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《（毕业设计图纸全套）自动检线机构功能与结构设计（含说明书）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....调整柔性臂，使后手抓住跳线，完成从直线到跳线的跨越机器人由跳线到直线的跨越方法与上述过程相同，由于是个上坡过程，为了使机器人不至于滑下来，需使用刹车装置检测到转弯跳线时，运动过程与跨越直线跳线不同的地方是柔性臂的姿态除了上下调整外，还需要水平调整，其余完全相同当线路坡度较大驱动轮摩擦驱动无法实现机器人行进时，直接表现为驱动轮打滑，此时机器人三个制动器立即抓线，并与丝杠螺旋副组成蠕动爬行机构，进行蠕动行进。本课题对检线机器人的主要技术指标和要求是具有自主越障能力具有定爬坡能力单机重量小于千克.总体结构考虑到输电线路具有防振锤耐张线夹悬垂线夹跳线和转弯等各种障碍并具有定坡度。为了达到上述要求，巡线机器人的机械手必须动作灵活，工作范围大，能完成规定的动作，应有自由度个，结构紧凑，重量轻。我摒弃机器人常规结构形式，设计出了适用于输电线路的自动巡线机器人......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....由于两个齿轮规格相同，因此计算接触疲劳许用应力相同。计算试计算两齿轮分度圆直径将的值代入公式。计算分度圆直径初值计算圆周速度。计算齿宽。根据公式，得齿宽计算齿宽与齿高之比模数齿高齿宽与齿高之比.计算载荷系数。载荷系数为按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，得计算模数按齿根弯曲强度设计得弯曲强度的设计公式为确定公式内的各计算数值,查得齿轮材料号钢的弯曲疲劳极限。根据弯曲疲劳寿命系数曲线，已知零件循环次数.，查得弯曲疲劳寿命系数.。计算疲劳许用应力。考虑到齿轮传动的可靠性，取弯曲疲劳强度系数.，得计算载荷系数已知载荷系数查取齿形系数。根据两个齿轮的齿数，查得查取应力校核系数。查得。设计计算。将计算得的数值代入公式，得由齿根弯曲疲劳强度计算的模数为对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....并能跨越防振锤耐张线夹悬垂线夹跳线等障碍，具有自动刹车自保功能，以避免从高空摔落。其巡线作业环境如图.。图.机器人的工作环境所以，本文中检线机器人的工作原理和过程为机器人上线机器人本体计算机在接收到运行命令后，驱动机器人沿避雷线行走巡线机器人通过滚轮完成沿避雷线无障碍段的行进。行进过程中检测装置不断检测前方障碍物的情况，同时摄像机对线路和机器人本身的工作状态进行拍摄，拍到的图像通过无线设备实时传输到地面工作基站，决定是否对线路进行维护同时对机器人本身的工作状态进行监控，决定是否对机器人的运动给予干预机器人检测到前方有防振锤时，由于手掌采用中空设计，因此机器人无需做任何调整，即可直接爬越当安装在机械手前端的接近觉传感器检测到悬垂线夹时，机器人控制肘关节电机旋转，使末端执行器上移，直至驱动轮离开避雷线......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....满足螺母弯曲强度要求。螺母所受的弯曲应力在许用剪切应力范围之内，且数值很小，对正常传动的精度影响不大。钢弹性模量对于钢般取弹性模量。计算螺杆危险截面的轴惯性矩考虑到内外螺杆的危险截面均是圆形，因此，根据轴惯性矩公式,螺杆危险截面的轴惯性矩为代入螺杆中径得计算螺杆危险截面的惯性半径根据公式，得丝杆危险截面的惯性半径为。确定螺杆的长度系数长度系数取决于螺杆端部的结构，考虑到轴承运动时的稳定性，防止丝杆的轴向，径向的窜动，对内外螺杆的两端均采用轴承固定，所以内外螺杆为两端固定，鉴于轴取长度系数的标准，两端固定，取长度系数。已知螺杆的最大工作长度为。计算丝杆柔度根据柔度公式，得由于柔度是个量纲的量所以没有单位。柔度意义是在构件轴向受力的情况下，沿垂直轴方向变形的大小，柔度越大，变形也就越大......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....没有改变速度的要求，为了计算和制造的方便。因此，取传动比为。即。选用直齿圆柱齿轮传动。由于速度不高，载荷平稳，故选用级精度。材料选择，齿轮属于机器零件，所以选择结构钢要求强度较高，所以选择中碳钢，考虑到成本和质量的问题，所以选择优质钢，最后确定为号钢调质，查得疲劳极限是，硬度是。