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摩擦力不均匀的问题。

方案是在方案的基础上加个水平方向的移动自由度，这样可以选择较小的洗车刷，用臂的伸缩刷车的不同部位。

虽然其结构与前两个相比更显得复杂，重量也有所增加，但换来的是更多的自由度，操作臂的灵活性得到极大的提高，可以使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图所示。

图机器人操作臂方案简图因此，最终本设计选择方案，刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向，并可以作微小调整，使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合，竖直方向的移动副将刷子升到车顶高度，移动平台绕汽车车身行走，同时伸缩关节调整刷的水平位置，完成车顶的刷洗，过程中可以选择喷水或不喷水刷洗车侧面时，将刷面调整为竖直方向，并使刷子与车侧面贴合，同样绕车行驶，并配合升降机构完成侧面刷洗。

机器人操作臂驱动方式驱动机构作为机器工作的动力来源，通常是将其它种能源比如电能化学能等转化成机械能，是任何种机器都必不可少的，常见的形式包括水轮机液压马达电动机内燃机等。

机械臂常用驱动比较机械臂常用的驱动方式有液压驱动气压驱动电机驱动等不同方式，他们有各自的特点，但在机器人中都有很广泛的应用，前两种主要用于工业机器人，有些机器人甚至同时采用多种驱动方式。

他们的特点如下液压驱动特点驱动力及驱动力矩大，在产生相同驱动力的条件下，液压驱动体积小重量轻惯性小速度反应性好，调速范围大，而且可以无级调速传动平稳，能吸收冲击，可平稳的实现较频繁的换向定位精度较高油液泄漏混入气体温度变化等都会对系统传动性能定位精度产生影响。

液压驱动常用于低速重载的情况。

气压驱动特点压缩空气可直接从大气中吸取，动力源获取方便廉价动作速度更快，可实现无级调速与液压传动相比，管路压力损失小，适于长距离传输空气压缩性较大，因此气压系统运动平稳性及定位精度都较差结构体积大，噪声大气压驱动系统常用于高速低负载和工作，，，扩通孔长度工工艺规程设计制定的重点确定各个工序的加工余量，计算工序尺寸及公差选择各个工序的机床设备及刀具量具等工艺装备确定各个工序的切削用量和时间定额编制工艺文件机床夹具设计基础知识在机械制造的各个加工工艺工程中，必须使工件在工艺系统中处于正确的位置，以保证加工质量，并提高生产效率。

把为了使工件处于正确位置上所使用的各种工艺装备，成为夹具。

如检验夹具焊接夹具装配夹具等。

在机床上对工件进行切削加工时，为了保证加工精度，必须正确地安放工件，使工件相对于刀具和机床占有正确的位置，这过程称为定位。

为了保护这个正确围着在加工过程中稳定不变，应该对工件施加定的夹紧力，这个过程称为夹紧。

这两个过程总称为安装。

在机床上实现交流电机直流电机。

使用交流电机必然会有电源线，对于移动机器操作臂来说，带着长长的电源线移动不仅不方便移动距离受限制，在遇到物体时还难免会有电源线缠绕交叉等问题，因此难以实现，只能采用直流电机系统，用同样搭载于移动平台上的电池作为电源。

直流电机系统有普通直流电机步进电机直流伺服电机等形式，它们的价格依次升高，但相应的，其控制精度，输出力矩等性能也有很大提高，步进电机和伺服电机都能达到很高的控制精度要求。

对于本设计而言，伺服电机的成本过高，因此采用普通直流电机和步进电机。

按照前文选定的方案，该机械操作臂共有手部关节腕关节伸缩关节和竖直升降的关节四个自由度，即需要四个电机驱动，其中手部关节带动洗车刷连续转动工作，不需要位置精度控制，只要能够输出不同的转速即可，因此可以采用普通直流减速电机，另外三个关节需要控制速度的同时还要求较高的位置精度控制，因此都使用步进电机，必要的地方用齿轮或者加减速箱以增大扭矩。

各个关节的具体电机功率计算和选型在下章中介绍。

传动方式传动方式是实现能量传递和改变运动方式的类装置，其主要作用是实现能量的分配与传递和运动形式或运动速度的改变。

机械传动有啮合传动摩擦传动和流体传动三大类，在本设计中可能采用的具体传动方式包括带传动链传动齿轮传动螺旋传动，下面对这几种传动方式进行比较并为各个关节选择传动方式。

带传动带传动通常由主动带轮从动带轮和张紧在两轮上的传动带组成，当主动轮转动时，依靠带与带轮间的摩擦力平带或者形带或者带与带轮间的啮合齿形带拖动从动轮转动。

带传动结构简单，传动平稳，缓冲吸振，能实现较大间距的轴间的动力传递，但其传动效率不高，平带还存在打滑传动比不精确的问题，但齿形带已经解决了大部分缺点。

齿轮传动齿轮传动是机械结构中使用最为广泛的，其传动效率是常用机械传动中效率最高的，而且结构紧凑，具有不变的瞬时传动比。

在正确安装，良好润滑的和正常维护的条件下，其工作可靠性使用寿命传动精确性也是其它机械传动难以比拟的。

但其制造及安装精度要截面处的剪应力分别为和，小于许用剪切应力。

故伸缩臂抗剪切强度满足要求。

抗弯强度沿着弯曲方向，截面和截面处的抗弯截面系数分别为故两个可能的危险截面的最大弯曲正应力都小于许用应力。

伸缩关节的强度满足设计要求。

竖直升降传动计算功率计算竖直升降处采用带传动主要承受载荷为机械臂的自重，约升降的最大速度设定为。

则需要的电部分，即使采用较软的洗车刷，利用刷变形来勉强与汽车表面曲线贴合，也会产生刷车的安装人物的工艺装备，就是机床夹具。

机床夹具的种类很多，其中，使用范围最广泛的是通用夹具，如车床上用的三爪卡盘和铣床上用的平口虎钳等。

这类夹具的规格尺寸已经标准化，由专业厂进行生产。

而用于批量生产，专门为工件加工工序服务的专用夹具，则必须由各个制造厂自行设计制造。

由于专用夹具的设计制造在很大程度上影响加工质量生产率劳动条件和生产成本，因此，他是各机械制造厂新产品投资老产品改进和工艺更新中的项重要生产技术准备工作，也是每个从事机械加工工艺的技术人员必须掌握的基础知识。

