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《（全套设计打包）移动机器人结构设计》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....基本能实现前进后退范围转动的运动,也可以为机器人的运动和控制提供个很好的研究平台。生活中我们见到最多的家用小车的车轮布局在轮式移动机器人中最先得到了应用，就像我们平时推小车样，当我们给小车左边的力大于右边的力时小车右转，同理右边的力大时，小车左转。所以我选择了跟家用小车样的移动方式即差速度轮式移动机器人。四个车轮布置在我设计的机器人矩形机身四角，后两轮差速驱动，前两轮是转向轮。当然通过查阅资料这种机构有两个缺点，是四轮构型移动机器人运动能力受到限制，转向之前必须有定的前行行程。二是这种轮子布局需要有保持稳定可靠驱动的能力，可能导致转向不稳定。图.后轮差速驱动，前轮是随动结构根据设计需要和实现的难易程度选择了图.中的驱动方案机器人，称之为后轮驱动轮型机器人，它是种典型的非完整约束的轮式移动机器人模型。后轮为驱动轮，方向不变，提供前进驱动力，两轮驱动速度不相同前轮为转向轮，称为随动轮，使机器人按照要求的方向移动。轮式移动机构又主要分三个轮四个轮三轮支撑理论上是稳定的......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....同发达国家相比，我国仍存在较大的差距。未来研究热点是将各种智能控制方法应用到移动机器人的控制。移动机器人的主要组成个理想的移动机器人系统通常由三个部分组成移动机构，感知系统和控制系统。移动机构是移动机器人的核心，决定了机器人的核心，决定了机器人移动空间。感知系统般采用摄像机，激光测距仪，超声波传感器，红外传感器，陀螺仪等。随着计算机技术人工智能技术和传感技术的迅速发展，移动机器人的控制系统的研究具备了坚实的基础和良好的发展前景。移动机器人的控制与工作环境信息密切相关而且包容着各种不确定因素，因此在已知或未知的环境中作业时，以适当的建模方法表达环境，用必要的传给器探测环境具有重要意义。机器人的构型选型和设计需要根据机器人实际执行的工作来进行，尤其对适应环境能力要求较高的移动机器人来讲，构型不仅满足应用场合，积极开饭新的结构更要使机器人运行稳定且可靠。从而减少误差及不稳定影响。对移动机器人机构学的研究还涉及机器人的运动学，动力学问题......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....移动机器人是机器人学中的个重要分支。早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及到许多方面。首先要考虑到移动方式，轮式，履带式，腿式的。其次考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三必须考虑到导航或者路径规划，路径有更多的方面考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此移动机器人是个集环境感知动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能与体的综合系统。对移动机器人的研究提出了许多新的挑战或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家技术人的兴趣，更由于他在军事侦察排雷防止污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各地受到普遍关注。移动机器人按照移动方式可分为轮式，履带式，腿式，其中轮式具有结构简单活动灵活等优点。移动机器人的机构直接影响机器人运动的稳定性和控制器的复杂程度。目前广泛使用的轮式按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。在平面上移动的物体可以实现前后，左右和自传三个自由度的运动称为全方位移动机器人......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....建立了运动学模型。在建立运动学模型的基础上对机器人的基本运动方式进行了分析，并推到计算出其动力学模型。本文了解了基于多传感器的移动机器人的自主控制问题。分析了直流伺服电机的动态特性，为后续的研究提供可靠的参考和依据。关键词轮式移动机器人组成.本课题应达到的要求移动机器人行走机构的总体结构和参数.机器人运动方式的选择.轮式机器人移动能力分析.轮式机器人驱动轮的组成.轮式机器人转向轮的组成.电机的选择.直流伺服电机的数学模型及动态参数的确定.减速机构的设计蜗轮蜗杆减速机构电机参数的确定计算传动装置的运动和动力参数蜗轮蜗杆设计计算蜗轮轴的设计初选滚动轴承蜗杆轴的结构设计.机器人的电源供应.车轮及轮毂移动机器人的运动学模型.机器人的运动学分析.两种运动规划方法分析.仿真实验.结论机器人四轮转向系统的动力学模型.轮子.平台体.小结自主运动控制.控制系统的选用.可行性分析结论与展望.结论.不足之处及未来展望致谢参考文献绪论.本课题的研究内容和意义机器人的应用越来越广泛......