以防止机械手运行超程出现的事故。
手动程序用初始状态继电器控制。
自动返回原点程序自动返回原点的功能图，如图所示。
当原点条件满足时，特殊输出模块简称为模块，它们相当于人的眼耳手脚，是联系外部现场设备和模块的桥梁。
输入模块用来接受和采集输入信号，开关量输入模块用来接收从按钮选择开关数字拨码开关限位开关接近开关光电开关压力继电器等来的开关量输入信号模拟量输入模块用来接收电位器测速发电机和各种变送器提供的连续变化的模拟量电流电压信号。
开关量输出模块用来控制接触器电磁阀电磁铁指示灯数字显示装置和报警等输出设备模拟量输出模块用来控制调节阀变频器等执行装置。
模块的工作电压般是，而外部的输入输出电路的电源电压极高，例如和。
从外部引入的尖峰电压和干扰噪声可能损坏模块中的元器件，或使不能正常工作。
在模块中，用光耦合器光敏晶闸管小型继电器等器件来隔离的内部电路和外部的电路。
模块除了传递信号外，还有电平转换与隔离的作用。
编程器编程器用来生成用户程序，并用它来编辑检查修改用户程序，监视用户程序的执行情况手持式编程器不能直接输入和编辑梯形图，只能输入和编辑指令表程序，因此又叫做指令编程器。
它的体积小，价格便宜，般用来给小型编程，或者用于现场的调试和维护。
使用编程软件可以在计算机屏幕上直接生产和编辑梯形图或指令表程序，并且可以实现不同编程语言之间的相互转换。
程序被编译后下载到，也可以将中的应用程序上传到计算机。
程序可以存盘或打印，通过网络或电话线，还可以实现远程编程和输送。
电源使用电源或电源。
内部的开关电源为各模块提供不同电压等级的直流电流。
小型可以为输入电流和外部的电子传感器例如接近开关提供电源，驱动负载的直流电源般有用户提供。
图的组成结构图小型的扫描时间不大于大中型的扫描时间不大于的工作原理通电后，需要对硬件和软件作些初始化工作。
为了使得输出及时得响应各种输入信号，初始化后要反复不停地分阶段处理工作不同的任务，这种周而复始
（定稿）毕业论文_机械手设计课程
