（毕业设计图纸全套）自动机器人组装机构设计（含说明书）㊣精品文档值得下载

《（毕业设计图纸全套）自动机器人组装机构设计（含说明书）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....随着计算机技术的迅速发展和存储技术的日新月异，许多微型机在速度和性能上己经接近甚至超过小型机，并且在价格上大幅度降低，可靠性增强，使用和维护更加方便。同时，随着各种技术支持软件的丰富，使编程方便易行软件的可移植性高，因而采用高性能价格比的微型计算机进行经济型机器人的集中式控制己成为可能。在微型机领域，机在结构性能价格特别是软件技术支持方面都有很多优点，使它在工业控制系统中得到广泛的应用。因此，该机械手控制系统采用集中控制方式，利用工作为控制计算机，另外加块接口卡作为步进电机驱动器运动控制用接口卡，这样既增加了硬件的可靠性，又缩短了开发周期。软件系统硬件系统是控制功能赖以实现的物质基础，软件则是计算机系统协调各部件完成控制功能的神经中枢。软件功能的划分与结构上的实现在计算机控制系统中具有极其重要的作用。软件设计的目标是依据需要完成整体功能以最优的方式把软件各部分内容有机组织起来，使整个系统具有较高的运行效率可靠性灵活性和操作实用性......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....装配机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视，装配机器人已经成为先进制造业不可缺少的自动化装备，研究开发的装配用机器人得到了广泛的应用，利用装配用机器人进行工作可以实现典型的装配动作,如抓取,插入和拧紧等动作。装配机器人机构合理，性能完善，必将加速产品化的进程改善工人的劳动环境，降低了工人的劳动强度大大提高了劳动生产率。这将意味着装配工作的生产自动化的开始，开辟了工业机器人应用的新领域。六已具备的条件和尚需解决的问题已具备的条件如今自动机器人的发展突飞猛进，多自由度，多功能的机器人的技术也日臻成熟，为我们的研究带来了很大的帮助。有待解决的问题如何展开分析克服螺钉自动装配作业中存在的认扣成功率低机构复杂专用设备成本较高等缺点,在分析典型轴孔间隙配合插入问题的基础上,采用什么样的方法对螺钉在螺孔中装配时的允许倾斜角度进行计算,阐述螺钉认扣过程中的几种状态......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....机器人控制部分的主控计算机选用工控机与采用单片机构成的廉价控制系统方案相比较，性能差别主要体现在以下几个方面般情况下，机器人关节间的运动存在级间耦联现象，在关节位置和速度的控制上必须满足适时性控制要求，因此存在大量的数据运算和处理过程，在编程上，体现为大量的浮点运算和程序上占用大量的内存空间。单片机由于可寻址的存储容量范围有限，可能存在不能达到性能要求和编程复杂开发工作量大等缺点，而机在数据运算和处理方面具有明显优势，且开发工作量较小。机器人控制系统不仅要求具有高可靠性的硬件支持，而且要求在软件上能实现各种控制功能。单片机可直接利用的现成软件资源较少，而系列计算机目前具有丰富的支持软件，使程序设计更加方便灵活而且软件的移植灵活性好，因此基于系列计算机进行程序开发可以避免重复性工作，并且具有完备的编程语言和开发环境。采用单片机进行个完整的控制系统开发......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....张伯鹏,赵大泉,徐家球，郑力.螺钉自动抓拿认扣装置的设计.清华大学学报.张效祖.工业机器人的现状与发展趋势冯光涛,张伟军，赵锡芳，秦志强.机器人装配操作的规划与控制.机器人.蒋新松.机器人与工业自动化.河北教育出版社指导教师签名教研室主任审查签名河北科技师范学院本科毕业设计开题报告自动机器人组装机构设计院系部名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化学生姓名宋宗南学生学号指导教师李志红李锦泽年月日河北科技师范学院教务处制课题来源自选二主要依据本文设计的自动组装作业用机器人是参考了近几年机器人领域取得重大成果的基础上，结合普通“拧紧装置”和“传动装置”，和生产实习过程中所接触的数控激光切割机结构进行综合分析和优化后设计的。机器人装配操作是机器人研究与应用的个重要领域.与机器人焊接喷涂等作业不同,机器人的装配操作是种约束运动类操作,因此在规划和控制时必须考虑接触约束和各种不确定性因素的影响。通过查阅，冯光涛,张伟军，赵锡芳，秦志强......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....对机器人的综合性能提出了更高的要求，专业化更强，实用性更高，经济性要求也已经摆到了人们的面前，因此，结构简单操作方便能满足功能要求又具有定的可靠性的微型机器人或者说功能专的机器人需求量越来越大。