1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....机体坐标系是固连在飞行器上的坐标系。四轴飞行器运动范围小，可以不考虑地面曲率，且假设地面为惯性系。地理坐标系采用东北天坐标系，轴指向东，为方便罗盘的使用，轴指向地磁北，轴指向天顶。机体坐标系原点在飞行器中心，平面为电机所在平面，电机分布在,的直线上，第象限的电机带正桨，轴指向飞行器上方。如图所示。图地理坐标系和机体坐标系图示坐标系方向重合时姿态的表示和运算飞行器的姿态，是指飞行器的指向，般用三个姿态角表示，包括偏航角俯仰角和滚转角。更深层，姿态其实是个旋转变换，表示机体坐标系与地理坐标系的旋转关系，这里定义姿态为机体坐标系向地理坐标系的转换。旋转变换有多种表示方式，包括变换矩阵姿态角转轴转角四元数等。在本文中，矩阵用加粗大写字母表示式表示，见是螺旋桨的功率变化量，为矩阵......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....杜新武，刘剑君四旋翼无人机在农田信息获取中的应用农机化研究第期赵晨，杜勇四旋翼无人机在输电线路巡视中的应用湖北电力第卷第期张鹏，程飞，曹宇强，孙来，王琪种新型四轴搜救飞行器设计科技广场年期王帅，周洋用于危险区域物品清理的四旋翼飞行抓捕手兵工自动化第卷第期刘庆元，徐柳华，沈彩莲，王小平基于无人飞行器遥感影像的数字摄影测量关键技术研究测绘科学第卷第期岳基隆，张庆杰，朱华勇微小型四旋翼无人机研究进展及关键技术浅析电光与控制第卷第期,计算机图形学几何工具算法详解第次印刷北京电子工业出版社李俊峰，张雄理论力学第二版北京清华大学出版社蒋庆仙关于惯性传感器的发展及在组合导航中的应用前景测绘通报,,,提出了运算量比梯度下降法更小的互补滤波法。相比梯度下降法用加速度和磁场强度计算姿态的梯度......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....三种方法算出的滚转角，取了其中连续的个样点，即连续秒时间的数据。为了公平比较，先把参数调整到临界值，即刚好能纠正陀螺漂移的值。由图可以看出，姿态插值法和互补滤波法效果差不多，梯度下降法噪声振幅比前两者都大。结论及存在的问题虽，特别是算法公式的推导。硬件构成飞行器由机架电机螺旋桨和控制电路构成。机械构成机架呈十字状，是固定其他部件的平台，本项目采用的是尼龙材料的机架。电机采用无刷直流电机，固定在机架的四个端点上，而螺旋桨固定在电机转子上，迎风面垂直向下。螺旋桨按旋转方向分正桨和反桨，从迎风面看逆时针转的为正桨，四个桨的中心连成的正方形，正桨反桨交错安装。整体如图。图四轴飞行器整机电气构成电气部分包括控制电路板电子调速器电池，和些外接的通讯传感器模块。控制电路板是电气部分的核心......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....不断推算下个姿态，这部分动态性能好，但误差会累积二利用加速度计和罗盘，可以直接算出个姿态，这个姿态的期望是正确的，但正如上文所述，这个姿态噪声大，不稳定。为了把两个系统的优点结合起来，对两个系统的结果进行插值，得到的值作为当前的姿态。下面讲姿态插值法的计算过程。首先是第个部分陀螺积分算姿态。陀螺的输出为时间离散的角速度，要对时间积分才得到角度。记陀螺输出的角速度为向量，单位为，假定采样间隔足够短，在个采样时间间隔里，角速度不变，且转角足够小，忽略三角函数高阶项，各轴间相互的影响忽略不计，该间隔里的旋转可以用四元数表示成。接着讲第二个部分。姿态的定义为两个坐标系统的旋转变换，因此只要知道两对在两个坐标系对应的向量，就可以把姿态求出来。两对变量为加速度和磁场强度，测量出的加速度和磁场强度是在机体坐标系的......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....用陀螺积分姿态的方法跟姿态插值法的第部分样，关键是如何用加速度和磁场强度纠正误差。首先要定义误差，最直观就是定义为测量值与常量值之差，这样加速度和磁场强度就分别有个误差了。因为只考虑方向，相减前要规范化。为了减少运算量利用常量值里的和分量，相减之前统到机体坐标系，而不是地理坐标系。旋转矩阵的逆等于其转置矩阵。