1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....是在导师指导下，由作者本人独立完成。有关观点方法数据和文献引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表作品成果。对本文研究做出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明法律结果由本人承担。作者签字经爰日期口矿年乡月日哈尔滨程大学硕十学位论文第章绪论课题研究目和意义机器人是传统机构学与近代电子技术相结合产物，也是当代高新技术发展个重要内容。机器人领域集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科最新科研成果，是机电体化研究最高成就。而且随着传统机械学传感技术生物医学智能控制技术计算机技术及其他新兴技术迅速发展，给生物医学工程领域医用机器人技术带来了高速发展锲机，促进了医用领域设备自动化和机器人化Ⅲ。医用机器人结合了多个学科最新研究和发展成果，应用于医学诊疗，康复等相关医学领域，其中，康复机器人占据相当大比例，如各种假肢矫形器及用于恢复四肢功能性障碍康复辅助医疗设备......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....根据人体上肢结构特点及可穿戴性外骨骼功能要求，设计了种可穿戴式上肢康复机器人结构方案；利用连杆坐标系方法，建立了可穿戴式上肢机器人连杆坐标系简图，构建了该机器人运动学模型，对可穿戴式上肢机器人进行了运动学正逆问题研究；并推导出了机器人雅可比矩阵，通过机器人雅可比矩阵可以在机器人关节速度已知情况下，计算出机器人末端在空间运动速度；利用图解法对工作空间正问题进行了分析，说明了机器人工作空间大小及杆长对工作空间影响。利用设计软件建立机器人本体结构模型，并通过接口模块将机器人本体结构模型导入到仿真软件中，建立了其样机仿真模型，对机器人进行了运动仿真，得到实际工作域轨迹，对各关节角度及角速度进行了分析，得到了系统及各个构件在任意时刻位置速度和加速度仿真曲线，验证了机器人方案结构设计和运动分析合理性和正确性，为机器人后续研究提供了理论及数据依据......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....研制出了世界上第种商业外骨骼机器人“““，准确地晓，是自动化机器人腿。这种装置能帮助人们以每小时公里速度行走，毫不费力地爬楼梯，机器腿运动完全由使用者通过自动控制器来控制，不需要任何操纵台或外部控制设备。图代号为，机器人服由背囊内装计算机和电池组感应控制设备个电传装置对应分布在髓关节和膝关节两侧组成”。这种帮助人行走外骨骼动力辅助系统，配备较多传感器，如角辨向器肌电传感器地面传感器等，所有动力驱动测量系统计算机无线网络和动力供应设备都装在背包中，电池挂在腰部，是个可佩戴混合控制系统，根据生理反馈和Ⅱ馈原理研制动力辅助控制器可以调整人姿态，使其感到舒适。机器人骨架是种“穿”在人身上特殊构架，固定在皮带上微型计算机根据皮肽电脉冲收集有关肌肉活动信息，然后借助于伺服电动机加强动作，以此降低肌肉负荷，从而帮助工人和体力活动受限制者“。年，经改良后代号为在爱知世博会上首次亮榍，见图。其重量约公斤。!池似充电可作两个。!时和曩穸叶把口......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....同样通过电力信号在皮肤表面变化中探测到肌肉运动，然后将运动力量放大。借助这种机器装置帮助，个弱不禁风小女子也能提起几十公斤重物””。与不同之外在于增加了上肢支持系统。日本著名大学东北大学于年开发穿戴助力装置，如图所示，其结构较为简单，有别于址系列控制方法，它利用人体近似模型估算下肢各关节所需驱动力矩，无需人体任何生物信号美国休斯顿时报等多家媒体相继报道了条震撼性消息五角大楼，缸；踊旧哈尔滨丁拌大学硕十学位论文胡宇川偏瘫上肢复合运动康复训练机器人研制清华大学工学硕士学位论文，页陈则仕，张秋菊种五轴联动机器人运动学建模与仿真研究制造业自动化页佟杰手臂康复训练机器人控制及实验研究哈尔滨工程大学硕士学位论文页岳宏，王小龙，张鹃虚拟现实在手臂外骨骼康复系统中应用科技通报页吴保元，余庆，许德章可穿戴式下肢助力机器人仿真分析机械科学与技术页了玉兰机工程学北丧北京理工大学出版社，页课题研究目和意义机器人是传统机构学与近代电子技术相结合产物，也是当代高新技术发展个重要内容......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....作为医工结合产物四肢康复设备研究起步较晚；就手臂康复设备而言，产品功能单，其应用范围仅限于局部关节，即腕关节，肘关节和肩关节康复是由单独器械完成，没有能够实现整个手臂各个关节康复集成产品；而且，现有产品智能化程度并不高。我国目前医疗设备自动化程度较高大多数为进口设备，成本较高。因此，随着科学技术发展，该领域技术研究深入，对康复机器人研究得到越来越多关注，康复设备国产化具有必然性及可行性”。