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面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在电动小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，电动小车上的接收管接收不到红外光。

单片机根据是否收到反射回来的红外光来确定黑线的位置，从而控制小车的行走路线。

采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用射极输出器对信号进行隔离。

红外线光电传感器的特点是尺寸小使用方便工作状态受温度影响小。

它的外围电路简单。

因此本方案易于实现，也比较可靠。

所以本设计采用反射式红外线光电传感器。

避障模块方案比较考虑到在测障过程中小车车速及反应调向速度的限制，小车应在距障碍物的范围内做出反应，这样在顺利绕过障碍物后，可寻找到最佳的位置和方向。

否则，如果范围太大，则可能产生对障碍物的判断失误范围过小又很容易造成车身撞上障碍物或虽绕过障碍物却无法实现理想定向。

根据上述要求，提出以下方案。

方案采用激光传感器探测障碍物。

该传感器能非常准确地测出障碍物的存在，但价格高，处理复杂，不符合该设计的要求。

方案二采用超声波传感器探测障碍物。

超声波传感器安装于小车前端，在规定的检测距离内，当探测到障碍物时，超声波传感器给出脉冲信号至单片机，单片机检测到该信号后，调整小车的方向，以控制小车准确地绕过障碍物，而且避免因小车自然转弯而导致的盲目方向控制。

这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性。

同时，超声波传感器具有频率高波长短绕射现象小，特别是方向性好能够成为射线而定向传播等特点。

超声波对液体固体的穿透本领很大，尤其是在光线不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。

超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射，形成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。

因此超声波检测广泛应用在工业国防生物会影响换热器的使用寿命，而且也大大提高设备的成本。

至于材料的制造工艺性能，是与换热器的具体结构有着密切关系。

般换热器常用的材料，有碳钢和不锈钢。

碳钢价格低，强度较高，对碱性介质的化学腐蚀比较稳定，很容易被酸腐蚀，在无耐腐蚀性要求的环境中应用是合理的。

如般换热器用的普通无缝钢管，其常用的材料为号和号碳钢。

不锈钢奥氏体系不锈钢以为代表，它是标准的奥氏体不锈钢，有稳定的奥氏体组织，具有良好的耐腐蚀性和冷加工性能。

正三角形排列结构紧凑正方形排列便于机械清洗同心圆排列用于小壳径换热器，外圆管布管均匀，结构更为紧凑。

我国换热器系列中，固定管板式多采用正三角形排列浮头式则以正方形错列排列居多，也有正三角形排列。

管板管板的作用是将受热管束连接在起，并将管程和壳程的流体分隔开来。

管板与管子的连接可胀接或焊接。

胀接法是利用值暗电阻很大，电路中电流很小。

当光敏电阻受到定波长范围的光照时，它的阻值亮电阻急剧减少，因此电路中电流迅速增加。

光敏电阻具有很高的灵敏度很好的光谱特性，光谱响应从紫外区直到红外区，而且体积小重量轻性能稳定，因此在自动化技术中得到了广泛的应用。

综合考虑到上述方案的优缺点，本设计采用光敏电阻组成的光控开关电路。

显示模块方案比较方案采用数码管显示。

在系统中要用到多只数码管进行动态显示即可达到要求。

其优点是价格便宜，寿命长。

缺点是只能显示的数字和些简单的字符，电路设计繁锁，且占用空间。

方案二采用液晶显示器。

广泛应用于微型计算机控制系统中。

与相比，它具有功耗低，抗干扰能力强，体积小，廉价的特点，且有良好的人机界面，直观，显示效果漂亮。

目前已广泛应用在各种显示领域。

另外，在大小和形状上更加灵活，接口简单，不但可以显示数字字符，而且可以显示汉字和图形，因此在袖珍仪表医疗仪器分析仪器及低功耗便携式仪器中，已成为种占主导地位的显示器件。

数码显示价格便宜，在课程设计中用到的比较多，比较熟悉，设计要求中数码管只用来显示铁片个数，用位数码显示足够，因此，本设计采用数码管显示。

电动机驱动模块方案比较方案使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。

线性型驱动的电路结构和原理简单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转距运行时，通过电阻的电流大，发热厉害，损耗大，对于小车的长时间运行不利。

方案二采用继电器控制电机。

采用继电器对电机的开或关进行控制。

通过开关的切换对小车的速度进行调整此方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢，易损坏，寿命较短，可靠性不高。

方案三采用型。

两个输入端个称为同相输入端，用表示，另个称为反相输入端，用表示。

用作比较两个电压时，任意个输入端加个固定电压做参考电压也称为门限电平，它可选择输入共模范围的任何点，另端加个待比较的信号电压。

当端电压高于端时，输出管截止，相当于输出端开路。

当端电压高于端时，输出管饱和，相当于输出端接低电位。

两个输入端电压差别大于就能确保输出能从种状态可靠地转换到另种状态，因此，把用在弱信号检测等场合是比较理想的。

的输出端相当于只不接集电极电阻的晶体三极管，在使用时输出端到正电源般须接只电阻称为上拉电阻电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。

