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《（毕业设计全套）三自由度机械手设计（打包下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....它也造成在评估速度时的时间延迟。为了平衡速度估算中的噪音水平和时间延迟向后的步数必须细心选择。在文献中，人们通过使用个每转有，个脉冲的编码器实验发现追踪三步对于频率为的采样率是最好的。在文献中，人们建议后向的步骤数应该被调整以使之可以适应各种速度，还有人为了速度评估提出了段离散时间适应开窗口的方法。在文献中速度估算建议在高斯分配位置取样误差的假设下使用卡尔曼过滤位置测量方法。在文献中为了使用工厂的全动态方程人们还引出了些非线性的观测量。最近，在文献中报道了种基于模糊逻辑的速度测量器，并有实验的检验结果。另个低速运动控制中的关键问题是摩擦补偿，这是这几十年来在包括机器人机械手在内的机械系统运动控制中的个重要的研究课题。大多数在摩擦补偿上的研究工作被集中于两个主要的问题摩擦建模和控制合成。在文献中提出了种动态的态变数摩擦模型，而在文献,中发展了若干种基于这种态变数模型适应摩擦补偿的方法。在文献中......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....在这其中我不仅从老师们那里学到了非常多的知识，老师们的奉献精神也令学生在以后的人生中不断受到激励。在此谨表示我对所有老师的崇高敬意和衷心的感谢。感谢大学四年来所有同学和朋友的帮助，我们起学习起生活共同进步。共同留下了许多美好回忆。参考文献龚振帮.机器人机械设计.北京电子工业出版社,.袁任光.可编程序控制器应用技术与实例.广州华南理工大学出版社.熊有伦.机器人技术基础.武汉华中科技大学出版社.郁汉琪，郭健.可编程序控制器原理及应用.北京中国电力出版社.王兆义.可编程控制器教程.北京机械工业出版社.丁炜，魏孔平.可编程控制器在工业控制中的应用.北京化学工业出版社.成大先.机械设计手册.北京机械工业出版社,吴宗泽,罗圣国.机械设计课程设计手册第二版.北京高等教育出版社,.廖念钊,莫雨松,李硕根,杨兴骏.互换性与技术测量第四版.北京中国计量出版社,.陈锦昌,刘就女,刘林.计算机工程制图.广州华南理工大学出版社,.冯辛安,黄玉美,杜君文.机械制造装备设计.北京机械工业出版社,.周伯英.工业机器人设计.北京机械工业出版社,......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....每个继电器和输入接点均为存储器中的位，相应位”态，表示继电器线圈通电或常闭接点断开梯形图中流过的电流不是物理电流，而是“概念”电流。是用户程序解算中满足输出执行条件的形象表示方式。“概念”电流只能从左向右流动梯形图中的继电器接点可在编制用户程序时无限引用，既可常开又可常闭梯形图中用户逻辑解算结果，马上可为后面用户程序的解算所利用梯形图中输入接点和输出线圈不是物理接点和线圈，用户程序的解算是根据内映象区每位的状态，而不是解算时现场开关的实际状态输出线圈只对应输出映象区的相应位，不能用该编程元素直接驱动现场机构，该位的状态必须通过模板上对应的输出单元才能驱动现场执行机构。第三节的选型及外部接线图设计本设计的机械手有三个自由度，分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构，用个直流电机来完成腰部的旋转动作，在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界，伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界，在腰部分别用两个接近开关来限制正反转的极限角度，所以的输入点数有个......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....各个厂家的编程语言包括梯形图命令语句等的表达形式虽不致，但其原理大同小异。梯形图编辑梯形图表达式是在原电器控制系统中常用的接触器继电器梯形图基础上演变而来的，它与电气操作原理图相呼应，它形象直观和实用，为广大电气技术人员所熟知，是的主要编程语言。梯形图编程使用的是内部继电器定时计算器等。都是由软件实现的，使用方便，修改灵活，是原电器控制的继电器梯形图的硬件接线无法比拟的。二梯形图的格式每个梯形图网络由多个梯级组成，每个输出元素可构成个梯级，每个梯级可由多个支路组成，通常每个支路可容纳个编程元素。最右边的元素必须是输出元素。在梯形图编程时，只有在个梯级编制完整后才能继续后面的程序编制。的梯形图从上至下按行绘制，两侧的竖线类似电器控制图的电源线，称作，每行从左至右，左侧安排输人接点，输入接点不论是外部的按钮行程开关，还是继电器触点，在图形符号上只用常开和常闭，而不计其物理属性。在梯形图中每个编程元素应按定的规则加标字母数字串，不同的编程元素常用不同的字母符号和定的数字串来表示......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....纪名刚.机械设计.北京高等教育出版社,.附录附录二机电体化个带有速度估算和摩擦补偿的直接驱动机械手的精确低速运动控制.,.航空航天工程，大学，维多利亚号多伦多，.，加拿大机器人学和自动化实验室，多伦多学院路多伦多大学，多伦多，.，加拿大摘要除了方案鲁棒性和自适应性，个机器人机械手的精确低速运动控制还需要精确的位置及速度测量和关节处的摩擦补偿。