而与工业机器人不同，外骨骼即可穿戴式机器人是机器人学个重要哈尔滨丁程大学硕士学位论文分支，外骨骼依附于人体，各关节与人关节相致，运动时模拟人动作，其运动空间与人肢体运动基本相同。作为触觉感知接口，外骨骼可以实时检测出其与操作者之间相互作用力，它即可对操作者进行助力运动，也可为操作者运动提供阻力。很多外骨骼都装有角度传感器和力力矩传感器，这样就可以为操作者及时提供位置和力力矩信息，在很多方面提高人力量耐力和速度旧。与机器人相似，很难对外骨骼下定义。在种程度上，可以穿戴并控制装置都是外骨骼......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....是机电体化研究最高成就。而且随着传统机械学传感技术生物医学智能控制技术计算机技术及其他新兴技术迅速发展，给生物医学工程领域医用机器人技术带来了高速发展锲机，促进了医用领域设备自动化和机器人化Ⅲ。医用机器人结合了多个学科最新研究和发展成果，应用于医学诊疗，康复等相关医学领域，其中，康复机器人占据相当大比例，如各种假肢矫形器及用于恢复四肢功能性障碍康复辅助医疗设备。康复机器人可细分为辅助型和治疗型两种，辅助型康复机器人主要用来帮助老年人和残疾人更好地适应日常工作和生活，部分补偿了他们弱化机体功能。目前，很多国家已开始进入老龄化社会，据世界卫生组织统计，再过年，全世界岁以上老龄人口将翻番；另外，疾病灾难等也造成了大量残疾人，他们需要大量看护服务。康复机器人不但可以照料他们日常生活，还能帮他们找回自立自尊感觉，重新融人社会啪。目前，康复机器人技术已成为医工结合崭新研究领域......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....是机电体化研究最高成就。而且随着传统机械学传感技术生物医学智能控制技术计算机技术及其他新兴技术迅速发展，给生物医学工程领域医用机器人技术带来了高速发展锲机，促进了医用领域设备自动化和机器人化Ⅲ。医用机器人结合了多个学科最新研究和发展成果，应用于医学诊疗，康复等相关医学领域，其中，康复机器人占据相当大比例，如各种假肢矫形器及用于恢复四肢功能性障碍康复辅助医疗设备。康复机器人可细分为辅助型和治疗型两种，辅助型康复机器人主要用来帮助老年人和残疾人更好地适应日常工作和生活，部分补偿了他们弱化机体功能。目前，很多国家已开始进入老龄化社会，据世界卫生组织统计，再过年，全世界岁以上老龄人口将翻番；另外，哈尔滨下程大学硕十学伶论文摘要外骨骼系统是机器人研究领域中个分支，它是种各关节与人体关节相致，并依附于人体外部机械系统。操作者与外骨骼之间可以进行直接力及其它各种信息传递，因此，非常适合用于运动功能障碍患者康复医疗......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....可以使操作者举起台冰箱，但其只有支手臂能正常工作，重量大约有辆小轿车重。是套完整外骨骼，从那以后对外骨骼研究大部分都是集中于外骨骼部分，哈尔滨样人学硕十学俺论文例如手部外骨骼手臂外骨骼腿部外骨骼及脚踩外骨骼等。近几年来，可穿戴式计算机与传感器接口开始受到关注。可穿戴式计算机个最大优点就是它是附着在人身上，这样我们就可以在任何时间任何地点来获取和分析人运动信息和生理参数信息。图为年月日在波士顿展示机械腿爬大厅楼梯照片。它是由美国公司研制开发款单膝助力行走装置，通过实时对膝关节进行力矩补偿，促使四头肌处于松弛状态，并利用实现低阻抗运动。后背有计算机系统和金属氧化物电池，足以保持系统在承载状况下使用分钟能量。图可穿戴式机械腿在日本，从事穿戴式助力机器人研究机构也相当广泛。由同本神奈川工科大学研制成功全身型外骨骼机器人动力辅助服”使用肌肉压力传感器实时分析预判穿戴者运动意图，通过气压传动装置可使人力量增加倍。事实上，这种装置最初是为护士研制，用来帮肋她们照料体明厂病人。喻尔滨......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....使人表现加强或者让人履行他们以前不能完成任务；低阻抗，外骨骼不应阻碍用户自然运动；自然接口，外骨髂应该提供种自然自觉清晰界面，让用户感到外骨骼是穿戴者身体真实外延部分，而不是在驱动具体事物。寿命长，外骨骼应该有足够使用持久性，可以多次充电，快捷简单，舒适性穿戴者应感觉舒适安全，方便。可见外骨骼用于康复医疗工程是非常理想，利用外骨骼评估重建和提高残疾肢体运动肌灵活性研究已成为当前国内外热点研究课题阁。课题目是设计种上肢康复外骨骼机器人，通过可穿戴式外骨骼带动患者患肢运动，模拟日常生活中手臂运动规律，实现手臂各关节运动训练肌肉锻炼以及神经功能恢复训练，使机器人与人手臂协调运动，从而达到最佳康复训练效果。国内外研究现状及分析国外发展概况早在上个世纪年代，美日两国就制定了项研究发展计划，决定研制由人穿上外衣样装有动力系统外骨骼。人可以控制组机械肌肉或机构，使操作者力量增强，从此，机器人领域外骨骼发展拉开序幕。最早套外骨骼系统是在年由美国公司研究发展中心研制名......”。