图梯度下降法数据流程图互补滤波法通过使用上面介绍的各种方法，已经成功让飞行器飞起来了，但为了把飞行器应用到遥感，至少还需要三个改进改进控制算法，使机体更平稳二增加卫星导航定位，实现预定航线飞行三要用增稳云台，遥感传感器要装在云台上。参考文献彭军桥非共轴式碟形飞行器研究上海大学级硕士研究生学位毕业论文吴东国基于四旋翼飞行器平台的低空遥感技术在公路环境调查中的应用公路交通技术第期姬江涛，扈菲菲......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....绕轴转的角度为偏航角，绕轴转的角度为俯仰角，绕轴转的角度为滚转角，旋转顺序为。具体转换公式见。四元数控制用欧拉角来控制姿态，每次控制都要算次三角函数，运算量很大。为了避免三角函数，可以直接用姿态四元数来控制。思路跟欧拉角控制样，先求姿态差，再把姿态差输入到控制器，来输出油门变化量。算法效果加速度计校正注数据在三个轴正负半轴附近采集，各采组共组数据。姿态计算为了比较几种姿态计算算法的效果，先在下位机采集数据，然后在电脑上离线处理，这样可以用相同的数据进行计算和比较。数据分两组，分别对应静态和动态的情况，测量时电机都是开的，因此把电机振动也考虑进来了。先比较静态的情况。因为几种姿态融合方法的思路都是陀螺为主加速度计和罗盘用于纠正陀螺误差，因此动态性能取决于陀螺，静态性能取决于加速度计和罗盘......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....存在个旋转，可以把机体坐标系的加速度和磁场强度转换到与地理坐标系的对应的常量重合，这个旋转就是所求的姿态。由于传感器系统误差噪声等影响，测量出的加速度和磁场的夹角不是恒定值，不可能精确旋转到与常量样，只能求最接近的旋转。最接近的原则可定为旋转后四个向量共面二加速度和磁场成定角度，旋转后的角平分线与常量的角平分线重合。图姿态插值法数据流程图梯度下降法从实际的使用效果来说，姿态插值法已经满足要求，但用了三角函数，即使经过优化，运算量还是很大，不方便应用到低性能或提高运算频率。提出了更加有效的方法用梯度下降法计算姿态。其思路为陀螺仪不断积分姿态同时把加速度和磁场强度的误差表示成姿态的函数，令误差最小的点为极值点，然后用梯度下降法逼近误差最小的点，即纠正了陀螺的积分误差。这个方法，陀螺计算的姿态占主要......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....叠加到陀螺测出的角增量上，实现高效的数据融合。统到同坐标系后，规范化的加速度和磁场强度的测量值和常量值可以作个叉积，叉积的模为角度误差的正弦，小角情况下认为正比于角度，方向根据右手法则，可以作为纠正的旋转轴，乘上个系数后，可以与陀螺算出的角增量叠加。图互补滤波法数据流程图姿态控制姿态计算出来后，就可以输出控制了。根据被控姿态的表示方式，分为欧拉角控制和四元数控制。控制的思路为设定个目标姿态，调整螺旋桨，使测量出的姿态变为目标姿态。为了避免复杂的精确动力学建模，选用控制器。欧拉角控制由于欧拉角对应个轴的旋转，当前姿态和目标姿态的差值可以作为控制输入量，角度的误差直接可以对应力矩的输出。如果当前姿态和目标姿态相差不大，可以忽略旋转顺序的影响。首先把姿态四元数转成欧拉角。欧拉角有多种定义方式......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....负责计算姿态处理通信命令和输出控制信号到电子调速器。电子调速器简称电调，用于控制无刷直流电机。电气连接如图所示。图四周飞行器电气连接图硬件清单如表表四轴飞行器硬件清单软件构成上位机上位机是针对飞行器的需要，在上写的个桌面程序，可以通过串口与飞行器相连，具备传感器校正显示姿态测试电机查看电量设置参数等功能。下位机下位机为飞行器上里的程序，主要有三个任务计算姿态接受命令和输出控制。下位机直接控制电机功率，飞行器的安全性稳定性可操纵性都取决于它。下位机的三个任务实时性都要求很高，所以计算姿态的频率设为，输出控制的频率为，而接收到命令后，立即处理。因为电子调速器接受的信号为信号，高电平时间在之坐标系统间，所以控制信号输出频率也不能太高。飞行器原理坐标系统飞行器涉及两个空间直角坐标系统地理坐标系和机体坐标系......”。