选用齿轮齿数。计算齿宽系数对于标准圆柱齿轮减速器，齿宽系数在规定值中取为.。对于圆柱齿轮传动，齿宽系数根据公式得齿宽系数查得钢材料的弹性影响系数.。由机械设计手册根据齿轮材料硬度查得，齿轮的接触疲劳强度极限。计算应力循环次数。现在估计工作寿命为年设每年工作天，每天工作时间小时。总共寿命为个小时。由于，两个齿轮转速相同，因此应力循环次数为.根据应力循环次数和齿轮材料查得，接触疲劳寿命系数.。计算接触疲劳许用应力。取失效概率为，考虑到传动的可靠性，取安全系数......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....这是因为当时市场上的通用硬件不能满足诸如实时图像处理所需的计算能力。近年来，随着计算机计算能力的迅猛提高，研究者们开始采用通用处理器来构建机器人系统。目前用于移动机器人的硬件结构多数采用个高速通用处理器加上几个专用板卡或芯片用于颜色查表模板匹配或数学形态学计算，或者通过实验确定算法和硬件原型后，利用嵌入式的系统来缩小体积，达到优化的性能。检线机器人本体结构的设计由于机器人本体结构极其复杂，为了快速准确地建立其模型，并方便日后的修改和计算，利用代表目前机械领域新标准的参数化设计软件来建立机器人本体结构模型，基于软件对机器人本体结构的主要零部件进行了准确的创建。.方案要求要求研制台针对电压等级高压架空输电线路其中避雷线规格为悬垂线夹规格为防振锤规格为，具有自主越障能力和爬坡能力的巡线机器人。机器人在分布式计算机控制系统的控制下......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....目前计算得丝杆的柔度数值比较小，沿垂直轴方向的变形也就比较小，构件的稳定性也就比较好。传动精度也就比较好，功率损失也会减少，柔度的大小与下列因素有关构件的截面尺寸，截面尺寸大，柔度小构件的长度，长度越长，柔度越大。计算零界载荷在轴向压力逐渐增大的过程中，压杆经历了两种不同性质的平衡。当轴向压力较小时，压杆直线形式的平衡是稳定的当轴向压力较大时，压杆直线形式的平衡则是不稳定的。使压杆直线形式平衡开始由稳定转变为不稳定的轴向压力值，称为压杆的临界载荷，就计算得的临界载荷而言，数值相当大，般不会达到，也就是说丝杆在般情况下都会保持压杆稳定状态。.齿轮的设计.齿轮的结构设计选定齿轮类型，精度等级，材料及齿数由于检线机器人挂臂分为二节升降，分别依靠内外丝杆旋合固定在内外升降筒的螺母，从而引导内外升降筒的伸缩来实现，现在考虑将速度平均分配给内外升降筒。因此......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....仅与齿轮直径即模数与齿数的的乘机有关，可由弯曲强度算得的模数.并圆整为标准值，按接触强度算得的分度圆直径.。算得齿轮齿数。这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。.齿轮的参数计算计算分度圆直径计算中心距计算齿轮宽度齿轮宽度为.将结果圆整得。齿轮的宽度对齿根弯曲疲劳强度的影响比较大，如果齿轮的宽度很小，齿自动检线机构功能与结构设计摘要出现局部温升，产生热辐射。这些故障难以通过视觉检查发现，我们可以采用红外探测技术加以弥补。具体来说，就是热成像技术，这是种广泛用于输变电系统的故障探测技术，可以摄取表面温度超过周围环境温度的异常温升点的红外光谱图像，然后根据图像，人工或自动判读可能的故障器件。高性能计算技术在移动机器人的早期研究工作中......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....当中间手接近悬垂线夹时，前臂回落，同时手掌合拢，直至挂线然后中间手电机驱动齿轮齿条机构使中间手上移，然后手掌张开，接通前后两手的驱动电机，继续行走。当后手接近悬垂线夹时，控制中间手回落，手掌合拢，直至驱动轮挂线之后，后肘关节电机驱动后小臂选转，手掌张开，前两驱动轮继续行走当后手跨越线夹后，手掌闭合回落，机器人完成跨越悬垂线夹的任务，继续行进当机器人跨越跳线时，手的脱线和抱线方法与跨越悬垂线夹时相同首先前手脱线，通过前端视觉传感器，可检测到避雷线与跳线角度，这时大臂电机按此角度旋转，使末端执行器位于跳线下方，前手抓住跳线，然后中间手脱线，启动前后手的驱动电机使机器人行走。中间手接近跳线时停止行走，调整前后柔性臂，使中间手抓住跳线，启动行走。当后手接近跳线时，停止行走，后手脱线用前手和中间手驱动机器人继续行走，越过跳线线夹后......”。