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....动力学建模分析得到的数学模型计算得出。移动机器人是个交叉的研究领域，涉及机械，控制，传感器技术，信息信号处理，模式识别，人工智能和计算机技术等技术科学。.本课题应达到的要求设计移动移动机器人行走机构的总体结构和参数建立移动机器人的运动学模型及机器人四轮转向系统的动力学模型研究移动机器人运动的动态特性和机器人自主控制的问题。移动机器人行走机构的总体结构和参数.机器人运动方式的选择到目前为止，地面移动机器人的行驶机构主要分为履带式腿式和轮式三种。这三种行驶机构各有其特点。履带式图.四段履带机器人图.六段履带机器人腿式图.三腿机器人图.四腿机器人轮式图.单轮滚动机器人图.两轮移动机器人图.三轮移动机器人图.四轮移动机器人图.六轮移动机器人图.八轮移动机器人图.轮腿式机器人综上各移动机器人特点如下表所示表各移动机器人特点行驶结构车轮式移动机器人步行式移动机器人履带式移动机器人特点般适用于平底运行，切操作简单，运动稳定，运动速度和方向容易控制......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....并且保持本姿态不变，实现全方位的移动的功能也可以改变机体方位。这种特性使得轮式移动的路径规划，轨迹跟踪等问题变得相对简单，并且它能够在狭小的空间完成任务。通过本次毕业设计，培养学生综合应用机械设计机械原理理论力学大学物理，机械制造装备设计传感器应用的能力强调设计的实用性结构的简单便捷性。同时也培养了我们独立思考分析问题解决问题的能力，为今后机械设计和适应工作岗位打下了坚实的基础。.国内外的发展概况国内外发展概况移动机器人的研究始于上世纪年代末期，随着计算机技术传感器技术以及信息处理技术的发展，移动机器人已被广泛应用于工业农业医疗保安巡逻等行业。机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....因此对负载有定限制。为提高稳定性和承载能力，决定选用四轮机构，后轮为两驱动轮，两个转向轮为前轮。这种结构能实现运动规划稳定以及跟踪等控制任务，可适应复杂的地形，承载能力强，但是轨迹规划及控制相对复杂。图.轮式机器人整体结构模型图.轮式机器人驱动轮的组成后轮驱动装置机械结构模型图如图.图.后轮驱动装置机械结构模型后轮驱动装置机械传动结构如图.所示图.驱动轮机械传动示意图轮胎轮毂联轴器蜗轮蜗杆直流电机减震垫根据上面所确定的方案，轮式机器人前轮驱动装置由驱动电机，减速装置和车轮及轮毂组成。.轮式机器人转向轮的组成转向轮起支撑和转向作用，不产生驱动力矩，在小车转向时它可以以定角度转动。主要机械组成结构如图.所示图.转向装置模型图轮式机器人前轮驱动装置由以下几部分构成轮胎，轮毂，两个转向轮和深沟球轴承几个部分组成。.电机的选择目前在机器人的运动控制中较为常用的电机有直流伺服电机交流伺服电机和步进电机，对它们的特性工作原理与控制方式有分类介绍......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。国外对于移动机器人的研究起步较早，日本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国。进入年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。前苏联曾经在移动机器人技术方面居于世界领先的地位，俄罗斯作为前苏联的继承者，在机器人技术领域依然具有相当雄厚的技术基础，科技有限公司把在开发空间机器人中获得的经验应用于开发地面机器人系统，如极坐标平面移动车爬行移动机器人球形机器人工作伙伴平台以及移动车等，最近的突出成果是年发射的火星漫游机器人“勇气”号与“机遇”号。虽然国内有关移动机器人研究的起步较晚，但也取得了不少成绩。年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构以及机器学习等智能控制算法，在高速公路上达到了的稳定时速，最高时速，而且具备了自主超车功能，这些技术指标均处于世界领先的地位......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....具有跨越越障能力，对环境有良好的适应能力等优点，尤其是多足式对环境的适应能力更强。但它也存在动作不连贯，速度较慢，控制复杂，实现相对困难等不足。履带式机器人可以跨越障碍，攀爬低度不高的台阶，行动速度快，承载能力强，适用于在凹凸不平的地面上行走，但不易转向。在设计移动机器人时也应遵循以下机构设计原则总体结构应容易拆卸，便于平时的试验调试和修理。应给机器人暂时未能装配的传感器功能元件等预留安装位置，以备将来功能改进与扩展。运用三维软件画出零件图，然后再装配成装配图，可以清晰明了的看出哪里设计合理哪里装配方便，哪里会产生干涉。通过对以上方式的比较，我们选用轮子方式做为机器人运动方式，它符合我们的设计要求适应室内活动环境，需要动力较小，能量消耗少，结构实现简单可靠。.轮式机器人移动能力分析轮式移动机器人的分类方法主要有按具有的自由度划分，有三自由度类型，二自由度类型等。按驱动方式划分有铰轴转向式，差速转向式等。本设计按照传统的车轮配置方式划分来讨论......”。