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《（独家原创）Puma机器人结构设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....对于机器人速度空间分布的分析与加速度空间相似，这里不再赘述。结论本论文研究的是根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动。与具有同样功能的固定基座搬运机器人相比，具有更大的工作空间和和负载车重比。针对机器人的结构底盘，全面的了解啦三轮全向轴的设计方案，运行方式，动力来源等通过对弹性联轴器，同步带的选择了解力的传动。利用工程软件绘出装配图和零件图......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“......编程方式和存储容量。表本设计中的机器人的有关技术参数机械手型类型金装手臂抓取重量自由度个机座直流电机驱动单片机控制腰部机构长.，升降范围米，直流电机驱动单片机控制手臂机构行程开关控制末端执行器行程开关控制.机器人运动时执行件的载荷计算，动力参数计算以往两轮机器人的运动轨迹可以归结为直线和圆弧因此其轨迹规划复杂。而三轮全向移动机器人具有个驱动轮对于机器人的个参数是无约束......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....当系统运动性能分析地面提供的摩擦力不足以满足轮子所需的驱动力时轮子将与地面发生相对滑动造成当前机器人运动状态不可控这种现象称为打滑其原因主要由于机器人加速度过大引起因此需要将机器人加速度控制在定范围内避免此类现象的发生!要做到这点需要对系统运动性能做进步分析!机器人车体可看作刚体其运动可分解为整体的平动和绕自身中心的转动!机器人车体可看作刚体其运动可分解为整体的平动和绕自身中心的转动。假设电机能提供足够大的扭矩......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。.驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。.控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....它是设计手部的基础。.坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。.运动行程范围指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。.运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国内外机器人的最大直线移动速度为左右，般为回转速度最大为......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....式中全向论线速度矢量变换矩阵机器人期望速度矢量系统动力学分析建立如图所示的坐标系图机器人动力学分析为第电机提供给机器人的驱动力。在坐标系下，设绕机器人中心的转动惯量为，根据牛顿第二运动定律有.根据各驱动力方向及机器人的姿态，可写出具体的动力学方程如下.第个轮子的动力学模型可描述为.式中常数轮子绕其轴线的转动惯量轮子半径第个轮子的加速度和角加速度第个电机的驱动电压中轮子转动惯量很小，相对于所消耗的扭矩很小，在实际问题中化简计算，式可近似写为......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....根据需要反馈给控制系统，与拟定进行比较，以保证运动符合要求。图各部件关系图机器人结构简图和机器人的外形图．机器人结构简图图机器人结构简图．机器人的腰部图图机器人的腰部图机器人主要技术性能参数机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下.抓取重量抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，般是指在正常速度下所承受的重量。......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....其轨迹可以归结为折线下面将分别从运动学和动力学个方面分析三驱动轮的控制方法.系统运动学分析机器人工作空间为平面建立如图所示图机器人工作空间平面绝对坐标系和机器人的坐标系其中机器人坐标系原点与机器人中心重合为与的夹角为轮子与的夹角,为机器人中心到轮子中心的距离.为轮子提供沿驱动方向的速度系统运动学方程如下.根据机器人坐标系的建立情况及实际结构可知将其代入并将.式写成矩阵形式可得机器人运动学模型.令.则式......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....考虑驱动力方向，要避免系统“打滑”，则驱动力都必须控制在范围内。根据.其中加速度矢量空间可由下面线性变换关系式描述.定性绘出空间线性变换如图所示图第象限的驱动力空间上半平面加速度矢量空间需要指出的是，若电机不能提供足够大的扭矩，假设电机输出最大扭矩为则上述变换中驱动力的范围应为系统加速度矢量空间与图相似，同时，由式.可知，实际的加速度矢量空间还与机器人的当前状态有关，其范围要比上述空间偏小，并且当机器人运动状态改变时......”。