1、务。人们然后从模件装配这个最佳的构造或者，将来，也许到另个操纵者。导致的操纵者被迅速通过使用软件装配范例和我们的机器人技能的信息库编程序。最后，操纵者被有效地使用执行它的任务。虽然这样的脚本仍然是未来的，再组合的标准化的操纵者系统的发展，在这篇文章里描述，是向我们的个迅速可部署的机械手系统的目标的个向前的主要的台阶。我们的方法能为自治机械手的下代形成基础，其中基于传感器的自治权的传统的观念被给予基于构造的自治权。的确，虽然个部署的系统能有它需要的全部感觉并且计划的信息，它可能仍然不能完成它的任务，因为任务是在系统的物。
2、的机器人技能，即，为在机器人任务域完成普通任务封装策略这样机器人技能能在而不需要考虑任何低级的细节的任务步计划阶段使用。作为使用个迅速可部署的系统的例子，在种核环境里，在那里它必须检查材料和放射性污染的空间，或者集合和修理设备考虑个操纵者。在这样的种环境里，广泛改变的动态的例如，工作区和动态的例如，速度，净载重量性能被要求，并且这些要求可能不被知道。不得不准备大套要完成这几次任务的不同操纵者昂贵解决办法使用迅速可部署操纵者系统能。考虑下列脚本项具体的任务被鉴定，基于任务的设计软件就使最佳的标准化的会议构造下决心进行任。
3、联系每个模件都是个网络的节点。通讯被在机械手的长度的辆公共汽车上方用连续方式做。我们使用协议在奉献的上实现。是避免网络冲突并且在访问网络的它的时间保证每个节点的个决定性的权标传递网络计划。称为包的信息的块可能被在网络上从任何节点送给其它节点中的任何个，或者对全部节点同时广播。每当它得到标志的时候，每个节点可以送包。网络的第个节点保存在主接口卡，象被用图描绘的那样。除地址译码器之外，这卡片包含基本上相同的硬件能在模件主板上发现。在这张卡上的和之间的联系边是通过双口发生的。有两种数据通过局域网。在机械手预置阶段期间，模件。
4、的准确的连接。锁住的手腕的转动在末端上产生两种不同的动作首先，锁住的手指大约程度和捕获轮流与手腕起手指在凸缘上运动其次，那些手腕相对于锁住的手指，而凸轮机制强迫那些内在的手指在可靠紧握轮子的凸缘运动。在领和锁住的手指之间的转动机构自动生产这个运动顺序。同时机械连接被做成为装满和电子的连接。在每锁住的指里面有电别针以上装满电子偶合器在中间的标准化连接器是。这些符合匹配铺席子的连接器上的凹形零部件。别针被电报告知在方面与平行那些去电动机和刹车和去那些电子的权力的权力。通信系统的每个模件在个称为的局域网上方与个基于的主接口。
5、。不是每个模件都有块大约公斤单个，小型，耐压的类型提供需要的刚性连结并且相连在起。根空的电动机轴通过全部旋转的零部件，并且为最小的屈曲电信号的传送提供条通道。电子设计通俗设计的舱中的电子也被根据的原则设计。每个模件包含主板，提供基本的功能性和可以被堆积增加模件具体的功能性。主板由西门子组成，的有台驱动器和台驱动器的普遍的局部地区网络控制器。主板的功能是通过种公共系统建立与主接口的联系和进行程序控制模件，象在第部分被更详细解释的那样。连续的公共汽车司机考虑到单纯的诊断和软件原型法。个堆积的连接器有各种各样的功能允许模糊。
6、个接个连接网络，在基础启动并且结束最后。关于参加网络，每模件寄数据包给包含它的顺序号和它的与以前的舱有关的有关的认识新环境的主机接口。这信息允许我们自动确定当今的机械手构造。在运行阶段，主接口以赫兹与每个节点联系。被交换的数据取决于控制模式集中或者被分配。用集中的控制模式，全部关节的力矩被在基于的实时工艺设备上计算，进数据包以集合在主接口卡上和越过随着的全部网络的节点。每个节点从包中抽出它的力矩价值并且通过使数据包包含和转速表读数回答。用分配的控制模式，另方面，主机播送被期望的共同价值和前馈力矩。当地，在每个模件里，。
7、的数量的增加，例如传感器接口，电动机控制器，扩大器等等，在我们的当今的实施里，只是有作动器的模件包括。这张卡片到数字化的变换器包含位，要与转速表和台位变换器接口控制电动机放大器的台位模数转换器我们已经使用个架子电动机放大器运动控制模型驱动直流电动机。对有超过自由度，例如个腕模件的模件来说，不止这样的可以被堆积到相同的主板上。综合连合的连接器为了使个标准化的机械手再组合，模件可能容易被彼此连结是必要的。我们已经发展个迅速连合的机制，在模件之间的个安全的机械连接可以通过仅仅转动枚被取得没有工具被要求。调整凸缘提供两个模件。