将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。

但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。

方案三采用反射式红外线光电传感器。

红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点。

在小车行驶过程中不断地向地胀管器将管子扩胀，产生显著的塑性变形，靠管子与管板间的挤压力达到密封紧固的目的。

胀接法般用在管子为碳素钢，管板为碳素钢或低合金钢，设计压力不超过，设计温度不超过的场合。

封头和管箱封头和管箱位于壳体两端，其作用是控制及分配管程流体。

封头当壳体直径较小时常采用封头。

接管和封头可用法兰或螺纹连接，封头与壳体之间用螺纹连接，以便卸下封头，检查和清洗管子。

管箱换热器管内流体进出口的空间称为管箱，壳径较大的换热器大多采用管箱结构。

由于清洗检修管子时需拆下管箱，因此管箱结构应便于装拆。

式换热器的耐温耐压明显好于可拆式板式换热器，可以达到。

因此同样是板式换热器，因其形式的多样性，可以应用于较为广泛的领域，在大多数热交换工艺过程都可以使用。

虽然板式换热器有多种形式，但其工作原理大致相同。

板式换热器主要是通过外力将换热板片夹紧组装在起，介质通过换热板片上的通孔在板片表面进行流动，在板片波纹的作用下形成激烈的湍流，犹如用筷子搅动杯中的热水，加大了换热的面积。

冷热介质分别在换热板片的两侧流动，湍流形成的大量换热面与板片接触，通这样子的心情自然也不会努力地工作，就回导致业绩越来越不好，员工越来越没有信心，最后彻底对公司失去信心，不得不面对离开公司的局面。

所以说个公司在满足了员工各方面问题后就改考虑员工未来在公司的长远发展问题方才能留住优秀的员工。

五社会和个人的整个综合素质现在绝大多数企业在乎的主要是只要员工不抱怨，不不满意，就尽大限度的去安排给员工尽可能多的工作，且只要员工不要求就会逐字不提给任何补偿，却忽略了人的天性，其实不是没有抱怨，不是没有不不满意，过板片来进行充分的热传递，达到最终的换热效果。

冷热介质的隔离主要通过密封垫的分割，或者通过大量的焊缝来保证，在换直径等设计结果概要主要设备尺寸衡算结果等主体设备设计计算及说明主要零件的强度计算选做附属设备的选择选做参考文献后记及其它。

设计图要求用图纸绘制换热器张主视图，俯视图，剖面图，两个局部放大图。

设计思考题设计列管式换热器时，通常都应选用标准型号的换热器，为什么为什么在化工厂使用列管式换热最广泛在列管式换热器中，壳程有挡板和没有挡板时，其对流传热系数的计算方法有何不同说明列管式换热器的选型计算步骤在换热过程中，冷却剂的进出口温度是按什么原则确定的说明常用换热管的标准规格批管径和管长。

列管式换热器中，两流体的流动方向是如何确定的比较其优缺点部分设计问题指导列管式换热器基本型式的选择冷却剂的进出口温度的确定原则流体流向的选择流体流速的选择管子的规格及排列方法管程数和壳程数的面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在电动小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，电动小车上的接收管接收不到红外光。

单片机根据是否收到反射回来的红外光来确定黑线的位置，从而控制小车的行走路线。

采用红外线发射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用射极输出器对信号进行隔离。

红外线光电传感器的特点是尺寸小使用方便工作状态受温度影响小。

它的外围电路简单。

因此本方案易于实现，也比较可靠。

所以本设计采用反射式红外线光电传感器。

避障模块方案比较考虑到在测障过程中小车车速及反应调向速度的限制，小车应在距障碍物的范围内做出反应，这样在顺利绕过障碍物后，可寻找到最佳的位置和方向。

否则，如果范围太大，则可能产生对障碍物的判断失误范围过小又很容易造成车身撞上障碍物或虽绕过障碍物却无法实现理想定向。

根据上述要求，提出以下方案。

方案采用激光传感器探测障碍物。

该传感器能非常准确地测出障碍物的存在，但价格高，处理复杂，不符合该设计的要求。

方案二采用超声波传感器探测障碍物。

超声波传感器安装于小车前端，在规定的检测距离内，当探测到障碍物时，超声波传感器给出脉冲信号至单片机，单片机检测到该信号后，调整小车的方向，以控制小车准确地绕过障碍物，而且避免因小车自然转弯而导致的盲目方向控制。

这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性。

同时，超声波传感器具有频率高波长短绕射现象小，特别是方向性好能够成为射线而定向传播等特点。

超声波对液体固体的穿透本领很大，尤其是在光线不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。

超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射，形成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。

因此超声波检测广泛应用在工业国防生物会影响换热器的使用寿命，而且也大大提高设备的成本。

至于材料的制造工艺性能，是与换热器的具体结构有着密切关系。

般换热器常用的材料，有碳钢和不锈钢。

碳钢价格低，强度较高，对碱性介质的化学腐蚀比较稳定，很容易被酸腐蚀，在无耐腐蚀性要求的环境中应用是合理的。

如般换热器用的普通无缝钢管，其常用的材料为号和号碳钢。

不锈钢奥氏体系不锈钢以为代表，它是标准的奥氏体不锈钢，有稳定的奥氏体组织，具有良好的耐腐蚀性和冷加工性能。

正三角形排列结构紧凑正方形排列便于机械清洗同心圆排列用于小壳径换热器，外圆管布管均匀，结构更为紧凑。

我国换热器系列中，固定管板式多采用正三角形排列浮头式则以正方形错列排列居多，也有正三角形排列。

管板管板的作用是将受热管束连接在起，并将管程和壳程的流体分隔开来。

管板与管子的连接可胀接或焊接。

胀接法是利用