然而，精确的速度测量和摩擦补偿仍然是挑战性的研究任务，尤其对于十分缓慢的运动。在本文中，作者提出了种简单而有效的方法就是从采样的增量式编码器脉冲序列中估计速度。然后把这个应用于在所提出的以分解为基础的摩擦补偿方法的实验调查中。直接驱动机械手的实验结果证明可以在存在显著的关节摩擦的前提下进行低速的精确运动控制。年有限公司版权所有关键词精确的运动控制速度估算摩擦补偿鲁棒的控制以分解为基础的控制绪论直接驱动机械手的低速精确运动控制依赖于精确的位置及速度测量和关节处的摩擦补偿，还有控制配置的强大和自适应性。然而精确的速度测量与估算和摩擦补偿仍然是具有挑战性的研究课题......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....直流电机用直流电机控制器控制，手抓的夹紧和张开用个电磁阀控制，所以有个输出点，总数是，我们选用三菱公司控制系统原理如图所示结论本设计的机械手有三个自由度，分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构，用直流电机来完成腰部的旋转动作，在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界，伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界，在腰部用两个接近开关来限制正反转的极限角度，所以的输入点数有个，两个步进电机分别用两个步进电机驱动器控制，直流电机用个直流电机控制器控制，手抓的夹紧和张开用个电磁阀控制通过这次毕业设计，使我认识到自己以前在学习中的不足，进而查漏补缺，对前面的内容有了新的认识和提高，特别是在指导老师白老师的帮助下，才得以完成了本次毕业设计。在这次毕业设计，我认识到要完整地完成次设计不能有半点马虎和侥幸心理。每个小的细节都得经过精心的选择，不懂的，不会的，要及时查手册，尽量选用标准件，对于结构方面要多请教老师。这次最大的收获是在动手之前要经过番仔细的思考，只有这样才会不至于画了又改......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....在这摩擦补偿方案中，模拟不确定性摩擦已被划分成为参数的不确定性和非参数的不确定性。当个鲁棒的补偿装置处理非参数的模拟的不确定性时，个自适应控制器被设计弥补参数的摩擦模型不确定性。全面的控制器保证了系统误差的统和根本的有界性。在文献中报告计算机仿真时，实验的结果是不可用的。在计算机仿真中，关节的速度我们假定能精确测量。在现在的工作中，有人提出了种简单而有效的方法就是从采样的增量式编码器脉冲序列中估计速度。以增量式编码器采样数据的物理特征为基础，所提出的速度估算方法允许用户调节评估精度和时间延迟。为了评价所提出实验性的方法，我们使用了激光动态校准器来获得直接驱动机器人关节处的精确速度，这些然后被用作所提到的速度估算方法的参考。进而，把提出的速度评估方法应用于所提出的以分解为基础的摩擦补偿方法的实验中。在有显著的关节摩擦前提下使用个光学增量式编码器的实验结果显示直接驱动机器手在低速下可以精确控制运动。本文其余的篇幅被组织如下第二部分描述所提出的速度评价方法......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....开始自己认为只要结构不干涉就好了，经过老师的番指导，使我认识到自己的这种错误思想，因为即使是个小小的螺钉也会让设计从头再来。我们应当认真做好每个小的细节，平时多思考，尽量使自己的结构安全可靠，不仅在设计中是这样，生活中也是这样。我们就要走向工作岗位，很可能我们将来就是各行各业的设计人员，假如我们不注意那些小的细节，那么不仅会造成国家财产损失，更有可能对人的生命造成威胁。我们即将走向社会，把毕业设计作为我们走向社会的次很好的锻炼，认真做好它，将来不管干什么都得“认认真真做事，做好每件事”。做个对得起自己和别人的人。致谢在完成本设计之际，首先向尊敬的导师致以衷心的感谢。本设计是在老师的精心指导热情鼓励和支持下完成的。在整个课题的设计过程中，老师严谨的治学态度，高深的学术造诣和诲人不倦的精神，时刻激励着我，令学生受益无穷。在做毕业设计的这几个月中，我从老师的耐心指导中获得了许多帮助，也学到了很多知识，令学生感激不尽。同时也感谢大学四年来，所有老师对我辛勤的教导......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....在执行摩擦补偿时速度测量是至关重要的问题，不仅相应的作者。电话号码传真.电子邮件地址.。。参见前面问题年有限公司版权所有。以模型为基础的摩擦前馈补偿需要摩擦补偿，而且在大多数的反馈补偿中也需要摩擦补偿。速度测量噪音当被反馈增量扩大时，能激励未减速的高阶动力。对于速度测量，发电机类的转数计和以编码器为基础进行速度测量的电子产品在商业上是可供使用的，但是因为噪音和低分辨率他们经常不能在低速下提供令人满意的输出。在文献中，人们提出从位置测量中估算速度的各种方法，其中最典型的是光学编码器的输出。最简单的速度估算方法是欧拉逼近，它通过区分最后两个采样位置的差值然后把它除以采样周期。当位置被精确采样时，诸如在我们的实验中使用了激光动态的校准器，欧拉逼近给出了最简单和最有效速度估算。然而，采用增量式编码器脉冲序列，采样位置因为采样和编码器的制作公差包含随机误差，它会导致在使用欧拉逼近时速度估算会出现大的偏差，尤其是在采样周期短和关节速度低的情况下。为了减少速度估算误差，种有效的方法是在运用欧拉逼近之前向后追踪些步骤以增加位置增量......”。