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《（毕业设计图纸全套）自行走式物料搬运机器人结构设计（含说明书）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....主要是增加了感觉装置视觉装置和语言识别装置等。目前机器人技术的研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，还有机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是相互独立的，或者说并不只是简简单单的叠加在起，就能构成个机器人的。要实现我们所期望机器人能实现的功能，机器人的各部分之间必需存在着相互关联相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图.所示。••图.机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构跟驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成各种工作任务的实体，它通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，能按照控制系统的要求完成各种工作任务......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....如冲压机器人本体的气动平衡及装配机器人气动夹具适用于中小负载要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度速度较高的机器人，如伺服喷涂机器人点焊机器人弧焊机器人等成本液压元件成本较高成本低成本高维修及使用方便，但油液对环境温度有定要求方便较复杂机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起制动，正反转切换驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小安全可靠操作和维护方便对环境无污染......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各种传感器跟检测元件，如触觉视觉听觉味觉和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息位置信息状态信息以完成模式识别状态检测。并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....，代入数据得，工作极限负荷，.式中初应力代入数据的，最小工作负荷.即弹簧要求刚度，单位为.式中弹簧的长度，代入数据得，单圈刚度.切变模量，由表取.代入数据得，有效圈数，.即.手部主轴的校核计算手部主轴示意图图.手部主轴简图此轴的材料选用钢轴的强度校核扭转切应力.手部主轴最大径此轴所受的最大扭矩代入数据，得.水平面内垂直面内支反力水平面内弯矩垂直面内弯矩计算弯矩.查机械设计教材对于脉动变化的转矩.由机械设计教材表,查得号钢调质处理后,抗拉强度极限,弯曲疲劳强度极限,剪切疲劳极限,许用弯曲应力按弯扭合成强度计算......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....执行机构可标准化模拟化，易实现直接驱动。功率质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大结构适当，执行机构可标准化模拟化，易实现直接驱动。功率质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较小伺服电动机易于标准化，结构性能好，噪声低，电动机般需配置减速装置，除电动机外，难以直接驱动，结构紧凑，无密封问题安全性防爆性能较好，用液压油作传动介质，在定条件下有火灾危险防爆性能好，高于个大气压时应注意设备的抗压性设备自身无爆炸和火灾危险，直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差对环境的影响液压系统易漏油，对环境有污染排气时有噪声无在工业机器人中应用范围适用于重载低速驱动......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....如日本苏联西欧，大多是从，年开始以美国的和型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，年，日本丰田织机公司引进美国的,川崎重工公司引进，并获得迅速发展。通过引进技术仿制改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约年的实用化时期以后，从年开始进入广泛的普及时代。我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。.机器人的发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....综合分析此高速轴的危险截面在计算弯矩最大处。因为,所以手部主轴安全。图.主轴受力分析与弯矩图.驱动方式机器人常用的驱动方式有液压驱动气压驱动和电机驱动三种类型。这三种方法各有所长，各种驱动方式的特点见表表三种驱动方式的特点对照内容驱动方式液压驱动气动驱动电机驱动输出功率很大，压力范围为大，压力范围为，最大可达较大控制性能利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速高精度的连续轨迹控制控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速高精度的连续轨迹控制，伺服特性好......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....尤其要尽量减少占地面积。基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求，本文选用步进电机驱动的方式对机器人进行驱动。手部电机选择原则般执行电机的选择原则伺服系统设计通常从选择执行电机开始的，作为伺服系统的执行元件．应能方便地实现连续地平滑地自行走式物料搬运机器人结构设计摘要在伊利斯工学院研究所召开了第届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约台工业机器人，工作时间共达万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有“手眼”系统的高识别能力微型机器人......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....通过学习物料机械人的工作原理，熟悉了物料搬运机械人的运动机理。在此基础上，确定了物料搬运机械人的基本系统结构，对物料搬运机械人的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计包括传动部分执行部分驱动部分和该机器人的系统控制。要机器人可以像人样拿取东西，最基本的条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和转移机构执行机构能像肌肉那样使手臂动作的驱动传动系统能像大脑指挥手那样进行动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制统这三部分组成，如图.所示。图.机器人的般组成现代智能机器人与过去相比......”。