三研究内容.重点解决的问题自动组装作业用机器人的各部分结构设计自动组装作业用机器人控制方案设计.拟开展研究的几个主要方面针对螺栓螺钉装配要求完成机器人的总体方案设计及工作原理主要运动部件的结构设计系统控制及设计计算四研究计划及预期成果研究计划通过生产实习的具体产品，查阅相关资料结合学过的机器人方面的知识，联系已有的产品发挥自我的创新意识进行设计。预期成果通过学习及查阅有关资料和设计计算，完成自动组装作业用机器人的总体方案设计及其各部分结构设计完成驱动装置的选择和设计，并且完成其控制系统方案的设计和自动送料装置的设计。使其能够完成自动装配螺钉的任务。以达到满足预期目的的要求。五特色或创新之处在装配体系中，以前的人工操作已经不能满足现代企业高精度高效率低成本生产方式的要求......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....又具有定位转矩，所以均选用混合式步进电机。步进电机选型时还需要考虑实际工作需要，在初期确定减速比电机转速负载转速之后，通常考虑以下几方面的问题选择步进电机的步距角，要求，其中为负载轴要求的脉冲当量选择步进电机的转矩初步选择步进电机时，可按下式选择步进电机的最大转矩为折算到电机轴上的总负载转矩，包括负载的阻尼转矩和加速转矩。系数，般取.步进电机运行频率为式中所要求的电机轴的转速负载轴的转速步距角步进电机的矩频特性般步进电机转矩随运行频率升高而迅速下降，经过改进的步进电机可以在个很宽的范围内保持转矩在个很小的幅度内变化。但是必须保证在实际运行工况下，选用的电机可以给出足够转矩。.控制系统方案设计计算机系统是整个机器人控制系统核心部分，结构和功能的划分以及设计的合理性直接影响着整个机器人系统功能的实现，计算机控制系统应具有较强的可靠性较高的运行速度以及较好的性能价格比，在满足工作性能要求基础上体现出较好的经济性要求。硬件平台选择在主控计算机的选用上存在两种解决方案......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....作者对些典型的装配操作任务进行了分析.文末提出了需要进步深入研究的些问题，这对我的设计有很大的帮助。本文设计的自动组装作业用机器人最大的难点就是螺钉自动抓拿机构和螺钉自动送给机构，通过查阅，孟威,张伯鹏,赵大泉,徐家球，郑力.所著螺钉自动抓拿认扣装置的设计文，该文通过实验的方式，展开分析就克服螺钉自动装配作业中存在的认扣成功率低机构复杂专用设备成本较高等缺点,在分析典型轴孔间隙配合插入问题的基础上,采用自然参数向量对螺钉在螺孔中装配时的允许倾斜角度进行了计算,阐述了螺钉认扣过程中的几种状态,设计出利用立式加工中心对内角螺钉自动抓拿认扣的装置。该文为我的螺钉的抓拿机构的设计提供了很大的帮助。通过大量材料的阅读，使我对机器人的关键部分的认识更加深刻，不仅仅是上述的几篇文章，还有蒋新松主编的机器人与工业自动化蔡自新主编的机器人原理及其应用费仁元，张彗慧.主编的机器人机械设计和分析,所著的等大批中英文资料。机器人作为新代的生产工具，能够代替人完成人力所不及或人所不适宜的工作......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....对拧紧螺钉用装配机器人采用系统的观点进行整体功能分析，以实现结构优化，实现经济性灵活性和高可靠性系统设计.课题进展情况初步设计已经完成，校核已经完毕。尚须完成的任务制作图纸，完成设计说明书。存在的主要问题及解决措施问题蝶形弹簧和扭矩转换器的选取解决措施在网上查询相关资料，借阅工具书......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....但试制阶段的费用并不低廉，更为重要的是在开发硬件系统时工作量大开发周期长，而且硬件的可靠性和抗干扰性能难以达到较高要求。随着计算机技术的不断进步，系列工控机具有较高的可靠性和可维护性能，同时价格在大幅度降低，采用工控机进行机器人控制系统的研制和开发，可以有效地缩短开发周期并能降低成本，对经济型机器人控制系统是个优选的硬件解决方案。在机器人控制方式上，目前主要有集中式控制主从式控制和分级控制三种方式。对于多关节机器人，每个关节对应个处理器，将机器人控制中计算量最大的动力学方程按关节进行分解，作为各个子算法分布在各关节处理器上同时进行计算，然后输出到主控制器中，这种采用模块化结构主从方式组成分布式多处理系统，是多关节机器人控制系统发展的方向，目前应用最为广泛的是两级或两级以上计算机构成的分布式控制方式。集中式系统是最典型结构最简单的控制系统，它将所有的信息输入处理控制均集中在台计算机上，因而对该计算机的性能要求较高，而分布式系统则降低了对计算机性能的要求，且系统可扩充性能好，易于维护......”。