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《（毕业设计图纸全套）自动上下料机械手毕业设计（含说明书）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....大致可分为夹持和吸附两大类。夹持类最常见的主要有夹钳式，本设计主要考虑夹钳式手部设计。夹钳式手部是由手指，传动机构和驱动装置三部分组成，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴，盘，套类零件，般情况下多采用两个手指。滑槽杠杆式手部设计的基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。手指应具有定的开闭范围。应保证工件在手指内的夹持精度。要求结构紧凑，重量轻，效率高。应考虑通用性和特殊要求。手部的计算和分析手部受力分析图.手部受力图图......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....轮廓尺寸长宽高毫米.重量整机重量。.设计路线与方案设计步骤.查阅相关资料.确定研究技术路线与方案构思.结构和运动学分析.根据所给技术参数进行计算.按所给规格，范围，性能进行分析，强度和运动学校核.绘制工作装配图草图.绘制总图及零件图等.总结问题进行分析和解决。研究方法和措施使用现在机械设计方法和液压传动技术进行设计，采用关节式坐标四个自由度，可以绕横，纵轴转动和上下左右摆动。.本章小结本章介绍了工业机械手的组成规格参数设计路线等内容，这种设计的机械手组成全面，配置合理，能达到定的使用要求。第章机械手各部分的计算与分析......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....小臂设计设小臂,则则手臂总重，.俯仰缸的设计计算图.仰俯缸的设计尺寸图设当手臂处在仰角为的位置时，驱动力通过连杆机构产生的驱动力矩为因为，又因为而油缸的工作压力油缸内径活塞缸与缸径，活塞杆与端差的密封装置处的摩擦阻力通油箱，.取•当手臂处在俯角为的位置时，驱动力通过连杆机构产生的驱动力因为所以则当手臂处在水平位置即为驱动力矩时因为由于手臂与支柱连轴有振动轴承，摩擦力矩较小所以验证油缸是否满足要求，满足上仰条件，出于时.选取.，所以整理得到，则。液压缸壁和外径计算.高强度铸铁，液压缸为平底缸差，其厚度按强度要求计算无孔时......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....工业机械手各部分关系图执行机构执行机构包括抓取部分手部腕部臂部和行走机构等运动部件所组成。.手部直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型。传动机构形式多样，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式弹簧式等。.腕部是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。.臂部手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标绕横轴旋转，上下摆动和左右摆动关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....水平放置的手臂，要增加导向杆的刚度，同时提高其配合精度和相对位置精度，使导向杆承受部分或者大部分自重。提高活塞和刚体内径配合精度，以提高手臂俯仰的刚度。.臂部运动速度要高，惯性要小机械手臂的运动速度是机械手主要参数之，它反映机械手的生产水平，般时根据生产节拍的要求来决定。在般情况，手臂回转俯仰均要求均速运动，和为常数，但在手臂的启动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前的加速度不能太大，否则引起冲击和振动。对于告诉运动的机械手，其最大移动速度设计在，最大回转角速度设计在内，在大部分行程距离上平均移动速度为内......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....传动机构以及管道，有利于结构的紧凑，外形整齐。高支承刚度和选择支承间的距离臂部和机身的变形量不仅与本身刚度有关，而且同支撑的刚度和支撑件间距离有很大关系，要提高刚度，除从支座的结构形状，底板的刚度以及支座与底版的连接刚度等方面考虑外，特别注意提高配合面间的接触刚度。合理布置作用力的位置和方向在结构设计时，应结合具体受力情况，设法使各作用力的变形相互抵消。设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚性就越低，因此应尽可能使结构简单，要全面分析各尺寸链，在要求高的部位合理，确定调整补偿环节，以及减少重要不见的间隙......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“......行走机构有的工业机械手带有行走机构。驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式。控制系统有点位控制和连续控制两种方式。机身它是整个工业机械手的基础。.规格参数工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，般包括以下几个方面.抓重又称臂力额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤.自由度数目和坐标形式整机，手臂和手腕等运动共有几个自由度，并说明坐标形式.定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置.驱动方式气动，液动，电动和机械式四种形式.手臂运动参数.手腕运动参数.手指夹持范围和握力......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....求重心位置并计算偏重力臂计算偏重力矩位置精度要高般说来，直角和圆柱坐标式机械手位置精度教高关节式机械手的位置最难控制，精度差在手册上加设定位装置和自检测机构，能较好的控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动，啮合件的间隙。除此之外，要求机械手同用性要好，能适合做种作业的要求工艺性要好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热，冷却用于作业区粉尘大的机械手，还要设置防尘装置等。手臂的设计计算通常先进行粗略的估算，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，在进行校核计算，修正设计。为了便于进行液压机械手的设计计算......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....为减少转动惯量的措施减少手臂运动件的重量，采用铝合金等轻质高强度材料。减少手臂运动件的尺寸轮廓。减少回转半径，在安排机械手动作顺序时，先缩后回转或先回转后伸，尽可能在前伸位置下进行回转动作，并且驱动系统中设有缓冲装置。.手臂动作应灵活为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滑动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件，导向件和定位件布置应合理，使手臂运动过程尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生“卡死”的现象自锁现象。为此，必须计算使之满足不自锁的条件。计算零件重量，可分解为规则的体形进行计算。计算零件重心位置......”。