8、控制环然后能被在比赫兹高得多的频率关闭模件仍然把传感器读数回寄给主联接于被在随后的前馈力矩的计算内使用。标准化和再组合的控制软件控制软件给发展使用妄想实时操作系统，支持再组合和可重复使用的软件成分用来控制的软件成分被列举。主题组成部分需要定构造的依靠的参数知识，在预置阶段期间，接口建立与每个硬件模块的关系自动确定哪个模件正被使用，并且他们的命令和定向收集。对每个模件来说，个数据提交给个参数模型被读。通过结合这全部模件的信息，整个操纵者的动态和动态的模型被建造。在预置之后，软件成分在内经营分配的在哪个每模件的执行的控制。
9、，次输送，个传感器接口，个电动机放大器和个通信接口。机械设计工程的目标是有可提供的多种硬件模块。迄今，我们已经建造种模件操纵者基础，连接模块，枢共同模件在身材显示，并且旋转共同模件。底部模件和连接模块没有自由度共同模件各自有自由度。共同模件的机械设计紧密适合台直流电动机，个有自动防故障设备的刹车，台转速表，谐波运动。那些枢和旋转共同模件在外部使用提供那些直角不同或者成队构造分别，但是相同内部，在典型地方显示共同的枢的内部结构。每个共同模件包括台直流力矩电动机和的谐波驾驶速度减压器，并且被在和纳米的最高转矩的最高速度下。
10、模式控制当地在赫兹。在模件和主机接口之间的联系以赫兹，这能不同于软件成分的循环频率。自从我们使用个三倍的缓冲区机制对于通讯来说通过双口在主接口上，没有同步或者握手是必要的。因为关闭形式倒转的运动学不为全部可能的构造存在，我们用个最小平方动态的控制做倒转的运动学计算。综合模拟为了帮助用户评价是否记诵外形能成功完成项规定的任务，我们已经建造个模拟器。模拟器基于来自股份有限公司的机器人模拟软件，在哪个是与有关系实时工艺设备通过对的改编者，象被在图显示的那样的深红色上运行。个图形用户界面允许用户集合模拟的构造太喜欢集合真正的。
11、。不是每个模件都有块大约公斤单个，小型，耐压的类型提供需要的刚性连结并且相连在起。根空的电动机轴通过全部旋转的零部件，并且为最小的屈曲电信号的传送提供条通道。电子设计通俗设计的舱中的电子也被根据的原则设计。每个模件包含主板，提供基本的功能性和可以被堆积增加模件具体的功能性。主板由西门子组成，的有台驱动器和台驱动器的普遍的局部地区网络控制器。主板的功能是通过种公共系统建立与主接口的联系和进行程序控制模件，象在第部分被更详细解释的那样。连续的公共汽车司机考虑到单纯的诊断和软件原型法。个堆积的连接器有各种各样的功能允许模糊。
12、硬件。完成构造可以测试并且编程序使用对机器人设备起作用。构造也能被与涉及相同的的实时软件用来控制实际硬件的妄想接口。因此，评价不但操纵者的运动是可能的，而且实时的用法和负载平衡。与实际任务实行相比较，显示次模拟。结束语我们已经发展目前由个硬件模块组成，带有共自由度的个再组合的标准化的机械手系统。这些模件可以在许多不同的构造里装配。把机械手的静态和动态的特性调整到任务。的控制软件通过建造机械手的动态和动态的模型自动适应会议构造这对用户全部透明。为了帮助用户评价是否个机械手构造很适合项规定的任务，我们也已经建造个模拟器了。
参考资料：
1、该文档不包含其他附件(如表格、图纸)，本站只保证下载后内容跟在线阅读一样，不确保内容完整性，请务必认真阅读。
2、有的文档阅读时显示本站（www.woc88.com）水印的，下载后是没有本站水印的（仅在线阅读显示），请放心下载。
3、除PDF格式下载后需转换成word才能编辑，其他下载后均可以随意编辑、修改、打印。
4、有的标题标有”最新”、多篇，实质内容并不相符，下载内容以在线阅读为准，请认真阅读全文再下载。
5、该文档为会员上传，下载所得收益全部归上传者所有，若您对文档版权有异议，可联系客服认领，既往收入全部归您。
外文翻译--可迅速布置的机械手系统
