1、以美国为代表的西方发达国家越来越强调战争中的零伤亡。这使得无人武器系统在未来战争中的重要性迅速提高，并且其潜在的作战效能越来越明显。作为无人武器系统重要组成部分的智能水下机器人能够以水面舰船或潜艇为基地，在数百里的水下空间自主完成环境探测目标识别情报收集和数据通讯，从而大大地扩展了水面舰。

2、海洋地球科学数据采集和海底资源调查等方面。随着能源水声通信传感器导航定位自主控制等技术的不断发展，水下机器人在科学研究海底地形测绘海洋学研究水文地理研究水道测量研究环境监测和商业应用海底资源调查石油天然气管线检查海底电缆光缆检查敷设水下工程检查等方面将会有更加广阔的应用前景。在军事方面，。

3、学位期间发表的部分学术论著附录总体原理图致谢万方数据引言海洋是生物资源能源水资源金属资源的战略性开发基地，是能够对我国经济与社会发展产生直接巨大支撑作用的，最现实最有发展潜力的战略空间。对海洋进行广泛的全面的和深入的开发必将成为我国在世纪的发展主题。水下机器人是近几年兴起的个热门领域，由。

4、式中，为三相定子电压三相定子的反电动势三相定子相电流路通信电路电机驱动电路设计舵机控制系统的软件设计主程序软件设计中断程序设计速度环控制位置环控制算法实验测试及调试结果上位机与控制器通信转速闭环控制全文总结与展望万方数据附录攻读硕士。

5、理是接收上位机给出的舵面偏转指令，用他的万方数据三峡大学硕士学位论文输出来操控舵面的偏转，从而改变的飞行姿态或飞行轨迹，以达到控制稳定航行和完成规划航行目的的任务。本论文的主要工作时完成满足指标要求的这样套舵机控制系统的开发设计和调试。具体包括舵机控制系统的硬件设计，软件部分的设计和调试。

6、于其具有无人员伤亡制造和维护成本低体积小隐蔽和机动能力强等特点，已经广泛应用于民用目的和军事目的。舵机是控制水下机器人的伺服机构，作为控制水下机器人轨迹和姿态的关键部件，其性能的好坏直接影响着飞行控制系统的性能和飞行安全。舵机系统是个高精度的位置伺服控制系统，舵机控制系统的工作原理是接收。

7、，控制算法的综合，仿真和调试以及样机的性能测试。舵机控制系统的发于光滑的定子内表面转子上没有无阻尼绕组，电机无阻尼作用。则根据特性建立其电压转矩状态方程及等效的电路。电压方程三相定子电压的平衡方程可以用以下的状态方程表示。

8、位机给出的舵面偏转指令，用他的输出来操控舵面的偏转，从而改变水下机器人的航行姿态或航行轨迹，以达到控制水下机器人稳定航行和完成规划航行目的的任务。本论文的主要工作时完成满足指标要求的这样套舵机控制系统的开发设计和调试。具体包括舵机控制系统的硬件设计，软件部分的设计和调试，控制算法的综合，。

9、力强等特点，已经广泛应用于民用目的和军事目的。本论文的主要目标是针对型号的水下无人航行器开发出套适合此总体结构的舵机控制系统。舵机是控制的伺服机构，作为控制轨迹和姿态的关键部件，其性能的好坏直接影响着飞行控制系统的性能和飞行安全。舵机系统是个高精度的位置伺服控制系统，舵机控制系统的工作原。

10、仿真和调试以及样机的性能测试。万方数据三峡大学硕士学位论文绪论课题研究背景及意义海洋是生物资源能源水资源金属资源的战略性开发基地，是能够对我国经济与社会发展产生直接巨大支撑作用的，最现实最有发展潜力的战略空间。对海洋进行广泛的全面的和深入的开发必将成为我国在世纪的发展主题。作为人类探索海。

11、理是接收上位机给出的舵面偏转指令，用他的万方数据三峡大学硕士学位论文输出来操控舵面的偏转，从而改变的飞行姿态或飞行轨迹，以达到控制稳定航行和完成规划航行目的的任务。本论文的主要工作时完成满足指标要求的这样套舵机控制系统的开发设计和调试。具体包括舵机控制系统的硬件设计，软件部分的设计和调试。

12、洋的工具，水下机器人是先进机器人技术在水下的特殊应用，是机械学科与信息学科相结合的前沿技术领域。水下机器人的研究和广泛应用对于充分利用自然资源，发展国民经济具有十分重要的现实意义。当前水下机器人的种类很多，其中遥控式水下机器人无人无缆水下机器人自主式水下机器人速器输出轴的转角舵机控制系统。

参考资料：

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[2]海内存知己天涯若比邻公司退休职工欢送会动态PPT 演示稿26（第16页，发表于2022-06-25 17:28）

[3]海内存知己天涯若比邻公司退休职工欢送会动态PPT 演示稿36（第16页，发表于2022-06-25 17:28）

[4]海内存知己天涯若比邻公司退休职工欢送会动态PPT 演示稿35（第16页，发表于2022-06-25 17:28）

[5]海内存知己天涯若比邻公司退休职工欢送会动态PPT 演示稿32（第16页，发表于2022-06-25 17:28）

[6]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿38（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[7]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿43（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[8]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿30（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[9]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿34（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[10]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿39（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[11]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿38（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[12]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿32（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[13]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿38（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[14]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿39（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[15]简约商务风节约粮食人人有责PPT 演示稿30（第18页，发表于2022-06-25 17:28）

[16]简约商务风企业培训项目管理十大知识领域PPT 演示稿62（第52页，发表于2022-06-25 17:28）

[17]简约商务风企业培训项目管理十大知识领域PPT 演示稿36（第52页，发表于2022-06-25 17:28）

[18]简约商务风企业培训项目管理十大知识领域PPT 演示稿37（第52页，发表于2022-06-25 17:28）

[19]简约商务风企业培训项目管理十大知识领域PPT 演示稿35（第52页，发表于2022-06-25 17:28）

[20]简约商务风企业培训项目管理十大知识领域PPT 演示稿28（第52页，发表于2022-06-25 17:28）