1、量更加精确稳定用定时器，超声波的频率可调，能调节频率可使在工作时减少外界的干扰。缺点元器件太多，对于在的板子上把元器件放开并且布线，这是件很麻烦的事情风暴机器人在比赛时，是在个封闭的环境下进行的，无需考虑温度的变化定时器将简单的事情复杂化，单片机可以很好的完成输出的脉冲，而且是元器件减少，降低了布线的麻烦的工作电压为，而提供的电压为，还要用变压电路得到的电压，又给设计带来了定的负担。方案比较的结论经过研究比较决定，采用方案。系统硬件结构设计超声波测距的框图单片机发出的信号，经放大后通过超声波发射器输出超声波接收器将接收到的超声波信号经放大器放大，用锁相环电路进行检波处理后，启动单片机中断程序，测得时间为，再由软件进行判别计算，得出距离数再经过直接读。
2、绿光，这时就可以与机器人进行交流。充电指示灯当你给机器人充电时，充电指示灯发红光。充电口将充电器的相应端插入此口，再将另端插到电源上即可对机器人充电。下载口充电口旁边的下载口用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。复位按钮这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。运行键打开电源后，按击运行键，机器人就可以运行内部已存储的程序，按照指令行动。通信指示灯通信指示灯位于机器人主板的前方，在给下载程序时，这个黄灯会闪。
3、储器，不管地址大小，取指时总是访问外部程序存储器。本超声波测距扩展卡并不需要外部存储器，故该引脚直接接高电平。的口单片机有个双向位口，为三态双向口，负载能力为个门电路，为准双向口，负载能力为个门电路。口作第二功能口使用时实际上际上是系统具有控制功能的控制线。此时相就的口线必须单片机的定时计数系统般单片机内部都设有定时计数器，因为有的测控系统是按时间间隔定时控制的，如定时对物理过程的采样等。虽然可以通过延时程序实现定时，但这会降低的工作效率。如果能利用个可编程的实时时钟获得延时定时，就可以提高的工作效率。另外，也有些测控系统是根据外部信号的计数结果来实现控制的。必须对外部随机事件进行计数。因此，单片机内部般都设置可编程的定时计数器，以简化系统设计，提。
4、随机事件，计算机必须尽可能快终止正在运行的原程序，转向相应的处理程序为其服务，待处理完毕，再返回去执行被中止的原程序，这个过程就是中断。引起中断的设备或原因称为中断源。个计算机系统的中断源会有多个，用来管理这些中断的逻辑称为中断系统。采用中断的优点有分时操作实时处理故障处理单片机中有个中断源，外部有两个中断请求输入。内部有个中断请求。定时计数器，和片内串行口。当系统产生中断请求时，个中断源中的请求标志根子别由特殊功能寄存器和的相位来锁存。硬件扩展总线能力风暴控制板设计了总线见图，简单类似于和总线。采用堆叠式的扩展卡可以方便扩展控制板的功能,它分为和两部分。机器人主板上和插槽用于插各种功能的扩展卡。和引脚图和各部分功能如下所示图信号线和分别有个信号线。
5、器可以分为两大类类是用电气方式产生超声波，类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型磁致伸缩型和电动型等机械方式有加尔统笛液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。在本次设计中我们采用市场上较为普遍的型号为的信号越弱，通常在之间。在实验中发现，距离较近时，两级放大的增益已能输出足够强的信号了，第三级有可能出现信号饱和，但距离较远时，必须采用三级放大。合理调节电位器，选择比较基准电压，可是测量更加精确和稳定。温度测量电路的设计温度测量电路基于线式数字温度传感器，电路非常简洁，具体电路如图所示。图温度测量电路基于的主机电路设计主机电路的设计关键是微处理器及其辅助电路的设计。
6、测量得到的值即可。如图图超声波测距的框图单片机的结构功能特点单片机的功能特点系列单片机中典型芯片采用引脚双列直插封装形式，内部由，的，的，个的定时计数器和超声波发射器放大电路超声波接收器放大电路锁相环检波电路定时器单片机控制读取，个的工端个全双功串行通信口等组成。特别是该系列单片机片内的可编程可擦除只读存储器，使其在实际中有着十分广泛的用途，在便携式省电及特殊信息保存的仪器和系统中更为有用。该系列单片机引脚与封装如图所示。系列单片机提供以下功能存储器条工线个定时计数器个级中断源个全双向的串行口以及时钟电路。空闲方式停止工作，而让定时计数器串行口和中断系统继续工作。掉电方式保存的内容，振荡器停振，禁止芯片所有的其他功能直到下次硬件复位。图系列单片机封。
