1、控制系统。由于该系统是固定接线形式，故在改变生产工艺时需要重新布线，控制的灵活性较差。另外，该系统采用有触点元件控制，动作频率低，触点易损坏，系统的可靠性差。世纪年代，世界上出现了交磁放大机电动机控制，这是种闭环反馈系统，它利用输出量与给定量的偏差进行自动控制，其控制精度和快速性都有了提高。世纪年代出现了晶体管晶闸管控制，到了年代发展成为集成电路晶闸管控制。由晶闸管供电的直流调速系统和交流调速系统不仅调速性能大为改善，而且减少了机电设备和占地面积，耗电少效率高，已完全取代了交磁放大机电动机系统。在实际生产中，由于大量存在些由开关量控制的简单程序控制过程,而实际生产工艺和流程又是经常变化的,因此需要种能灵活改变程序的次新型控制器于是,在世纪年代出现了种能够根据生产需要方便的改。
2、体式结构的由中央处理器存储器输入输出单元电源电路和通信端口等组装在起组成。模块式结构的模块式结构的是将中央处理器存储器输入输出自动程序要在启动按钮按下时才执行。图各部分梯形图的设计通用部分梯形图设计状态器的初始化初始状态器在手动方式下被置位复位。当方式选择开关处于返回原位接通时，按下返回原位按钮时被置位在单步操作接通时，复位。处于中间工步的状态器用手动动作复位操作，即在方式选择开关位于单步操作或返回原位时，中间状态器同步复位，故初始化梯形图如图所示如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要。图状态器转换启动若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器被置位后，按下起动按钮，辅助继电器工作，状态器的状态可以步步向下传递，即可以进行转换。在执行连续操作程序时，转换启动。
3、步，可得到图所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。图根据图的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图，如图所示。图绘制机械手控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体构成图图和形式组合在起，得到机械手控制梯形图，如图所示。自保持，以此禁止状态转换。直到按下启动按钮。状态器转换禁止体形图如图所示。通过对图图分析可得出在执行单步操作和返回原位程序时，直不能被接通，而长期被接通按下启动按钮时除外执行步进程序时，每按次启动按钮，断开次，接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的状态可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的状态转换被禁止，操作停止现行工序再次按下启动按钮时从现行工序开始工作在执行连续操作程序时，直接通到按下停止按钮，。
4、夹持电磁阀置位，同时驱动。接通后，转化为第次上升。此后执行类似的操作，完成由初始条件到下个初始条件的系列操作。在夹持输出置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上所述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。用状态器替代自动工作流程图中的各个工步，可得到图所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。图根据图的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图，如图所示。图绘制机械手控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体构成图图和形式组合在起，得到机械手控制梯形图，如图所示。图图该机械手在自动工作时，应先将其工作方式选择开关放在返回原位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。。
5、动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之。机械手的机械结构采用滚珠丝杆滑杆气缸等机械器件组成电气方面有步进电机驱动模块传感器开关电源电磁阀等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术气动技术检测技术等，是机电体化的典型代表仪器之。本文介绍的机械手是由输出两路脉冲，分别驱动横轴竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信传给主机直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给主机电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根。
6、控制程序,而又比电子计算机结构简单价格低廉的自动化装置顺序控制它是通过组合逻辑元件插接或编程来实现继电器接触器控制线路功能的装置,能满足程序经常改变的控制要求,使控制系统具有较大的灵活性和通用性,但它使用的依然是硬件手段,装置体积大,功能也受到定的限制随着大规模集成电路和微处理技术的发展和应用,上述控制技术也发生了根本变化,在世纪年代出现了以微处理器为核心的用软件手段来实现各种控制控制功能的新型工业控制器可编程序控制器它不仅充分利用了微处理器的优点来满足各种工业领域的实时控制要求,而且还照顾到了现场电气操作维护人员的技能和习惯,摒弃了微机常用的计算机程序语言的表达形式,独具风格地形成了套以继电器梯形图为基础的形象编程语言和模块化的软件结构,使用户程序的编制清晰直观,方便易学。
