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目标元件，移位寄存器的第位。
空操作指令使该布序或指令不起作用或空操作。
在编程时，放进若干指令，使修改程序或增加程序布序量变动最少。
保持指令置位操作保持置位指令，自保持指令复位操作保持复位指令，自保持指令。
结束指令编程结束时写入指令，可以缩减演算周期。
第章电气控制程序的设计内容确定安排的输入输出点，画出输入输出接口端子分配图。
根据工艺要求画出工作循环图，如有必要则再画出详细的状态流程图。
画出梯形图。
按梯形图编写指令程序。
的程序设计根据上章抑定的运动规律，则工作循环图如下所示图工作循环图的外部接线图根据设计要求及控制原理可以得出，的外部接线图如图所示。
图外部接线图的梯形图四川理工学院毕业设计根据设计要求及控制原理可以得出，的梯形图如图所示。
控制指令第章电气控制本章小结本次设计采用三菱公司系列进行设计控制的。
通过本章的设计，使我对有了更多的认识，同时也了解到机械手自动化控制的实用性非常的高。
用微机控制来实现机械手各阶段的动作，有益于在环境恶劣的情况下工作。
四川理工学院毕业设计第章结论通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识。
使我也了解了当前国内外在此方面的些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的般过程，通过对机械手的结构设计作了系统的设计，掌握了定的机械设计方面的基础。
为以后的工作学习创造了定基础。
本次毕业设计只是对搬运机械手的结构和驱动做了系统的计算设计，设计中没有涉及到机械手的控制问题，对这方面知识还有点模糊，需要在以后的工作学习中了解和掌握。
本次设计的是轻型圆柱坐标搬运机械手，相对来说是通用机械手，因此，自由度相对较多，结构相对复杂，体积略显庞大。
由于通用性比较高，可完成车间内的般棒料直径为，质量小于的搬运工作。
采用液压传动，输出力大臂力可达以上，运动平稳。
且可用电液伺服机构，实现连续控制，使机械手用途更广。
还可以用现代控制理论，对其进行程序控制，这样，输入不同的程序，就可实现不用的操作，能更大的扩大其通用性。
该机械手选择配置二指型夹持手指，抓取般棒料。
必要时可以更换手抓形状，抓取箱体等。
参考文献参考文献机械设计手册编委会机械设计手册，第卷，机械工业出版社，邓星钟周祖德编著机电传动控制华中理工大学出版社天津大学工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津天津科学技术出版社，姜继海宋锦春高常识主编液压与气压传动高等教育出版社刘鸿文主编简明材料力学高等教育出版社邱宣怀机械设计，第四版北京高等教育出版社，工业机械手图册编写组工业机械手图册，第版北京机械工业出版社，工业机械手编写组工业机械手上海上海科学技术出版社，夏章明黄鸿高岩可编程控制器北京理工大学出版社储凯，李先民等机械工程材料重庆重庆大学出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社王承义机械手及其应用机械工业出版社陆陆祥生杨秀莲编机械手理论及应用中国铁路出版社四川理工学院毕业设计致谢本次设计能够顺利的完成，要特别感谢王汉胜老师对我的悉心指导，在设计过程中每每遇到问题，总是能及时认真仔细地给以分析讲解，最终得以解决。
同时王老师也给了我很大的学习空间，在设计过程中学到了很多以前没有学到过的东西，同时也巩固了以前学过的些知识。
所以我要真诚的对您说声谢谢您，王老师，同时，本次设计能得以完成，也是这四年来所有老师对我的辛勤培养，让我在这四年的时间里学到了很多有用的知识，同时也学到了很多做人的道理，谢谢老师们，最后我还要感谢我身边的每位同学，在设计过程中，他们也给了我很大的支持和帮助。
附录主要符号表附录主要符号表手指夹紧力弹簧中径弹簧内径弹簧外径弹簧旋绕比弹簧有效圈数转动缸的回转力矩偏重力臂偏偏重力矩螺钉承受的拉力工作载荷剩余预紧力启转动缸起动角度转动缸转动角速度参考文献致谢附录主要符号表
机械人手关节设计及控制毕业设计论文