7、，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的大脑即。传感器部分机器人的传感器，如图所示。主要有以下五种传感器碰撞传感器，红外传感器，光敏传感器，话筒，光电编码器。执行部分机器人的执行部分是指机器人执行具体功能时所要用到的部件，如图执行部分所示。主要有扬声器主动轮及其驱动机构，从动轮，直流电机。图传感器部分图和执行部分的能源将机器人头朝下翻过来，就能够看到它的底盘下安装有个盒体，这就是电池。见图的电池。智能机器人的能量就来自于这个电池。图的电池能力风暴机器人的计算机硬件人对周围环境的反应过程主要是感觉大脑思考作出反映，机器人的信息处理流程也是如此。能力风暴通过微控制器来思维。我们采用的是公司位单片机中功能最强集成功能最全的高档机种。它的可靠性很高，有程。
8、。在内部具有的程序存储器的数据存储器，关于的其他特性及应用开发特点可参阅参考资料。从哦那个设计要求出发，充分利用其内部的复位监视电路时钟电路和看门狗等其他功能部件，可以简化电路的复杂程度，提高电路的可嵌入性。的工作电压为，应该说是微处理器的发展方向。混合系统的接楼设计，可简要归纳如下几点处理高于工作电压的最好方案是采用开漏输出模式，通过外部电阻可将电平拉高到，而只有漏电流流人的输出端口用器件的输出完全可驱动的输出端般情况下，器件可以驱动输人，原因是典型双极晶体管的输出并不能达到电源电压的幅度，典型值约为。这样不会引起电源的电流流向电源。方案的优缺点优点加入了温度测量电路，能够很好的解决由于温度变化而引起的测量误差考虑到距离较远时，用三级放大，可以使。
9、语言支持浮点运算指针多维数组先进的多任务操作系统便于学习的图形化交互式语言众多的驱动程序和应用程序代码，在高手的基础上学习编程。能力风暴机器人Ⅱ它采用图形化交互语言简称完成Ⅱ的软件开发,具有基于流程图的编程语言和交互式语言简称,便于用户自由发挥。机械扩展能力至个直流电机至个步进电机交流伺服电机至个继电器电继阀记忆合金至个灯泡电热丝蜂鸣器。扩展实例灭火风扇，机械手臂，装饰彩灯等。电子扩展能力至几百路位模拟输入至几十路输出捕捉路数字式输出。扩展实例超声测距卡，红外测距卡，路伺服电机驱动卡，路输入输出。第章超声波测距扩展卡的设计超声波测距原理超声波发生器为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生接地，则不使用内部程序。
10、装图系列单片机为许多控制提供了高度灵活和低成本的解决办法。充分利用他的片内资源，即可在较少外围电路的情况下构成功能完善的超声波测距系统。单片机的引脚介绍以下只对在本设计当中就用到的引脚作简要介绍脚复位信号时钏电路工作后芯片内部进行初始复位，复位后口输出高电平，初值写入堆栈指针，清程序计数器和其他特殊功能寄存器。引脚片外程序存储器地址选择信号若息处理信息发出指令等系列过程。的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存来实现，至于大脑的分析判断决断功能则由主板上的众多芯片共同完成。控制按键位于背部的控制面板，是机器人运行控制部件，具体按键分布如下图所示图控制按键部分开关按钮控制电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。电源指示灯按下的开关后，这个灯会。
11、序自下载功能。能力风暴连上串口线就可自动下载程序。计算机硬件决定了机器的极限潜能，去开发这种潜能是软件的工作。我们为用户提供了交互式图形化编程语言，它使开发能力风暴的高层行为充满了乐趣。有的低层的驱动软件与硬件相关太紧密或实时要求很高，需要用汇编语言来处理。能力风暴机器人的系统结构如图所示。图能力风暴机器人的系统结构能力风暴计算机硬件的设计策略是尽量选择功能齐全可靠周边设备集成度高的微控制器，价格也需控制，能让中国的学生以可以承受的价格获得世界上先进的智能机器人计算平台。生产的，使我们以极少的周边芯片获得了齐全的功能，个模拟口，个输入捕捉，个输出，位地址，位数据总线，串口，以及个通用。能力风暴机器人的开发能力软件开发能力标准语言子集，简洁的专业程序。
12、高系统功能。内部有两个定时计数器，分别称为定时计数器和定时计数器简称，它们都具备定时计数功能，有种工作方式可以选择。在超声波测距扩展卡的设计中我们需要定时计数器的定时功能，定时功能的工作方式是对芯片内的机器周期计数，或者说计数脉冲来自芯片内部，每来个机器周期，计数器加，直到计数器满，再来个机器周期，定时计数器全部回，这就是溢出。每个机器周期的时固定振为，机器周期为，晶振为，机器周期为。与定时计数器有关的控制寄存器共有个，分别是,特殊功能寄存器。根据寄存器中的和位的设定，定时计数器可选择种不同的工作方式。根据超声测距的要求我们选择工作方式。方式是位计数结构，定时器计数器由的全部高位和的全部低位组成。单片机的中断系统计算机工作时由于系统内外种原因而发生。
参考资料：
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关于园区管委会党风廉政建设自查报告 编号17
