（定稿）毕业论文_机电一体化设计 ㊣ 精品文档 值得下载

动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。

当选择升降按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手上升。

当选择正转逆转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。

同理，当选择机械手的多种作业功能，而不主张用个万能的手爪去完成多种作业，以考虑设计的经济效益。

机械手手爪的通用性。

通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末端执行器要有标准的机械接口如法兰，使末端执行器实现标准化。

机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。

驱动方式般工业机械手手爪，多为双指手爪。

按手指的运动方式，可分为回转型和移动型按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。

机械手夹持器手爪的驱动方式主要有三种气动驱动方式这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。

由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。

另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有定的柔顺性，这点是抓取动作十分需要的。

电动驱动方式电动驱动手爪应用也较为广泛。

这种手爪，般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。

电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。

但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因为电机有可能产生火花和发热。

液压驱动方式液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制。

典型结构机械手手爪的典型结构有以下五种楔块杠杆式手爪利用楔块与杠杆来实现手爪的松开，来实现抓取工件。

滑槽式手爪当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。

这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。

连杆杠杆式手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧放松运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。

通常与弹簧联合使用。

齿轮齿条式手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。

平行杠杆式手爪采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平业要求来确定。

为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连接。

为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。

要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。

手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。

具体设计方案通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，个自由度来实现机床的上下料完全足够。

具体的手腕手臂手爪联结梁结构见图。

机械手手臂结构的设计手臂结构的设计要求机械手的手臂在工作时，要承受定的载荷，且其运动本身具有定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，般满足其工作空间即可。

为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上材料上设法减轻手臂的重量。

应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行相互垂直的轴应尽可能相交于点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。

机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。

为提高机械手手臂运动的响应速度减小电机负载，机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡。

具体设计方案由于机械手手臂运动为直线运动，且考虑到搬运工件的重量较大质量达，以及机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性和较高的刚度要求，因此选择液压驱动方式。

导向杆机构，围绕垂直升降缸设置四根导杆，较好的解决了这问题。

液压缸强度的较核活塞杆直径的较核计算和选择液压元件控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。

液压泵的计算机械手控制系统的设计硬件设计操作面板布置操作面板布置如图所示机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。

手行移动手爪的摩擦力要小得多。

具体设计方案结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。

驱动活塞往复移动，通过活型工艺的不断发展成熟和完善，极大地促进了成型模具的开发于制造。

随着工业塑料制件和日用塑料制件的品种和需求日益增加，而且产品的更新换代周期也越来越短，对塑料产量质量提出了越来越高的要求。

吉林大学珠海学院本科毕业论文塑料成型在工业生产中的重要作用模具是工业生产中重要的工艺装备，模具工业是国民经济各部门发展的重要基础之。

塑料模是指用于成型塑料制件的模具，它是型腔模的种类型。

模具设计水平的高低加工设备的好坏制造力量的强弱和模具质量的优劣直接影响着许多新产品的开发和老产品的更新换代，影响着产品质量和经济效益的提高。

美国工业界认为模具工业是美国工业的基础，日本则称模具是促进社会繁荣富裕的劳动力。

近年来，我国各行业对模具的发展都非常重视。

年，国务院颁布了当前产业政策要点的决定，在重点支持改造的产业产品中，把模具制造列为机械技术改造序列的第位，它确定了模具工业在国民经济中的重要地位，也提出了振兴模具工业的主要任务。

塑料成型技术的发展趋势副好的塑料模具与模具的设计模具材料及模具制造有很大的关系。

塑料成型技术发展趋势可以简单地归纳以下几个方面为了适应大规模成批生产塑料成型模具和缩短模具制造周期的需要，模具的标准化工作十分重要，目前我国标准化程度只达到。

注射模具零部件模具技术条件和标准模架等有下个标准。

当前的任务是重点研究开发热流道标准元件模具温控标准装置精密标准模架精密导向件系列标准模板和模具标准件等先进技术和等向标准化模块加强理论研究塑料制件的精密化微型化和超大型化新材料新技术新工艺的研制开发和应用各种新材料的研制和应用，模具加工技术的革新，技术的应用都是模具设计制造的发展趋势。

开发平台及其发展趋势技出塑件所需要施加的外力，需克服塑件对型芯包紧力真空吸力粘附力和脱模机构本身的运动阻力。

脱模力是注射模脱模机构设计的重要依据。

但脱模力的计算与测量十分复杂。

其计算方法有简单估算法和分析计算法。

该模具的型芯内部凸出较简单，故采用简单估算动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。

当选择升降按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手上升。

当选择正转逆转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。

同理，当选择机械手的多种作业功能，而不主张用个万能的手爪去完成多种作业，以考虑设计的经济效益。

机械手手爪的通用性。

通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末端执行器要有标准的机械接口如法兰，使末端执行器实现标准化。

机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。

驱动方式般工业机械手手爪，多为双指手爪。

按手指的运动方式，可分为回转型和移动型按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。

机械手夹持器手爪的驱动方式主要有三种气动驱动方式这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。

由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。

另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有定的柔顺性，这点是抓取动作十分需要的。

电动驱动方式电动驱动手爪应用也较为广泛。

这种手爪，般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。

电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。

但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因为电机有可能产生火花和发热。

液压驱动方式液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制。

典型结构机械手手爪的典型结构有以下五种楔块杠杆式手爪利用楔块与杠杆来实现手爪的松开，来实现抓取工件。

滑槽式手爪当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。

这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。

连杆杠杆式手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧放松运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。

通常与弹簧联合使用。

齿轮齿条式手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。

平行杠杆式手爪采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平