7、电器直保持到停机按钮按下为止。另方面，采用检查机器是否处于原位。当和都接通时，从初始状态器开始进行转换，其梯形图如图所示。图状态器转换禁止梯形图激活特殊辅助继电器，并用步进指令控制状态器转换时，状态器的自动转换就被禁止。在单周期工作期间，按下停止按钮时，应被激励并自保持，操作停止在现行工步。当按下启动按钮时，从现行工序重新开始工作，应复位，即重新允许转换。图在步进工作方式时，应始终工作，此时，禁止任何状态转换。但每按下次启动按钮时，断开次，允许状态器转换步。在手动工作方式单操作，返回原位情况下，禁止进行状态转换。在手动方式解除之后，按下启动按钮，则状态转换禁止解除，复位。在启动时，用初始化脉冲使自保持，以此禁止状态转换。直到按下启动按钮。状态器转换禁止体形图如图所示。通过对。
8、据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键字可编程控制器机械手脉冲步进电机驱动器步进电机直流电机传感器限位开关电磁阀。电气控制技术的发展状况在现代工业中,为了实现各种生产工艺过程的要求,驱动生产机械的工作机构运动的电器机械装置称为电力动。在电力拖动中，电动机是生产机械的原动力。必须根据生产工艺的要求，通过各种控制电器，自动实现其启动制动反转及调速等控制，从而产生了电气自动控制技术。世纪年代，人们采用继电器及接触器等元件控制电动机的运行，这种制动系统称为继电器接触器控制系统。这类系统结构简单价格低廉维护方便，因此被广泛应用于各类机床和机械设备中。采用这种系统不但可以方便地实现生产过程自动化，而且还可以实现集中控制。目前，我国的大部分机床和其他机械设备仍旧采用继电器接触。
9、单步操作时梯形图如图所示。图返回原位梯形图在返回原位状态下，夹紧与下降动作应被停止，上限位未动作时应进行上升上限位动作时，右行动作应停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形图如图所示。图自动状态流程图如图所示图图表示了机械手自动工作时执行各工步的情况。表明了各工步的实现以及各工步的转换条件。在第次下降工步中，下降电磁阀接通。自下限位置时，接通，转化为夹持过程。在夹持工步中，夹持电磁阀置位，同时驱动。接通后，转化为第次上升。此后执行类似的操作，完成由初始条件到下个初始条件的系列操作。在夹持输出置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上所述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。用状态器替代自动工作流程图中的各个工。
10、更容易调试和查错它已经取代了继电器接触器控制系统,被广泛应用于大规模的生产过程控制中,具有通用性强程序可变编程容易可靠性高使用维护方便等优点,故目前世界各国已将它作为种标准化通用设备普遍应用于工业控制中电气控制技术是随着科学的不断发展生产工艺的不断提高儿讯发展的。在控制方法上，它手动控制到自动控制在控制功能上，它是从简单到复杂在操纵上，它笨重到轻巧在控制原理上,它从由单的有触点接线的继电器接触器控制系统,到以微处理器为中心的软件控制系统随着新的控制理论和新型电器及电子元件的出现,电气控制技术还将不断得到发展二的基本结构和工作原理的基本结构实质是种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同。根据结构形式的不同，的基本结构分为整体式和模块式结构两类。整体式结构的整。
11、图分析可得出在执行单步操作和返回原位程序时，直不能被接通，而长期被接通按下启动按钮时除外执行步进程序时，每按次启动按钮，断开次，接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的状态可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的状态转换被禁止，操作停止现行工序再次按下启动按钮时从现行工序开始工作在执行连续操作程序时，直接通到按下停止按钮，此时直不能接通。单步操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方法来设计梯形图。单步操作时，按下夹持按钮时，夹持输出自保持，只有按下松开按钮时，才会复位按下上升按钮，上升输出保持接通按下下降按钮，保持接通在上限位按下左行按钮，左行输出保持接通在上限位按下右行按钮，右行输出保持接通。
12、时直不能接通。单步操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方法来设计梯形图。单步操作时，按下夹持按钮时，夹持输出自保持，只有按下松开按钮时，才会复位按下上升按钮，上升输出保持接通按下下降按钮，保持接通在上限位按下左行按钮，左行输出保持接通在上限位按下右行按钮，右行输出保持接通。单步操作时梯形图如图所示。图返回原位梯形图在返回原位状态下，夹紧与下降动作应被停止，上限位未动作时应进行上升上限位动作时，右行动作应停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形图如图所示。图自动状态流程图如图所示图图表示了机械手自动工作时执行各工步的情况。表明了各工步的实现以及各工步的转换条件。在第次下降工步中，下降电磁阀接通。自下限位置时，接通，转化为夹持过程。在夹持工步中。
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毕业论文：PLC在机械手控制设计