机床夹具在机械加工中起着重要的作用，所以应用十分广泛。

归纳起来有以下几个方面的作用保证工件的加工精度，稳定产品质量夹具在机械加工中的基本作用就是保证工件的相对位置精度。

由于采用了能直接定位的夹具，因此，可以准确地确定工件相对于道具和机床切削成形运动中的相互位置关系，不受或者少受各种主观因素的影响，可以稳定可靠地保证加工质量。

提高劳动生产率和降低加工成本提高劳动生产率，降低单件时间定额的主要技术措施是增大切削用量和压缩辅助时间。

采用机床夹具，既可以提高工件加工时的刚度，有利于采用较大的切削用量，又可以省去划线找正等工作，使安装工作的辅助工时大大减小，因此能显著地提高劳动生产率和降低成本。

进行分类。

按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于生产率，但是，游湖这类夹具的专用性很强，并且设计和制造周期较长，制造费用也较高。

当产品变更时，往往因无法再使用而报废。

因此，这类夹具主要在产品固定和工艺稳定的较大批量生产中应用。

这类夹具也是本课程研究的主要对象。

可调式夹具可调式夹具的特点是加工完种零件后，通过调整或更换夹具中的个别元件，即可加工形状相似尺寸和加工相近的多种零件。

可调式夹具又可以分为通用可调夹具和专用可调夹具。

通用可调夹具如滑柱式钻模等，使用范围较大。

专门化可调夹具常称为成组夹具，通常配合成组技术，用于装夹和加工组结构与工艺相似的工件。

因为这类夹具是在专门夹具基础上少量更换或调整夹具元件，因此，只能到达有限目标的通用化。

即使这样，也极大提高了专用夹具在多品种中小批量生产中使用的经济性。

专门化拼装夹具专门化拼装夹具是针对其工件的特定工序加工要求，由实现制造好的通用性较强的标准化元件和部件拼装组成。

从这个特点来看，这类夹具具有很大的通用性，但同时又是为种特定工序而专门拼装的夹具。

因此，这类夹具又具有专门夹具的优点。

自动化生产用夹具自动化生产用夹具驻澳是自动线上所使用的夹具。

基本上分为两类类是固定式夹具，它与般专用夹具相似类是随行夹具，它除了具有般家具所担负的安装工件任务摩擦力不均匀的问题。

方案是在方案的基础上加个水平方向的移动自由度，这样可以选择较小的洗车刷，用臂的伸缩刷车的不同部位。

虽然其结构与前两个相比更显得复杂，重量也有所增加，但换来的是更多的自由度，操作臂的灵活性得到极大的提高，可以使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图所示。

图机器人操作臂方案简图因此，最终本设计选择方案，刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向，并可以作微小调整，使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合，竖直方向的移动副将刷子升到车顶高度，移动平台绕汽车车身行走，同时伸缩关节调整刷的水平位置，完成车顶的刷洗，过程中可以选择喷水或不喷水刷洗车侧面时，将刷面调整为竖直方向，并使刷子与车侧面贴合，同样绕车行驶，并配合升降机构完成侧面刷洗。

机器人操作臂驱动方式驱动机构作为机器工作的动力来源，通常是将其它种能源比如电能化学能等转化成机械能，是任何种机器都必不可少的，常见的形式包括水轮机液压马达电动机内燃机等。

机械臂常用驱动比较机械臂常用的驱动方式有液压驱动气压驱动电机驱动等不同方式，他们有各自的特点，但在机器人中都有很广泛的应用，前两种主要用于工业机器人，有些机器人甚至同时采用多种驱动方式。

他们的特点如下液压驱动特点驱动力及驱动力矩大，在产生相同驱动力的条件下，液压驱动体积小重量轻惯性小速度反应性好，调速范围大，而且可以无级调速传动平稳，能吸收冲击，可平稳的实现较频繁的换向定位精度较高油液泄漏混入气体温度变化等都会对系统传动性能定位精度产生影响。

液压驱动常用于低速重载的情况。

气压驱动特点压缩空气可直接从大气中吸取，动力源获取方便廉价动作速度更快，可实现无级调速与液压传动相比，管路压力损失小，适于长距离传输空气压缩性较大，因此气压系统运动平稳性及定位精度都较差结构体积大，噪声大气压驱动系统常用于高速低负载和工作，，，扩通孔长度工工艺规程设计制定的重点确定各个工序的加工余量，计算工序尺寸及公差选择各个工序的机床设备及刀具量具等工艺装备确定各个工序的切削用量和时间定额编制工艺文件机床夹具设计基础知识在机械制造的各个加工工艺工程中，必须使工件在工艺系统中处于正确的位置，以保证加工质量，并提高生产效率。

把为了使工件处于正确位置上所使用的各种工艺装备，成为夹具。

如检验夹具焊接夹具装配夹具等。

在机床上对工件进行切削加工时，为了保证加工精度，必须正确地安放工件，使工件相对于刀具和机床占有正确的位置，这过程称为定位。

为了保护这个正确围着在加工过程中稳定不变，应该对工件施加定的夹紧力，这个过程称为夹紧。

这两个过程总称为安装。

在机床上实现