（定稿）毕业论文_模拟物流机器人的总体结构设计 ㊣ 精品文档 值得下载

器人分析步行式机器人受到生物学上的很多启发，因此检验下生物学上成功的有腿系统是有益的，许多不同腿的结构已经在各种各样的生物体成功的存在。

大型动物，如哺乳动物和爬行动物有四条腿，而昆虫有六条腿甚至更多。

些哺乳动物仅靠两条腿行走的能力已经很完美。

尤其是人类，平衡能力已经进展到甚至可用单腿进行跳跃的水平。

这种异常的机动性是以很高的代价得来的，保持平衡的更复杂的主动控制。

假定三条腿的动物能保证其重心处在地面接触的三脚区内，它就能展示静止稳定的姿态。

如三条腿的凳子所展现那样，静止稳定性意味着不需要运动而保持平衡。

在没有外力时，稳定性小的偏离会被动地予以校正而趋向稳定的姿态。

但是机器人必须抬腿行走，为了能达到静态行走机器人必须至少有六条腿。

在这种结构下，有可能设计出种步态。

按此，腿的静态稳定三脚区总是与地面接触。

昆虫和蜘蛛出生立即能行走，对它们来说，行走时的平衡问题比较简单。

四条腿的哺乳动物出生不能立即稳定的行走，但是它们能很容易的站立。

比如野生动物，在它们能站起来之前要花好几分钟来尝试，然后又要花好几分钟学习行走而不摔倒。

两条腿的人类，刚出生是不可能以静止稳定方式站在个位置。

婴儿需要几个月才能站力和行走，甚至需要更长的时间来学习跳跃跑步和单腿站立。

各个腿的复杂性种类繁多，也存在潜在的能力。

再者，生物世界提供了丰富的处于两个极端的例子。

例如，毛虫利用液压，通过构件体腔和增加压力使各腿伸展，而且通过释放液压使各腿纵向的收回，然后刺激单个可拉伸的肌肉，牵引腿靠向身体。

各腿只有个自由度，它沿着腿纵向的定方向。

向前运动依赖于体内的液压，它能伸张两腿间的距离。

毛虫的腿在机械上很简单，即利用少数的外表肌肉完成了复杂的整体运动。

在另极端，连同脚趾的深层刺激，人腿有七个自由度以上的自由度，十五个以上的肌肉发现有松动的地方马上进行固定。

藉此模拟物流机器人在我们的这么多天的努力下终于安装完成，虽然过程有些坎坷，但正是因为我们出现问题，并解决问题，这使我们的动手能力以及思维能力都有了很大的提高。

万向轮的安装重点是必须与后驱动轮在统水平线，这样就能能保证机器人行走时的平稳性，因此保证三轮在同平面是非常重要的个问题。

电池槽的安装非常重要，因为电池槽是所有零部件质量最重的，因此它的安装应在底盘的中心，否者会造成重心偏移，机器人行走时前端或后端可能会出翘起的现象，这样稳定性就差了很多，因此保证机器人的重心不偏移是个重要问题。

电机的安装由螺钉固定，每个电机都由四个螺钉固定，在安装空间，增加了机器人的自身重量，所以把握好底盘的尺寸是非常关键的。

各个零件之间的安装顺序会影响安装质量，零件安装的顺序要尽量避免在安装时有其他零件的障碍，否则出现零件固定不牢，有缝隙等。

安装时用螺钉螺母固定的零件不宜固定太紧，这样容易损坏零件，并且在拆卸改进时带来不便，拆卸次数多了会造成滑丝现象。

结构总体设计最关键的是各个零件之间的尺寸协调问题，零件之间不能太紧密也不能离得太远，同时要保证机器人最后运行的稳定性。

因此完成此次总体结构设计还需查阅许多机器人安装的相关书籍。

通过查阅相关的资料，不断积累总体设计方面的知识，争取将此次物流搬运机器人的总体结构尽量设计的完美。

各零件的安装位置的设计如下电机三个，前端个负责驱动手抓。

后端二个驱动轮子。

安装在车身的前端下方，便于寻线导航。

万向轮安装在传感器前端进行方向操纵。

本次设计研究的机器人的工作过程是通过巡线传感器检测来自地板上轨迹来锁定运动方向，在轨迹的终点放置机器人所要搬运的物体。

机器人到达终点后，由电机驱动的手抓将物体加紧，随后车身旋转确定方向，最后巡线返回完成搬运。

第二章机器人总体结构分析功能分析搬运作业是指用种设备握持工件，并从个加工位置移到另个加工位置。

因此制做搬运机器人必须满足以上要求，握持工件必备机械手抓，通过电机带动手抓的捏合来抓取工件。

并且做为自动化作业的机器人还必须具备传感器导航系统，保证机器人进行搬运作业的准确性和稳定性。

机器人移动需要运动机构，它能够使机器人在它的环境中无约束的运动。

但是运动有纵多不同的可能途径，因此机器人运动方法的选折是移动机器人设计的个重要方面。

在实验室中已经有能够行走跳跃跑动滑动游泳飞翔和滚动的研究机器人。

这些运动机构中的大部分直受到它们生物学上对应物的启示。

然而有个例外有源动力轮是人类发明的，它在平地上达到极高的效率。

这机构对生物系统而言，不完全是外来的。

我们的两足行走系统可有个滚动的多边形来近似。

随着步具的减小，多边形就逼近为个圆或轮，但是在自然界