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主机寻访。

主机和从机的数据传送，可以由主机发送数据到从机，也可以由从机发到主机。

凡是发送数据到总线的设备称为发送器，从总线上接收数据的设备被称为接受器。

总线上允许连接多个微处理器以及各种外围设备，如存储器及驱动器及转换器等。

为了保证数据可靠地传送，任时刻总线只能由台主机控制，各微处理器应该在总线空闲时发送启动数据，为了妥善解决多台微处理器同时发送启动数据的传送总线控制权冲突，以及决定由哪台微处理器控制总线的问题，总线允许连接不同传送速率的设备。

多台设备之间时钟信号的同步过程称为同步化。

图总线电路串口总线接口由于模块采用串口通信，因此需要口。

是美国电子工业协会制定的种串行物理接口标准。

是英文推荐标准的缩写，为标识号，表示修改次数。

总线标准设有条信号线，包括个主通道和个辅助通道。

在多数情况下主要使用主通道，对于般双工通信，仅需几条信号线就可实现，如条发送线条接收线及条地线。

标准规定的数据传输速率为波特。

标准规定，驱动器允许有的电容负载，通信距离将受此电容限制，例如，采用的通信电缆时，最大通信距离为若每米电缆的电容量减小，通信距离可以增加。

传输距离短的另原因是属单端信号传送，存在共地噪声和不能抑制共模干扰等问题，因此般用于以内的通信。

具体通讯距离还与通信速率有关，例如，在时，普通双绞屏蔽线时，距离可达米。

串行通信接口标准经过使用和发展，目前已经有几种。

但都是在标准的基础上经过改进而形成的。

所以，以为主来讨论。

标准是美国电子工业联合会与等公司起开发的年公布的通信协议。

它适合于数据传输速率在范围内的通信。

这个标准对串行通信接口的有关问题，如信号线功能电气特性都作了明确规定。

由于通信设备厂商都生产与制式兼容的通信设备，因此，它作为种标准，目前已在微机通信接口中广泛采用。

接口使用控制器实现程序自动下载和与计算机的串口通讯。

图程序下载调试电路模块模块用于接收卫星定位信号，计算出车辆所在位置。

本系统采用公司的模组，模块自带高性能无源陶瓷天线，并自带可充电后背电池以支持温启动或热启动，后备电池在主电源断电后，可以维持半小时左右的接收数据保存。

模块通过串口与外部系统连接，串口波特率支持等不同速率，兼容单片机系统。

表参数表项目说明接口特性，兼容单片机系统接收特性通道，码，定位精度更新速率最大捕获时间冷启动温启动热启动捕获追踪灵敏度通信协议默认串口通信波特率默认模块尺寸图模块原理图传感器模块是多模块集成模块，同时包含了六轴陀螺仪模块，磁场强度传感器模块，和气压传感器模块。

通过总线连接，本系统仅适用前两个模块。

磁场传感器霍尼韦尔是种表面贴装的高集成模块，并带有数字接口的弱磁传感器芯片应用于低成本罗盘和磁场检测领域。

包括最先进的高分辨率系列磁阻传感器，并附带霍尼韦尔专利的集成电路包括放大器自动消磁驱动器偏差校准能使罗盘精度控制在的位模数转换器简易的系列总线接口。

是采用无铅表面封装技术，带有引脚，尺寸为。

的所应用领域有手机笔记本电脑消费类电子汽车导航系统和个人导航系统。

采用霍尼韦尔各向异性磁阻技术，该技术的优点是其他磁传感器技术所无法企及。

这些各向异性传感器具有在轴向高灵敏度和线性高精度的特点传感器带有的对于正交轴低敏感行的固相结构能用于测量地球磁场的方向和大小，其测量范围从高斯到高斯。

图磁场传感器模块原理图六轴陀螺仪是全球首例轴运动处理传感器。

它集成了轴陀螺仪，轴加速度计，以及个可扩展的数字运动处理器，可用接口连接个第三方的数字传感器，比如磁力计。

扩展之后就可以通过其或接口输出个轴的信号。

也可以通过其接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

对陀螺仪和加速度计分别用了三个位的，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。

为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为，秒，加速度计可测范围为。

个片上字节的，有助于降低系统功耗。

和所有设备寄存器之间的通信采用的接口或的接口。

对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用的。

另外，片上还内嵌了个温度传感器和在工作环境下仅有变动的振荡器。

芯片尺寸，采用封装无引线方形封装，可承受最大的冲击，并有可编程的低通滤波器。

关于电源，可支持范围，或。

另外还有个引脚，用来为输出提供逻辑电平。

电压可取或者。

图六轴陀螺仪模块原理图第五部分智能车软件设计导航算法设计导航原理智能车车采用加磁传感器实现车辆导航，智能车导航原理见图图导航原理图已知目标经纬度，和无人车经纬度两点间距离至极夹角为而车辆通过获取磁传感器数据，也会有个与极的夹角，即车头与极夹角。

通过计算二者角度差，从而计算出控制转向舵机应该输出的角度。

这其中应该有四种可能。

如图，当时，车头在极左侧，目标位置在极右侧，车轮应该右转。

当时，车头和目标位置都在极右侧，车头与极夹角更大，这时车轮应该左转。

当时，车头和目标位置都在极右侧，目标位置与极夹角更大，这时车轮应该右转。

图导航原理图如图，当时，车头在极右侧，目标位置在极左侧，这时车轮应该左转。

程序流程图图导航算法程序流程图相关代码计算车辆与极夹角和计算与极夹角差值判断车辆转向和角度通过当前位置计算与目标间应该偏离极的夹角，程序设计协议是美国国家海洋电子协会为海用电子设备制定的标准格式。

目前业已成了导航设备统的标准协议。

协议采用码来传递定位信息，我们称之为帧。

帧格式形如帧命令起始位地址域，前两位为识别符，后三位为语句名数据校验和前缀也可以作为语句数据结束的标志校验和，与之间所有字符码的校验和各字节做异或运算，得到校验和后，再转换进制格式的字符帧结束，回车和换行符。

表常用命令序号命令说明最大帧长定位信息当前卫星信息可见卫星信息推荐定位信息地面速度信息大地坐标信息当前时间信息定位信息，语句的基本格式如下其中指单位，指校验和，和代表回车换行，下同时间，格式为纬度，格式为度分格式纬度半球，或北纬或南纬经度，格式为度分格式经度半球，或东经或西经正在使用的用于定位的卫星数量水平精确度因子海拔高度到米差分时间从最近次接收到差分信号开始的秒数，非差分定位，此项为空差分参考基站标号到，首位